1.

DINAMICA ELEMENTELOR DE REGLARE A PRESIUNII

- Analiza şi sinteza supapelor normal-închise cu ventil conic -

Acest capitol este consacrat analizei comportării supapelor mecanohidraulice normal-

închise, în regim staţionar şi în regim tranzitoriu. Obiectivul practic al calculelor analitice şi
numerice efectuate este stabilirea dependenţei performanţelor statice şi dinamice de structura şi
de parametrii constructivi caracteristici ai componentelor sistemului.
În acest scop va fi realizată analiza comportării statice şi dinamice a supapelor normal-
închise monoetajate specifice transmisiilor hidrostatice, precum şi sinteza acestor elemente
fundamentale de reglare şi protecţie. Obiectivele practice ale acestei analize sunt:
a) optimizarea caracteristicii statice prin analiza influenţei geometriei orificiului supapei;
b) optimizarea comportării dinamice prin analiza influenţei geometriei amortizorului
supapei asupra răspunsului acesteia la semnale de debit.

1. Structura supapelor normal-închise cu ventil conic

O supapă normal-închisă monoetajată uzuală este formată dintr-un corp cilindric prevăzut
cu două camere toroidale, în interiorul căruia se deplasează un obturator axial-simetric, sub
acţiunea unor forţe de presiune şi a unei forţe elastice. Ultima este furnizată de un resort
(elicoidal) care tinde să închidă orificiul inelar format între obturator şi corp. Obturatorul poate fi
cilindric, sferic, plan sau conic.
Din punct de vedere tehnologic, cel mai simplu este obturatorul sferic, dar acesta are
câteva dezavantaje majore:
- oscilează lateral faţă de orificiul pe care îl acoperă, generând oscilaţii ale presiunii
reglate;
- prin impact aleator cu scaunul, provoacă deformarea acestuia şi îşi pierde sfericitatea,
afectând în timp etanşeitatea supapei.
Ca urmare, acest obturator este utilizat îndeosebi în cadrul supapelor de limitare a
presiunii.
Obturatorul plan are o etanşeitate modestă, care se alterează în timp prin impact neaxial
cu scaunul, fiind utilizat îndeosebi în cadrul supapelor de sens ale pompelor cu pistoane ale căror
cilindri sunt imobili.
Cel mai răspândit obturator este sertarul cilindric, care necesită o tehnologie relativ
simplă, dar prezintă câteva inconveniente majore:
- nu permite compensarea efectului negativ al forţei hidrodinamice asupra caracteristicii
statice a supapei;
- nu asigură o etanşeitate perfectă;
- se poate gripa din cauze mecanice sau hidraulice;
- are o masă relativ mare, deci o dinamică relativ lentă;
- orificiul calibrat utilizat pentru amortizarea oscilaţiilor sale este expus pericolului
obliterării, deoarece are un diametru relativ mic.
Supapele monoetajate moderne utilizează obturatorul conic, care înlătură toate
dezavantajele celorlalte soluţii, dar necesită o tehnologie mai complexă. Combinaţia dintre un
ventil conic şi un scaun drept cu muchie ascuţită asigură cea mai bună etanşare dacă ventilul este
ghidat printr-un piston cilindric (fig.1,a). Pistonul poate lipsi dacă deplasările axiale ale
ventilului sunt foarte mici, iar resortul este foarte rigid (fig.1,b). Acest caz este specific supapelor
"pilot" utilizate pentru comanda unor supape de dimensiuni mult mai mari, în cadrul supapelor
bietajate.
O supapă cu ventil conic are o caracteristică statică, ps(Qs) practic dreaptă, cu o pantă
pozitivă relativ mare. Această caracteristică este utilă în sistemele de comandă, dar constituie un
dezavantaj major în cazul sistemelor de acţionare. Panta caracteristicii statice poate fi redusă
1
substanţial dacă se ataşează ventilului un taler plan, care oferă o suprafaţă de sprijin resortului
elicoidal (fig.1,c). Compensarea obţinută astfel este efectivă la debite relativ mici. Cea mai
eficientă compensare se obţine cu un taler profilat ca deflector axial – simetric (fig.2).

