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C s KG s
∏ sZ j
j =1
= , G s H s=
R s 1KG s H s n
∏ sP i
i=1
Va desde los n polos de lazo abierto (P) hacia los m ceros de lazo abierto (Z).
• Finaliza en K=∞ (en los Z ceros de G(s)H(s)),cuando no hay ceros los caminos van
buscar ceros en el infinito.
n m
1
∏ s Pi ∏ sZ j =0
K i=1 j=1
• Asíntotas: líneas a donde tienen los polos que buscan ceros en el infinito.
Número de asíntotas= P-Z
n m
180
l= 2l1 l=0,1,2,..,P-Z-1
P−Z
1 dK
1+KG(s)H(s)=0, K =− y =0
G s H s ds
se toman los valores reales de s que pertenezcan al lugar del eje real.
Notas:
Si solo dan valores complejos conjugados de s, no hay puntos de ruptura.
Este paso no se hace si no hay lugar sobre el eje real.
Notas:
Potencias de j: j=√-1, j2=-1, j3=-j, j4=1 y se repite el ciclo.
Si las asíntotas no cruzan el eje imaginario es posible que no haya corte (ω puede
dar complejo y/o K<0)
Si ω da complejo y/o K<0 no hay punto de corte.
Las fases de los ceros se suman (numerador, multiplicando) y las de los polos se
restan (denominador, dividiendo)
Se toma un polo o cero complejo, se despeja ese ángulo de la ecuación anterior y
se miden todas las pendientes de los demás polos y ceros al polo o cero elegido, el
resultado da el ángulo de arranque o de llegada. El del otro polo o cero sale por
simetría.
Notas:
Una pareja compleja conjugada tiene un desfase de ±90° (pendiente vertical según
se vaya hacía arriba o hacia abajo)
Si no hay polos o ceros complejos conjugados en G(s)H(s) no se hace este paso.