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UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: I.T.S.E. VICTOR GONZALEZ MARTINEZ

ALUMNO: CRUZ GUERRERO MIGUEL ANGEL

REPORTE 8: CONTROLADOR PID

GRUPO: 2802-B

SEMESTRE: 2019-II

Fecha de elaboración Fecha límite de envió

29 de Abril del 2019 6 de Mayo del 2019

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OBJETIVOS

Al término de esta práctica el alumno podrá:

➢ Obtener la respuesta de un sistema con controlador PID

➢ Encontrar los puntos óptimos de trabajo de un controlador PID para señales


de salida con tiempo de subida cortos

➢ Deducir los puntos óptimos de trabajo de un controlador PID para señales sin
oscilaciones

INTRODUCCION

Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un


mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error
actual. El Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una
predicción de los errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la posición de una
válvula de control o la potencia suministrada a un calentador.

Diagrama de bloques de un controlador PID en un lazo realimentado

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado


que el controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una
acción de control diseñado para los requerimientos del proceso en específico. La
respuesta del controlador puede describirse en términos de la respuesta del
control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste,
y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso del PID para control no
garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

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Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también
PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los
controladores PI son particularmente comunes, ya que la acción derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se
alcance al valor deseado debido a la acción de control.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o


sistema se necesita, al menos:

1. Un sensor, que determine el estado del sistema


(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc).
2. Un controlador, que genere la señal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
eléctrica, motor, válvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual
representa el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La señal
puede representar ese valor en tensión eléctrica, intensidad de corriente
eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal es de corriente alterna, a
diferencia de los dos anteriores, que también pueden ser con corriente continua.
El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de
referencia, valor deseado o set point), la cual es de la misma naturaleza y tiene
el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. Para hacer
posible esta compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser entendida por un
humano, habrá que establecer algún tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil manejo que se usan para
hacer más intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna,
obteniendo así la señal de error, que determina en cada instante la diferencia
que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La señal de error
es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3
señales sumadas, componen la señal de salida que el controlador va a utilizar
para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional,
acción Integral y acción Derivativa. El peso de la influencia que cada una de
estas partes tiene en la suma final, viene dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá lograr que
el bucle de control corrija eficazmente y en el mínimo tiempo posible los efectos
de las perturbaciones.

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ELEMENTOS DE ACCION QUE LO COMPONEN

Elemento Proporcional

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la


constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se
aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán
óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos
los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también
un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos,
el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se
llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%,
aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca
sobreoscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al
mismo valor por unidad de desviación). La parte proporcional no considera el
tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer
que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación
respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y
derivativa.

La fórmula del proporcional está dada por:


El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control
se expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el
elemento final de control.
Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto
de consigna (valor deseado).

Elemento proporcional del controlador PID mostrada gráficamente

Elemento Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control proporcional. El control integral actúa

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cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.
El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un
período determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki.
Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del
sistema sin error estacionario. El modo integral presenta un desfase en la
respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa )
acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será
necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la
oscilación del proceso. La ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1,
y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso
a estabilidad del mismo. Se caracteriza por el tiempo de acción integral en
minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el
elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.

La fórmula del integral está dada por:

Elemento integral del controlador PID mostrada gráficamente

Elemento Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del
error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e
integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna,
o "Set Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.

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Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se
suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de
control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a
un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente.

La fórmula del derivativo está dada por:


El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos
de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el
movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.
Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado
con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la
sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mínimas oscilaciones
Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control)
proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable
durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de
retardo considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable
después de presentarse una perturbación en el proceso.

Elemento derivativo del controlador PID mostrada gráficamente


Señal de referencia y señal de error
La señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir
en la salida del sistema y(t). En un sistema de control de temperatura, la
referencia r(t) será la temperatura deseada y la salida y(t) será la temperatura
real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la
señal de error e(t). Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre
el estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema
medido por el sensor, señal h(t).

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Si la señal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra
lejos del estado de referencia deseado. Si por el contrario el error es pequeño,
significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.

Sintonización manual de un controlador PID


Después de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa de un
control PID, se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este
controlador de forma manual.
1º - Acción Proporcional.
Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia
entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad
de respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está
sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.
2º - Acción Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco la constante
derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.
3º - Acción Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentará
la constante integral Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.

Limitaciones de un controlador PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayoría de los problemas
de control, puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID,
cuando se usan solos, pueden dar un desempeño pobre cuando la ganancia del
lazo del PID debe ser reducida para que no se dispare u oscile sobre el valor
del "setpoint". El desempeño del sistema de control puede ser mejorado
combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo
el sistema (como la aceleración necesaria o la inercia) puede ser accionado y
combinado con la salida del PID para aumentar el desempeño final del sistema.
Solamente el valor de avanacción (o Control prealimentado) puede proveer la
mayor porción de la salida del controlador. El controlador PID puede ser usado
principalmente para responder a cualquier diferencia o "error" que quede entre
el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del lazo de avanacción no
se ve afectada a la realimentación del proceso, nunca puede causar que el
sistema oscile, aumentando el desempeño del sistema, su respuesta y
estabilidad.