Fig. 1. Tipuri de ventile conice

Fig. 2. Ventil conic compensat

Pistonul amortizorului poate fi combinat cu un orificiu lung, (fig.3,a) sau cu o teşitură
longitudinală (fig.3,b). Ambele soluţii conservă calitatea de "ghid" al pistonului pentru ventilul
conic, dar nu înlătură pericolul gripării mecanice sau hidraulice.
Un joc radial de ordinul a 0,06 mm (fig.3,c) este suficient de mare pentru a asigura o
amortizare optimă, fără a compromite funcţia de ghidare a ventilului. Aceasta este soluţia optimă
din toate punctele de vedere, propusă de firma BOSCH şi reprodusă în forme echivalente de toţi
ceilalţi producători reputaţi (fig. 4).

2
 Fig. 3. Variante de amortizor hidraulic pentru ventile de supape

Fig. 4. Supapă normal-închisă cu ventil conic compensat

2. Modelarea matematică

2.1. Regimul tranzitoriu

Se consideră o transmisie hidrostatică elementară formată dintr-o pompă volumică, un
motor volumic şi o supapă de limitare a presiunii (fig. 5).

Fig. 5. Schema unei transmisii hidrostatice elementare

3
 O analiză dinamică completă a sistemului necesită considerarea dinamicii tuturor
elementelor componente. Pentru a evidenţia dinamica supapei se neglijează dinamica pompei şi
motorului, urmând ca acestea să fie considerate ulterior.
Evoluţia presiunii ps din volumul de lichid Vt , cuprins între pompă, motor şi supapă,
poate fi calculată din ecuaţia de continuitate corespunzătoare nodului dintre pompă, motor
şi supapă (A):
Vt
Q tp  Qlp  Q tm  Qlm  Qs  Qcs   p s (1)
e
în care: Qtp este debitul volumic teoretic al pompei; Qlp - debitul volumic de scurgeri al pompei;
Qtm - debitul volumic teoretic al motorului; Qlm - debitul volumic de scurgeri al motorului; Qs -
debitul volumic evacuat prin orificiul supapei; Qcs - debitul de comandă al supapei; e - modulul
de elasticitate echivalent al lichidului din volumul Vt. Evoluţia presiunii pcs din camera de
comandă a ventilului supapei rezultă din ecuaţia de continuitate ataşată acestei camere:
Vc
Q cs  A cs  x s   p cs (2)
e
în care: Acs este aria pistonului de comandă; x s - viteza ventilului; Vc - volumul mediu de lichid
aflat în camera de comandă a supapei.
Distanţa dintre ventil şi sertar, xs (deschiderea supapei) rezultă din ecuaţia de mişcare a
ventilului:
    
ms  x s  Fcs  Fhs  Fht  Fe (3)
în care: ms este masa echivalentă a ventilului şi resortului; x s - accelaraţia ventilului; Fcs - forţa
de presiune care asigură comanda ventilului; Fhs - forţa hidrodinamică corespunzătoare variaţiei
vitezei lichidului în raport cu spaţiul în interiorul supapei (componenta staţionară); Fht - forţa de
presiune corespunzătoare variaţiei vitezei lichidului în raport cu timpul în interiorul supapei
(componenta tranzitorie); Fe - forţa elastică generată de resortul elicoidal.
Se admite că ambele maşini volumice au capacităţi variabile (cazul general). Debitele
teoretice ale acestora sunt de forma:
Qtp  np  Vp (4)

Q tm  n m  Vm (5)
unde: np este turaţia pompei (constantă); Vp - capacitatea pompei (variabilă); nm - turaţia
motorului (variabilă); Vm - capacitatea motorului (variabilă).
Se admite că scurgerile dominante ale ambelor maşini se produc în regim laminar, deci
sunt proporţionale cu diferenţele de presiune care le creează:
Qlp  Klp   ps  pT  (6)

Qlm  Klm   ps  pT  (7)

Se admite că racordul de ieşire al supapei şi racordurile de drenare ale maşinilor sunt

conectate direct la rezervor, care se află la presiunea atmosferică pT  0 . 
Debitul evacuat prin supapă rezultă din relaţia lui Bernoulli şi din ecuaţia continuităţii
pentru un tub de curent:
Qs  Ks  x s  p s (8)

