PARTE

l
SOLO grado- OF- LIBERTAD DE SISTEMAS CAPÍTULO
ANÁLISIS DE VIBRACIONES LIBRES
2-1 COMPONENTES DEL SISTEMA dinámica básica
Las propiedades físicas esenciales de cualquier sistema estructural o mecánica lincarly
elástico sometido a una fuente externa de excitación o la carga dinámica son su masa, las
propiedades elásticas (flexibilidad o rigidez), y mecanismo de pérdida de energía o de
amortiguación. En el modelo más simple de un sistema de SDOF, cada una de estas
propiedades se supone a concentrarse en un único elemento físico. Un bosquejo de un
sistema de este tipo se muestra en la Fig. 2-1la.
El mm masa entera de este sistema está incluido en el bloque rígido que se CON- cuela por
rodillos para que pueda moverse sólo en la traducción sencilla; Por lo tanto, el único
desplazamiento de coordenadas de v (t) completamente define su posición. La resistencia
elástica al desplazamiento es proporcionada por el resorte de ingravidez de la rigidez k,
mientras que el mecanismo de pérdida de energía está representado por el amortiguador c.
La carga dinámica externa producir la respuesta de este sistema es la fuerza p variable en el
tiempo (t).
v (1) n>”v (t)

Nebraska
FINO == AO)
m 110) eZ pu) 00000 - FO --- k O O OO (a) (b) FIGURA 2-1
sistema SDOF idealizada: (a) componentes básicos; (B) fuerzas en equilibrio.
15 16 dinámica de las estructuras
2-2 ecuación de movimiento del sistema básico DINÁMICO
La ecuación de movimiento para el sistema simple de la Fig. 2-1a es más fácilmente Para-
mulada expresando directamente el equilibrio de todas las fuerzas que actúan sobre la masa
usando el principio de D'Alembert. Como se muestra en la Fig. 21b, las fuerzas que actúan
en la dirección del grado de desplazamiento de libertad son la carga p (t) y las tres fuerzas
de resistencia resultante del movimiento, es decir, la fuerza de inercia f, (t) aplicado, la
fuerza de amortiguación f ,, (1), y la f¿ fuerza de resorte (t). La ecuación de movimiento es
simplemente una expresión del equilibrio de estas fuerzas como dado por
I (t) + £, (0) + fg (t) = p (t) (Q-1)
Cada una de las fuerzas representadas en el lado izquierdo de esta ecuación es una función
del desplazamiento v (t) o uno de sus derivados de tiempo. El sentido positivo de estas
fuerzas ha sido elegido deliberadamente para que se corresponda con el sentido negativo de
desplazamiento de modo que se oponen a una carga aplicada positivo.
De acuerdo con el principio de D'Alembert, la fuerza de inercia es el producto de la masa y
la aceleración $, (t) = m U (t) (2-2a)
Asumiendo un mecanismo de amortiguamiento viscoso, la fuerza de amortiguación es el
producto de la amortiguación c constante y la velocidad
f, y (t) = Cu (t) (Q-2b) Por último, la fuerza elástica es el producto de la rigidez del resorte
y el desplazamiento F (t) = kv (t) (2-2C)
Cuando Egqs. (2-2) se introducen en la ecuación. (2-1), la ecuación de movimiento para
este sistema SDOF se encuentra para ser
mou (t) + ed (t) + kv (t) = p (t) (Q-3)
Para introducir un procedimiento de formulación alternativa, es instructivo para desarrollar
esta misma ecuación de movimiento por un enfoque de trabajo virtual. se da masa Siel un
desplazamiento dv virtual compatible con las limitaciones del sistema, el trabajo total
realizado por el sistema de equilibrio de fuerzas en la Fig. 2-1b debe ser igual a cero como
se muestra por
- = f, (t) 9v- fy (t) dv - fg (t) dv + p (t) du = 0 (Q-4)
en la que los signos negativos resultan del hecho de que las fuerzas asociadas actúan
opuesto al sentido del desplazamiento virtual. Sustituyendo las ecuaciones. (2-2) en la Ec.
(2-4) y factorizar OV conduce a
[-MO (t) -ev (t) -kv (t) + p (t)] $ v = 0 (2-5) ANÁLISIS DE LIBRE VIBRATIONS 17
Desde dv es distinto de cero, la cantidad soporte en esta ecuación debe ser igual a cero,
dando así a la misma ecuación de movimiento como se muestra por la ecuación. (2-3). Si
bien una formulación de trabajo virtual no tiene ninguna ventaja para este sistema simple,
será encontrado muy útil para los tipos más generales de los sistemas SDOF tratados
posteriormente.