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Por ejemplo, en la mayoría de los sistemas de control con movimiento, para
acelerar una carga mecánica, se necesita de más fuerza (o torque) para el motor.
Si se usa un lazo PID para controlar la velocidad de la carga y manejar la fuerza
o torque necesaria para el motor, puede ser útil tomar el valor de aceleración
instantánea deseada para la carga, y agregarla a la salida del controlador PID.
Esto significa que sin importar si la carga está siendo acelerada o desacelerada,
una cantidad proporcional de fuerza está siendo manejada por el motor además
del valor de realimentación del PID. El lazo del PID en esta situación usa la
información de la realimentación para incrementar o decrementar la diferencia
entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando juntos, la combinación
avanacción-realimentación provee un sistema más confiable y estable.
Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeño
de los controladores PID en sistemas no lineales es variable. También otro
problema común que posee el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede
afectar al sistema, haciendo que esas pequeñas variaciones, hagan que el
cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya
que elimina las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo, un FPB
y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente,
el control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha pérdida
de control. Esto es equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

APLICACIONES DEL CONTROLADOR PID


La razón de invención del controlador PID se debe a la necesidad humana de
simplificar las labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las
operaciones. Algunas de las aplicaciones más comunes son:

 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores,


etc.)
 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas,
crudo, etc.)
 Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques,
tubos, recipientes, etc.)
 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)

EQUIPO

 1 Fuente de voltaje bipolar de CD


 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio
 1 Multímetro

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MATERIAL

6 Amplificadores operacionales LM741

8 Resistencias 10kΩ, ½ W

2 Resistencias 47kΩ, ½ W

4 Resistencias 33kΩ, ½ W

2 Resistencias 5.6kΩ, ½ W

2 Capacitores 10nF

2 Capacitores 22nF

1 Potenciómetro 50kΩ

Tableta de conexiones (protoboard)

Alambres para conexiones

Cables banana-caimán y caimán- caimán

DESARROLLO

1. Pare el circuito mostrado en la figura 8.2 polarice los amplificadores con


±10VCD en las terminales correspondientes. Este es el mismo circuito del
sistema de segundo orden que se utilizó en la práctica 7.

2. Calibre el generador de funciones para obtener a su salida una señal cuadrada


de 1Vp y una frecuencia de 100Hz.

3. Conecte el generador de funciones en el punto Ve, como se indica en la figura


8.2.

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4. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, y con el interruptor entre los
puntos a-a’ cerrado, observe y grafique las señales de entrada Ve y de salida
Vs acotándolas correctamente. Esto representa una entrada escalón y la
respuesta del sistema de segundo orden en lazo cerrado.

Foto 1: Obtención de las señales de entrada y salida del sistema de segundo orden en
lazo cerrado

5. Abra el interruptor del circuito entre los puntos a-a’, que representa el punto
donde se encuentra la señal de error 𝐸(𝑡), conecte el punto a con la entrada
circuito controlador PID de la figura 8.3 y el punto a’ con la salida del circuito
controlador PID. El circuito resultante representa al sistema de lazo cerrado con
controlador PID de la figura 8.4.

6. Utilizando el generador de funciones, inserte la misma señal Ve que se ha


venido empleando a lo largo de la práctica.

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7. Gire el potenciómetro hasta obtener 50kΩ y compruebe con ayuda del
multímetro dicho valor.

8. Haciendo uso del osciloscopio, nuevamente observe y grafique las señales de


entrada Ve y de salida Vs acotándolas correctamente.

Foto 2: Obtención de señales de entrada y salida con ajuste en potenciómetro a 50kΩ

9. Gire el potenciómetro hasta obtener la señal de repuesta con el menor tiempo


se subida y la menor cantidad de oscilaciones posible y grafique las señales de
entrada Ve y de salida Vs.

Foto 3: Obtención de señales de respuesta con menor tiempo de subida y menor


cantidad de oscilaciones posible

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10. Anote sus observaciones de los efectos producidos por el controlador PID.

Se observó un menor número de oscilaciones y tiempo de subida, respecto a la


prueba realizada únicamente con el controlador PI

11. Desconecte el potenciómetro teniendo cuidado de identificar la forma en que


se encuentran conectadas sus terminales, mida su resistencia y anótela.
Recuerde que es importante retirar el potenciómetro del circuito para realizar la
medición ya que de lo contrario se producirían errores en la medición debido a
otras impedancias dentro del circuito.

Valores de resistencias registrados

 Mayor índice de ganancia: 40kΩ


 Menor valor de ganancia y resistencia: 3.7kΩ

CUESTIONARIO

1) Describa el funcionamiento de un controlador PID en base a lo ocurrido


en la práctica.