4
unde Ks este constanta supapei. Pentru o supapă cu ventil conic, la deschideri mici,
2
Ks    d s  cds  sin  (9)

unde: ds este diametrul scaunului supapei; cds - coeficientul de debit al orificiului supapei;  -
semiunghiul conului ventilului;  - densitatea lichidului. Coeficientul de debit depinde de
unghiul .
Debitul de comandă al supapei este generat de diferenţa de presiune ps  p cs  . Se
consideră un amortizor de tip "fantă inelară", având diametrul mediu ds, lungimea ls şi lăţimea js.
Valoarea uzuală a raportului js/ds este:
js 0,06 mm 1
  (10)
ds 6 mm 100
iar debitul de comandă este relativ mic. Astfel, se poate admite că mişcarea prin fantă este de
tipul Hagen - Poiseuille plană. Dacă pistonul este descentrat (cazul uzual),
d s js3
Q cs  2,5   ps  p cs  (11)
12 l s
unde  este viscozitatea dinamică a lichidului. Această relaţie poate fi scrisă sub forma
Qcs  Kcs  ps  pcs  (12)
în care
d s js3
K cs  2,5  (13)
12 l s
este constanta droselului de amortizare.
Masa echivalentă din punct de vedere dinamic a ventilului şi resortului este
ms  mv  0 ,33me (14)
unde mv este masa ventilului iar me - masa resortului.
Ventilul este accelerat de forţa:
  
Fcs  Acs  pcs  K  Fcs  K (15)

unde Acs  d s2 / 4 este aria pistonului de comandă al supapei iar K este versorul axei Oz. Pentru
calculul componentei Fhs a forţei hidrodinamice se consideră mai întâi un ventil conic
necompensat (fig. 6) şi se aplică teorema impulsului pentru suprafaţa de control axial –
simetrică S1-2 , care include domeniul de variaţie a vitezei ca mărime şi direcţie la un moment
dat (în regim staţionar):
 
     
Qs V2  V1  Fp1  Fp 2  F1 2  Fg (16)
Se proiectează această ecuaţie vectorială după direcţia axei supapei. Forţele de presiune

elementare dFp1 pe suprafaţa de intrare cilindrică S 1 sunt radiale, deci se anulează reciproc.

Forţele de presiune elementare dFp 2 pe suprafaţa de ieşire S2 sunt neglijabile deoarece
p2  pT  0 . Forţa de greutate asupra lichidului din suprafaţa de control S1-2 este neglijabilă în

raport cu forţa de presiune F12 prin care frontierele solide S  acţionează asupra lichidului din
suprafaţa de control. Ecuaţia (6) devine:

5
 F12    Qs  V2  cos (17)
În această relaţie, V2 este viteza reală în jetul contractat:
2 ps
V2  c vs  (18)

unde cvs este coeficientul de viteză al orificiului supapei. Relaţia (17) capătă forma:
F12  Khs  x s  ps (19)
în care
K hs  2    d s  cds  c vs  sin   cos  (20)
este constanta forţei hidrodinamice de regim staţionar.

Fig. 6. Schemă de calcul a forţei hidrodinamice de regim staţionar

 
Forţa hidrodinamică asupra ventilului, Fhs1 2 este orientată în sens contrar forţei F1 2 :
  
Fhs12   F12   K hs  x s  ps  K (21)
Se constată că forţa hidrodinamică corespunzătoare variaţiei vitezei în raport cu spaţiul
tinde să accelereze ventilul în sensul aproprierii sale de scaun. Dacă presiunea în racordul de

intrare al supapei este constantă, forţa Fhs1 2 are caracterul unei forţe elastice similare celei
generate de resort. Ca urmare, ea contribuie la mărirea pantei caracteristicii statice, ps / Qs .
Forţa hidrodinamică poate fi compensată cu ajutorul unei alte forţe hidrodinamice obţinută prin
devierea jetului în aval de orificiul supapei cu un taler profilat (fig.7).
Pentru calculul acestei forţe se aplică teorema impulsului corespunzător unei suprafeţe de
control cu simetrie axială S3-4 , ce conţine domeniul de variaţie a vitezei. Pentru valori uzuale ale
presiunii ps (100 ... 400 bar) viteza jetului de lichid este de ordinul a 140...280 m/s. În cursul
deplasării în vecinătatea suprafeţei conului şi deflectorului, viteza lichidului se menţine practic
constantă, iar presiunea pe suprafaţa sa exterioară este neglijabilă.