2-3 influencia de fuerzas GRAVITACIONALES
Consideremos ahora el sistema mostrado en la Fig. 2-2a, que es el sistema de la Fig. 2-1la
girar a través de 907 de modo que la fuerza de la gravedad actúa en la dirección del
desplazamiento. En este caso, el sistema de fuerzas que actúan en la dirección del grado de
desplazamiento de la libertad es ese conjunto se muestra en la Fig. 2-2b. Usando las
ecuaciones. (2-2), el equilibrio de estas fuerzas está dada por
MUO (t) + Cu (t) + kv (t) = p (t) + W (2-6)
donde W es el peso del bloque rígido.
Sin embargo, si el desplazamiento total v (t) se expresa como la suma del desplazamiento
estático Ag causada por el peso W más el adicional dinámico de desplazamiento v (t) como
se muestra en la Fig. 2-2C, es decir,
v (t) = As + U (t), entonces la fuerza del resorte está dada por fa (Q-7) (t) = kv (t) = + kv k
Ag (t) (2-8) La introducción de la ecuación. (2-8) en (2-6) los rendimientos
Mo (t) + Co (t) + k Ag + kv (t) = p (t) + W (Q-9)
k mc 6 FO fOO 1 150º SO0, F £ (0 17 m pS LO (w) | pop W
Et. Estático A)] w Como = desplazamiento (0) 0) |
10. p (0) v ()
FIGURA 2-2 Influencia de la gravedad en el equilibrio SDOF. 18 pynamics o estructuras
y observando que k AS = W conduce a mu (t) + E U (t) + kv (t) = p (t) (2-10)
Ahora diferenciando la ecuación. (2-7) y observando que Agt no varía con el tiempo, es
evidente que 6 (t) =% (t) y u (t) = U (t) de manera que la ec. (2-10) puede escribirse
mv (t) + cv (t) + KVU (t) = p (t) (2-11)
La comparación de las ecuaciones. (2-11) y (2-3) demuestra que la ecuación de movimiento
ex presionado con referencia a la posición de equilibrio estático del sistema dinámico no se
ve afectada por las fuerzas de gravedad. Por esta razón, los desplazamientos en todos los
futuros las discusiones se hará referencia a partir de la posición de equilibrio estático y se
denotarán v (t) (1.e, sin la barra superior); los desplazamientos que se determinan
representarán respuesta dinámica. Por lo tanto, las desviaciones totales, subraya, etc. se
obtienen mediante la adición de las cantidades estáticas correspondientes a los resultados
del análisis dinámico.
2-4 INFLUENCIA DE EXCITACIÓN SUPPORT
tensiones dinámicas y deflexiones pueden ser inducidas en una estructura no sólo por una
carga aplicada variable en el tiempo, como se indica en las Figs. 2-1 y 2-2, sino también por
los movimientos de sus puntos de apoyo. Ejemplos importantes de tales excitación son los
movimientos de los cimientos de un edificio causado por un terremoto o movimientos del
soporte de base de una pieza del equipo debido a las vibraciones del edificio en el que se
aloja. Un modelo simplificado del problema terremoto-excitación se muestra en la Fig. 2-3,
en el que el movimiento del suelo horizontal causada por el evento está indicada por el
desplazamiento v, ¿(+ t) de la estructura? S de base con respecto a la fija eje de referencia.
La viga horizontal en este marco se supone que es rígida y para incluir toda la masa en
movimiento de la estructura. Las columnas verticales se supone que son de ingravidez y
inextensible en la dirección vertical (axial), y la resistencia al desplazamiento de la viga
proporcionada por cada columna está representada por su constante de resorte k / 2. Así
pues, la masa tiene un solo grado de libertad, v (t), que se asocia con la flexión de la
columna; el amortiguador c proporciona una resistencia a la velocidad proporcional al
movimiento en esta coordenada.
Como se muestra en la Fig. 2-3b, el equilibrio de fuerzas para este sistema se puede escribir
como
$, (T) + fp (t) + fs (t) = 0 (2-12)
en el que la amortiguación y fuerzas elásticas pueden expresarse como en las ecuaciones.
