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Pasos para dibujar el Lugar Geométrico de las Raíces

• Función de transferencia de lazo abierto G(s)H(s)


• Parámetro variable K: 0 ≤ K ≤ ∞
• Ecuación característica 1 + KG(s)H(s) = 0
m

C  s KG  s
∏  sZ j 
j =1
= , G s  H  s=
R s  1KG  s H  s n

∏  sP i 
i=1

• Plano de polos y ceros de G(s)H(s) (lazo abierto)


• Simétrico con respecto al eje real σ

• Número de ramas o caminos: Número de Polos P (orden del sistema n)

Va desde los n polos de lazo abierto (P) hacia los m ceros de lazo abierto (Z).

• Comienza en K=0 (en los P los polos de G(s)H(s))


n m

∏  sP i K ∏  sZ j =0


i=1 j =1

• Finaliza en K=∞ (en los Z ceros de G(s)H(s)),cuando no hay ceros los caminos van
buscar ceros en el infinito.
n m
1
∏ s Pi ∏  sZ j =0
K i=1 j=1

• Asíntotas: líneas a donde tienen los polos que buscan ceros en el infinito.
Número de asíntotas= P-Z
n m

• Centro u origen de asíntotas:


∑ Pi − ∑ Z j
c.a.= i =1 j=1
P−Z

• Ángulos de las asíntotas: factores impares de 180/(P-Z)

180
 l= 2l1 l=0,1,2,..,P-Z-1
P−Z

Siempre son los mismos ángulos para el mismo número de asíntotas:


Número de Asíntotas Ángulos
2 θ0=90°,θ1=270°
3 θ0=60°,θ1=180°,θ2=300°

• Lugares sobre el eje real σ:


Se hace un recorrido desde σ= -∞ hasta σ=∞ y cuando el número de polos y ceros
a la derecha de un punto en el recorrido es impar, hay lugar sobre el eje real, si es
par o cero no hay lugar (dice las raíces reales de la ecuación característica que se
pueden obtener para los valores de K)
• Puntos de ruptura (separación o entrada) al eje real:

1 dK
1+KG(s)H(s)=0, K =− y =0
G  s H s  ds

se toman los valores reales de s que pertenezcan al lugar del eje real.

Notas:
Si solo dan valores complejos conjugados de s, no hay puntos de ruptura.
Este paso no se hace si no hay lugar sobre el eje real.

• Puntos de corte con el eje imaginario jω:


Son simétricos. En este caso σ = 0, s= ±jω

1 + KG(jω)H(jω) = 0, se obtienen dos ecuaciones con dos incógnitas (ω, K),


haciendo parte real=0 y parte imaginaria=0. El corte es en s=±jω

Notas:
Potencias de j: j=√-1, j2=-1, j3=-j, j4=1 y se repite el ciclo.
Si las asíntotas no cruzan el eje imaginario es posible que no haya corte (ω puede
dar complejo y/o K<0)
Si ω da complejo y/o K<0 no hay punto de corte.

• Ángulos de partida de parejas de polos complejos conjugados o de llegada a


parejas de ceros complejos conjugados:
m n
Condición de ángulo o de fase: ∑ ∟ Z j−∑ ∟ P i=180 °
j=1 i=1

Las fases de los ceros se suman (numerador, multiplicando) y las de los polos se
restan (denominador, dividiendo)
Se toma un polo o cero complejo, se despeja ese ángulo de la ecuación anterior y
se miden todas las pendientes de los demás polos y ceros al polo o cero elegido, el
resultado da el ángulo de arranque o de llegada. El del otro polo o cero sale por
simetría.

Notas:
Una pareja compleja conjugada tiene un desfase de ±90° (pendiente vertical según
se vaya hacía arriba o hacia abajo)
Si no hay polos o ceros complejos conjugados en G(s)H(s) no se hace este paso.

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