6
 Fig. 7. Compensarea forţei hidrodinamice prin deflecţia jetului

Ca urmare, teorema impulsului capătă forma:

 
   
Qs V4  V3  F34   Fhs34 (22)
sau
Qs V2 cos   cos  F34 (23)
unde  este unghiul deflectorului (mai mare decât cel al conului). Ca urmare, forţa hidrodinamică
de compensare tinde să anuleze efectul forţei hidrodinamice corespunzătoare accelerării
lichidului în orificiul supapei:
Fhs3  4  Q s V2 cos   cos  (24)
Forţa hidrodinamică totală asupra conului şi deflectorului devine:
Fhs  Fhs34  Fhs12  Qs V2 cos  (25)
Această forţă depinde numai de unghiul deflectorului, .
Dacă ventilul nu are deflector ( = ) rezultă relaţia (17). Dacă deflectorul este plan ( =
/2) forţa hidrodinamică este nulă. Compensarea maximă uzuală corespunde unui unghi
   / 2   , pentru care
 
Fhs    Qs  V2  sin   K (26)
Pentru calculul componentei tranzitorii a forţei hidrodinamice se consideră
accelerarea fluidului în spaţiul axial – simetric dintre ventil
 şi scaun.
Dacă acceleraţia acestuia în direcţia axială este a , asupra ventilului acţionează forţa de
inerţie
 
Fht   m   a (27)

în care m  este masa lichidului. Aceasta poate fi aproximată prin relaţia:

m    A v   v (28)

în care: Av este aria umărului ventilului;  v - lungimea medie a inelului de lichid accelerat. Dacă
V este viteza axială medie a lichidului, a = dV / dt, deci

    v  A v  v      v  s
dV d dQ
Fi    A v   v  (29)
dt dt dt
7
 Debitul supapei variază în raport cu timpul prin intermediul mărimilor xs şi ps, astfel că
dQ s Q s dx s Q s dp s
    (30)
dt x s dt p s dt
Ţinând seama de relaţia (8) rezultă:
  
Fht  Fht1  Fht2 (31)
unde
 
Fht1     v  K s  ps  x s  K (32)

    v  Ks p 
Fht2    xs  s  K (33)
2 ps
Ambele componente acţionează sertarul în sensul reducerii deschiderii supapei. Dacă
ventilul este compensat, forţa hidrodinamică tranzitorie se calculează în funcţie de unghiurile  şi
.
Calculele numerice indică pentru forţele hidrodinamice tranzitorii valori neglijabile în
raport cu celelalte forţe ce intervin în ecuaţia de mişcare a ventilului.
Resortul supapei generează forţa
 
Fe   K es  x s  x e   K (34)

în care K es este rigiditatea statică, iar xe - precomprimarea.

2.2. Regimul staţionar

În cazul unui ventil necompensat, ecuaţia (3) devine:
  
Fcs  Fhs  Fe  0 (35)
sau
Acs  ps  Khs  xs  ps  Kes  xs  x e  (36)
Din această ecuaţie se poate calcula deschiderea supapei în funcţie de presiunea din
amonte de supapă:
A cs  p s  K e  x e
x s p s , x e   (37)
K es  K hs  p s
Supapa începe să se deschidă la presiunea
Kexe
p so  (38)
A cs
deci relaţia (37) poate fi scrisă sub forma:
ps  pso
x s ps , x e   Acs (39)
K es  K hs  ps
Funcţionarea supapei în regim staţionar este descrisă de ecuaţia:
ps  pso
Qs ps , pso   K s  Acs  ps  (40)
K es  K hs  ps

8
 Aceasta reprezintă o familie de curbe "paralele" al căror parametru este presiunea de
începere a deschiderii supapei, determinată de precomprimarea resortului.
În figura 8 se prezintă caracteristica unei supape tipice (ds = 6 mm,  = 150, Ke = 100000
N/m) pentru  = ,  = /2, respectiv  = /2 + . Panta medie a caracteristicii supapei cu ventil
necompensat este relativ mare: circa 1,8 bar/l/min.
Dacă ventilul este prevăzut cu taler de compensare, caracteristica supapei devine:
K s  As
Qs ps , pso    ps  ps  pso  (40')
K es
ps
iar panta caracteristicii se reduce de circa 3 ori:  0,6 bar / l / min .
Qs

Fig. 8. Caracteristica de regim staţionar a unei supape tipice cu ventil conic

Dacă talerul este profilat şi asigură întoarcerea jetului cu numai 150, panta caracteristicii
scade de 6 ori: ps / Qs  0,3 bar / l / min .