(2-2). Sin embargo, la fuerza de inercia en este caso dado por 1s
f, (t) = m6 * (t) (2-13) ANÁLISIS DE LIBRE VIBRATIONS 19
FO
-ou (0)
| v (1) un Mz A == 8: 2 pa | k] ko); 4 A- .- 2 3 C 3! . . + = YS 4D yS | / / LO = 50 40 | / 7 2
2 2 / / E | '(0)
UNA
v, (0) (a)
FIGURA 2-3
Influencia de excitación apoyo en el equilibrio SDOF: (a) movimiento del sistema; (b)
fuerzas de equilibrio.
donde v * (t) representa el desplazamiento total de la masa desde el eje de referencia fijo.
Sustituyendo la inercia, de amortiguación, y las fuerzas elásticas en la ecuación. (2-12) los
rendimientos
mv (t) + evo (t) + kv (t) = 0 (2-14)
Antes de esta ecuación se puede resolver, todas las fuerzas se expresan en términos de una
sola variable, que se puede lograr haciendo notar que el movimiento total de la masa se
puede expresar como la suma del movimiento del suelo y que debido a la distorsión de
columna, es decir, ,
v '(t) = v (t) + ug (t) (2-15)
Expresando la fuerza de inercia en términos de los dos componentes de aceleración
obtenidas por doble diferenciación de la ecuación. (2-15) y sustituyendo el resultado en la
ecuación. (2-14) los rendimientos
Mo (t) + m Oy (t) + Co (t) + kv (t) = 0 (2-16)
o, ya que la aceleración del suelo representa la entrada dinámico especificado a la
estructura, la misma ecuación de movimiento puede más convenientemente ser escrito
md (t) + Cu (t) + kv (t) = -m dy (t) = Papplt) (2-17)
Tn esta ecuación, gelt Po) indica la carga eficaz apoyo de excitación; en otras palabras, las
deformaciones estructurales causados por aceleración del suelo Uy¿ (t) son exactamente los
mismos que los que sería producida por una carga externa p (t) igual a -m ¿y (t). El signo
negativo en esta definición de carga efectiva indica que la fuerza efectiva se opone al
sentido de la aceleración del suelo. En la práctica, esto tiene poca importancia en la medida
en 20 dinámica de las estructuras
como el ingeniero es por lo general sólo está interesado en el valor absoluto máximo de v
(t); en este caso, el signo menos puede ser retirado de la expresión de carga eficaz.
Una forma alternativa de la ecuación de movimiento se puede obtener mediante el uso de la
ecuación. (2- 15) y que expresa la ecuación. (2-14) en términos de v * (t) y sus derivados,
en lugar de en términos de v (t) y sus derivados, dando
mu (t) + eo '(t) + kv * (t) = og c (t) + k uglt) (2-18)
En esta formulación, la carga efectiva que se muestra en el lado derecho de la ecuación
depende de la velocidad y el desplazamiento del movimiento terremoto, y la respuesta
obtenida mediante la resolución de la ecuación es el desplazamiento total de la masa de una
referencia fija en lugar de desplazamiento relativo a la base móvil. Soluciones rara vez se
obtienen de esta manera, sin embargo, debido a que el movimiento sísmico generalmente se
mide en términos de aceleraciones y el registro sísmico tendría que integrarse una vez y dos
veces para evaluar las contribuciones efectivas de carga debido a la velocidad y el
desplazamiento de la tierra.
2-5 ANÁLISIS DE vibraciones libres no amortiguadas Se ha demostrado en las secciones
anteriores que la ecuación de movimiento de un sistema simple de masa y resorte con
amortiguación se puede expresar como
MUV (t) + eo (t) + kv (t) = p [t) (Q-19)
en la que v (t) representa la respuesta dinámica (es decir, el desplazamiento desde la
posición de equilibrio estático) y p (t) representa la carga efectiva que actúa sobre el
sistema, ya sea aplicados directamente o como resultado de movimientos de apoyo.
La solución de la ecuación. (2-19) se obtiene considerando primero la forma homogénea
con el lado derecho igual a cero, 1.e., mu (t) + Co (t) + KVU (t) = 0 (2-20) Propuestas
teniendo lugar sin fuerza aplicada se denominan vibraciones libres, y es la respuesta libre
de la vibración del sistema que ahora se examina. La respuesta de libre vibración que se
obtiene como la solución de la ecuación. (2-20) puede expresarse en la forma siguiente:
v (t) = G expíst) Q-21)
donde G es una constante compleja arbitraria y exp (st) = e ** denota la función
exponencial. En las discusiones posteriores a menudo será conveniente utilizar números
complejos ANÁLISIS DE VIBRACIONES 21 GRATIS
en la expresión de cargas dinámicas y respuestas; por lo tanto es útil ahora para revisar
brevemente el concepto de número complejo.