R. En base a las pruebas realizadas durante esta práctica al operador de tipo


PID se destacan (a diferencia de la práctica anterior) la adición del elemento
derivativo D el cual tiene como función mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce evitando de esta
manera el incremento del error que de la mano con el elemento integrador I,
constituyen de manera conjunta la eliminación del error en el sistema, para lo
cual se utiliza el elemento de ajuste (potenciómetro) el cual mediante la variación
de entrada al sistema, permitieron observar a través del osciloscopio, las señales
de entrada y salida conforme los valores de la resistencia aumentaban o
disminuían quedando así demostrado en las fotos tomadas durante las pruebas
y que en comparación con la práctica anterior, estas registraron una disminución
proporcional en el error demostrándose en un menor número de oscilaciones
inclusive en el mínimo valor de resistencia soportado por el potenciómetro (punto
9) consecuencia de la implementación del elemento derivativo en el sistema.

2) Compare la respuesta obtenida usando el controlador PID respecto de lo


observado en la práctica anterior empleando el controlador PI. Anote sus
comentarios.

R. Como se mencionó anteriormente, la adición del elemento derivativo al


sistema, permitió observar la disminución proporcional del error en función del
tiempo, partiendo de la unión de los elementos integral-Derivativo y que
comparándolo con el sistema estudiado en la práctica anterior el cual contaba
únicamente con la aplicación del elemento integrador I teniendo como única

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función “integrar” el error en su estado estacionario, se pudieron destacar
aspectos como la cantidad de oscilaciones las cuales se presentaron aun con el
menor valor de resistencia soportado por el potenciómetro y fueron mayores
durante su ajuste a su máxima capacidad operativa (40kΩ) en contraste con las
señales registradas en esta práctica teniendo la adición del elemento derivativo
cuyos resultados arrojaron un menor número de oscilaciones aun en el menor
valor resistivo del potenciómetro permitiendo de esta manera la compresión
física y teórica de los resultados que tiene la unión e implementación de solo uno
o todos los elementos en el sistema.

3) Determine la función de transferencia del controlador PID representado


por el circuito de la figura 8.3.

R. Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones
de control individuales. La ecuación de un controlador con esta acción
combinada se obtiene mediante:

Y su función transferencia resulta:

CONCLUSIONES

Terminada la realización de esta práctica que tenía como principal objeto de


estudio al controlador de tipo PID, se obtuvieron diversos resultados
satisfactorios entre ellos el cumplimiento de los objetivos planteados por la
práctica los cuales consistían en obtener la respuesta de un sistema con
controlador PID, encontrar los puntos óptimos de trabajo de un controlador PID
para señales de salida con tiempo de subida cortos así como deducir los puntos
óptimos de trabajo de un controlador PID para señales sin oscilaciones
mencionando fue gracias los conocimientos adquiridos durante las pruebas
realizadas al elemento proporcional como al elemento integrador-proporcional
así como a la constante asesoría y atención del profesor en cada uno de las
etapas de procedimiento, que se comprendieron los aspectos más destacados
con los que operan cada uno de estos controladores y sus respectivos
elementos, destacando características específicas de su comportamiento dentro
del sistema de segundo orden y que mediante la comparación directa de sus
pruebas y resultados, reafirmaron la parte teórica previamente estudiada
coincidiendo en la mayoría de los puntos. También se comprendió el
funcionamiento que tiene de manera individual el elemento derivativo dentro del

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sistema el cual es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente
con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente derivando (como su nombre lo indica) con respecto al tiempo
multiplicando por una constante Kd que posteriormente se sumara a
las señales anteriores (P+I) destacando la importancia de adaptar la respuesta
de control a los cambios en el sistema ya que una mayor acción derivativa
corresponde a un cambio más rápido permitiendo al controlador responder
acordemente. Hecho que se visualizó físicamente gracias a la implementación
del osciloscopio permitiendo el análisis de las señales de entrada y salida en
diversos valores de resistencia aplicados por el potenciómetro teniendo como
consecuencia la realización de un análisis comparativo en base a los resultados
obtenidos en las últimas dos practicas concretando de forma final los análisis de
los controladores y sus diversas aplicaciones industriales e individuales
permitiendo la apertura en términos ingenieriles e industriales la implementación
y uso de estos elementos en un futuro para satisfacer alguna necesidad
personal, social o económica y que muy seguramente con la llegada de la
industria 4.0 ocasionaran mejoras y cambios en sus operaciones evitando al
mismo tiempo alterar los principios de su funcionamiento principal.

BIBLIOGRAFIA

 http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.p
df
 https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html
 https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID#cite_note-1
 https://www.youtube.com/watch?v=4pliZo4fiQ8
 https://instrumentacionycontrol.net/resumen-p-i-d-lo-justo-y-necesario-
que-debes-saber-y-que-nunca-entendiste/
 Sistemas de control Automático
Benjamin C. Kuo
1996
 Teoría de control digital
Didier Giraldo Buitrago, Eduardo Giraldo Suárez
2012
 Teoría de control: Diseño electrónico
Spartacus Gomáriz Castro
1998

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