2.3. Dimensionarea amortizorului supapei

Pentru a stabili o relaţie de dimensionare a amortizorului supapei se utilizează ecuaţia de
mişcare a ventilului şi ecuaţia de continuitate corespunzătoare camerei de comandă. În ecuaţia
(3) se neglijează componenta tranzitorie a forţei hidrodinamice şi se notează cu Fe  Kes  x e
forţa elastică de referinţă, rezultând:
ms xs  Acs ps  Khsx s ps  Kes x s  Fe (41)
Volumul minim al camerei de comandă este uzual de ordinul a 0,1 cm3 în timp ce
volumul total de lichid dintre pompă, motor şi supapă este de ordinul a 1000 cm3. Astfel, într-o
primă aproximaţie, se poate neglija compresibilitatea lichidului din camera de comandă. Din
ecuaţiile (2) şi (11) rezultă:
Kcs ps  pcs   Acs x s (42)
sau
A cs
pcs  ps   x s (43)
K cs
Înlocuind această mărime în ecuaţia de mişcare (41) se obţine:

9
 A cs2
ms x s  A cs ps  x s  K hsx s ps  K es x s  Fe (44)
K cs
În continuare se studiază relaţia dintre variaţia forţei elastice de referinţă,
Fe  Fe  Feo (45)
şi variaţia deschiderii supapei
xs  xs  xso (46)
în ipoteza că presiunea în racordul de intrare al supapei este constantă,
p s  p so  ct. (47)
În urma calculelor efectuate, rezultă formula de dimensionare a amortizorului supapei:
0,6731 l s
js  d s  3 (48)
m s K et

Această formulă se verifică foarte bine pentru supapele moderne.

Se consideră ca exemplu o supapă cu următoarele caracteristici:
ds = 6mm; ls = 9mm; mv  20g; me  90g; Ke = 100 000 N/m;  = 150; cds = 0,8; cvs = 0,98. Se
admite că alimentarea supapei se face la presiunea ps = 350 bar şi se consideră ca lichid de lucru
un ulei mineral pentru care  = 22,9 Ns/m2. Dacă nu se consideră compensarea, rezultă Khs =
7,38910-3 m şi Ket = 358,615 N/m. Jocul necesar amortizorului este în acest caz js = 60 m,
valoare care corespunde exact proiectului supapei (BOSCH - DBV - 10). Acest joc poate fi
realizat uşor cu o precizie de 1 m în cadrul tehnologiei clasice.

3. Simularea numerică a comportării dinamice a unei supape normal-închise cu

ventil conic

3.1. Obiectivele şi rezultatele experimentelor de simulare numerică

Simulările numerice au fost efectuate cu programul SIMULINK-MATLAB în scopul
validării rezultatelor teoretice şi pentru a obţine o imagine realistă asupra comportării dinamice a
supapelor în sisteme tipice.

Calculele numerice au fost efectuate pentru următoarele date:

ds = 6 mm; Ks = 100 000 N/m;  = 150;  = 900 kg/m; pso = 300 bar; j = 6 10-5 m; l = 9 10-3 m;
 = 22,9 Ns/m2.

Au fost studiate trei variante de supape:

-  =  (supapă necompensată);
-  = /2 (supapă compensată);
-  = /2 +  (supapă supracompensată).

Caracteristicile de regim staţionar ale acestora sunt prezentate în figura 9.

10
 Fig. 9. Caracteristicile statice ale supapelor analizate

Într-o primă etapă a fost studiat răspunsul celor trei supape la variaţii mari ale debitului
pompei sau motorului. Reţeaua de simulare numerică corespunzătoare este indicată în figura 10,
iar reţelele corespunzătoare ecuaţiilor modelului matematic sunt detaliate în figurile 11, 12 şi 13.
Simulările prezentate în figurile 14, 15 şi 16 corespund volumului minim de lichid situat
uzual între pompă, supapă şi motor (100 cm3).

Fig. 10. Reţeaua de simulare numerică a unei supape normal-închise

11
Fig. 14. Răspunsul unei supape necompensate la semnale treaptă de mare amplitudine

Fig. 15. Răspunsul unei supape compensate la semnale treaptă de mare amplitudine

12
 Fig. 16. Răspunsul unei supape supracompensate la semnale treaptă de mare amplitudine

A doua etapă include răspunsul supapelor la variaţii mici ale debitului pompei sau
motorului, calculate atât cu modelul matematic complet, cât şi cu funcţiile de transfer complete
(fig.17, 18, 19).