Considerando en primer lugar el complejo G constante, esto puede ser representado como
un vector representa gráficamente en el plano complejo, como se muestra en la Fig. 2-4.
Este bosquejo demuestra que el vector se puede expresar en términos de sus componentes
cartesianas real e imaginaria:
G = Gr + 1G; 1 (2-22a)
o, alternativamente, que puede ser expresada en coordenadas polares utilizando su valor G
absoluto (la longitud del vector) y su ángulo 9, medida en sentido antihorario desde el eje
real:
G = G exp (i0) (2-22b)
Además, a partir de las relaciones trigonométricas que se muestran en el dibujo, está claro
que, por ejemplo. Q-22a) también puede escribirse
G = G + coso 1iG sinó (2-22c)
El uso de esta expresión y observando que cos9 = sin (9 + 5) y sin9 = -cos (9 + 2) es fácil
mostrar que la multiplicación de un vector por ¿tiene el efecto de girar en sentido
antihorario en el plano complejo a través de un ángulo de 5 radianes o 90 grados. Del
mismo modo se puede ver que la multiplicación por - + gira el vector 90 en sentido horario.
Ahora igualando la ecuación. (2-22c) a la ecuación. (2-22b), y observando también que un
componente imaginario negativo estaría asociado con un ángulo de vector negativo,
conduce a Euler”s par de
ecuaciones que sirven para transformar de trigonométrica de las funciones exponenciales:
exp (10) = cos0 1 sin0 (40) (2-23a)
exp (-10) = COSO - ¿sen 0
Además, las Ecs. (2-23a) puede resolverse simultáneamente para obtener la forma inversa
de ecuaciones de Euler:
: (Q-23b)
cos9 = 3 [exp (i9) + exp (-10)]] cantar = - ¿[exp (10) - exp (-10)]
Im 6-06, 16, G o G = _ Gexp (i0) G ¡G, = ¡GsinQ 0 == Re Gp = Gcos0 FIGURA 2-4
representación constante compleja en el plano complejo. 22 dinámica de las estructuras
Para deducir una expresión de la respuesta libre de vibraciones, la Ec. (2-21) se sustituye en
Ej. (2-20), que conduce a
(Ms. + Cs + k) G exp (st) = 0
y después de dividir por mGexp (st) y la introducción de la notación
¿una? = E (2-24) m esta expresión se convierte en sí + Z £ s + uw? = 0 (2-25) m
Los dos valores de s que satisfacen esta expresión cuadrática dependen del valor de e con
relación a los valores de k y m; por tanto, el tipo de movimiento dado por la ecuación. (2-
21) depende de la cantidad de amortiguación en el sistema.
Considerando ahora el sistema no amortiguado para los que c = 0, es evidente que los dos
valores de s dadas por la solución de la Ec. (2-25) son
$ 12 = + 1W4 (2-26) Por lo tanto la respuesta total incluye dos términos de la forma de la
ecuación. (2-21), como sigue: v (t) = expl G1 (IWT) + exp Ga (-iwt) (Q-27)
en el que los dos términos exponenciales resultan de los dos valores de s, y las constantes
complejo GF, y Ga representan la (todavía) amplitudes arbitrarias de los términos de
vibración correspondientes.