Fig. 17. Răspunsul unei supape necompensate la un semnal treaptă de mică amplitudine

13
 Fig. 18. Răspunsul unei supape compensate la un semnal treaptă de mică amplitudine

Fig. 19. Răspunsul unei supape supracompensate la un semnal treaptă de mică amplitudine

În ultima etapă a fost studiată sistematic influenţa celui mai important parametru
constructiv – jocul amortizorului- şi a celui mai important parametru funcţional – volumul de
lichid dintre pompă, motor şi supapă – asupra dinamicii supapei.
Răspunsurile la semnale de mare amplitudine pentru diferite valori ale jocului sunt
prezentate în figurile 23 (supapa necompensată), 24 (supapa compensată) şi 25 (supapa
supracompensată).
Se constată că mărirea jocului amortizorului provoacă instabilitatea supapei, indiferent de
gradul de compensare. Rezerva de stabilitate scade cu gradul de compensare. În cel mai
important caz practic (al supapei supracompensate), o creştere a jocului amortizorului de
numai 10 m transformă supapa într-un generator de oscilaţii întreţinute de mare
amplitudine: 330 bar!

14
Fig. 20. Influenţa jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei necompensate

Fig. 21. Influenţa jocului amortizorului asupra

dinamicii supapei compensate

15
 Fig. 22. Influenţa jocului amortizorului asupra
dinamicii supapei supracompensate

Răspunsurile supapelor la semnale treaptă de mare amplitudine, pentru diferite valori ale
volumului de lichid supus variaţiilor de presiune sunt prezentate în figurile 23, 24 şi 25. Timpul
de răspuns al supapelor este practic proporţional cu acest volum.

Fig. 23. Influenţa volumului de lichid asupra

dinamicii supapei necompensate

16
 Fig. 24. Influenţa volumului de lichid asupra
dinamicii supapei compensate

Fig. 25. Influenţa volumului de lichid asupra

dinamicii supapei supracompensate

Se constată următoarele:
a) la semnale de mare amplitudine toate supapele se comportă ca elemente de întârziere
de ordinul al doilea, indiferent de gradul de compensare;
b) la semnale de mică amplitudine supapa necompensată se comportă ca un element de
întârziere de ordinul întâi, a cărui constantă de timp poate fi calculată precis;
c) supapa compensată are cea mai bună comportare dinamică în condiţiile unei
caracteristici statice cu pantă moderată;

17
 d) supapa supracompensată se comportă ca un element de întârziere de ordinul al doilea
chiar şi la semnale de mică amplitudine;
e) funcţiile de transfer descriu cu mare precizie fenomenele tranzitorii de mică
amplitudine prezente întotdeauna în transmisiile hidrostatice, asimilate în practică cu "zgomotul
hidraulic";
f) jocul amortizorului influenţează esenţial suprareglarea şi timpul de răspuns ale
supapelor, indiferent de gradul de compensare;
g) volumul de lichid din spaţiul protejat de supapă şi modulul de elasticitate echivalent al
acestuia influenţează în mare măsură comportarea dinamică a tuturor supapelor; reducerea
modulului de elasticitate echivalent cu ajutorul racordurilor flexibile reduce esenţial şocurile de
presiune asociate deschiderii supapelor;
h) volumul de lichid din camera de comandă a unei supape este mult mai mic decât cel
cuprins între pompă, motor şi supapă; considerarea compresibilităţii acestui lichid în modelul
matematic neliniar al supapelor normal-închise nu modifică practic comportarea dinamică a
acestora, indiferent de gradul de compensare al forţei hidrodinamice de regim staţionar.
Experimentele de simulare numerică întreprinse asupra diferitelor variante structurale şi
numerice ale modelului matematic al supapelor normal-închise au permis validarea expresiilor
analitice ale funcţiilor de transfer.
Analiza prezentată evidenţiază şi utilitatea programului de simulare numerică
SIMULINK-MATLAB pentru analiza în domeniul timpului a sistemelor hidraulice neliniare.
În acelaşi timp, se constată că analiza liniarizată poate furniza funcţii de transfer simple,
validate tot cu ajutorul simulatorului, prin compararea răspunsurilor furnizate de modelele
neliniare şi cele liniarizate la aplicarea unor semnale standard.

18