Ahora establecemos la relación entre estas constantes mediante la expresión de cada uno de
ellos en términos de sus componentes real e imaginaria:
G1 = G1rR + 1G11; Ga = Gar 1 Gor
y transformando los términos exponenciales a trigonométricas formulario utilizando las
Ecs. (2-23a), de modo que la ecuación. (2-27) se convierte en
v (t) = (GIR + 1G; r) (cos wt 4 sen wt) + (Gar 4 Gar) (cos wt -¿ sen wt) o después de
simplificar
v (t) = (GIR + Gar) coswt - (G¡] - Gay) sinwt
1 (+ Gar Gar) coswt + (GIR - Gor) pecado] (2-28) ANÁLISIS DE VIBRACIONES 23
GRATIS
Sin embargo, esta respuesta libre de vibraciones debe ser real, por lo que el término
imaginario (que se muestra en corchetes) debe ser cero para todos los valores de £, y esta
condición requiere que
G11 = --G21 = G1 Gir = Gar = GrR A partir de este se ve que G¡ y Ga son un complejo de
par conjugado: G; = Gr + 1G; G2 = Gr-1 gr y con estos Eq. (2-27) se convierte finalmente v
(t) = (Gr + 1G;) explivt) + (Gr -1G; ¡) exp (-iwt) (2-29)
La respuesta dada por el primer término de la ecuación. (2-29) se representa en la figura 2-5
como un vector que representa la constante de complejo G, que gira en la dirección hacia la
izquierda con la velocidad angular w.; También se muestran las constantes reales e
imaginarios. Se observará que el vector de respuesta resultante (Gr + 1G1) exp (IWT)
conduce vector G y exp (IWT) por el ángulo de fase 0; Por otra parte, es evidente que la
respuesta también se puede expresar en términos del valor absoluto, G, y el ángulo
combinado (wt + 0). El examen de la segunda término de la ecuación. (2-29) muestra que la
respuesta asociada a ella es totalmente equivalente a la mostrada en la figura 2-5, excepto
que el resultante vector G exp |. -I (wt + -0)] está girando en la dirección de las agujas del
reloj y el ángulo de fase por el cual se conduce el componente Gr exp (-iwt) también está en
la dirección hacia la derecha.
Los dos vectores de contra-rotación de G expli (wt + 0)] y Gexp | [-i (wt + 0)] que
representan la respuesta total de libre vibración dada por la ecuación. (2-29) se muestran en
la figura 2-6.;
Im (Gp + 1G,) exp (io1) = Gexp [i (0 1 + 0)], donde G = y / Gp2 + G, 2
Mx Gp exp (i0 1)
0 = ángulo de fase Re FIGURA 2-5
¡G¡exp (io1) Representación de la primer término de la ecuación. (2-29). im (+ iG Gp;)
explior) = Gexp [i (01 + 8)] VOS? un 2Gcos (W1 + 0) Gpexplio1) cos (0 1 + r + 0) * 5
Re
Z
- (01 + 0)
(G, - ¡Gp expEiot) FIGURA 2-6 = Gexp [-¡ (01 + 0)] respuesta libre de vibración Total. 24
dinámica de las estructuras
es evidente aquí que los componentes imaginarios de los dos vectores se anulan entre sí
dejando sólo el movimiento vibratorio de bienes
v (t) = cos 2G (wt 0) (2-30)
Una alternativa para esta expresión movimiento real se puede derivar mediante la
aplicación de la ecuación de transformación Euler. (2-23a) a la ecuación. (2-29), con el
resultado de
v (t) = A sinwt coswt + B (2-31)
en la que 4 = 2GP y B = --2G¡. Los valores de estos dos constantes se pueden determinar a
partir de las condiciones iniciales, es decir, el desplazamiento v (0) y la velocidad v (0) en
el tiempo t = O cuando la vibración libre se ponen en movimiento. La sustitución de estos
en Eg. (2-31) y su derivado primera vez, respectivamente, es fácil demostrar que
v (0) = A = 2GR 10) = B = -2G; (2-32) Por lo tanto la ecuación. (2-31) se convierte en v (t)
= v (0) + 10) sin coswt en peso (2-33)
Esta solución representa un movimiento armónico simple (SHM) y se representa
gráficamente en la Fig. 2-7. La cantidad w, que hemos identificado previamente como la
velocidad angular (medido en radianes por unidad de tiempo) de los vectores de rotación en
el plano complejo, también se conoce como la frecuencia circular. La frecuencia cíclica,
normalmente se conoce como la frecuencia de movimiento, está dada por
=> (2-34)
Su recíproco Ss == - = T (2-35) f
T (0) Un o Pp, £
FIGURA 2-7 no amortiguado respuesta libre de vibraciones.
pag"-
ANÁLISIS DE VIBRACIONES LIBRES 25
Es el tiempo necesario para completar un ciclo y que se llama el periodo del movimiento.
Por lo general, para los sistemas estructurales y mecánicas del período 1” se mide en
segundos y la frecuencia se mide en ciclos por segundo, comúnmente conocida como Hertz
(Hz).
El movimiento representado por la ecuación. (2-33) y representados por la Fig. 2-7 también
pueden interpretarse en términos de un par de vectores, v (0) y 40 que giran en sentido
antihorario en el plano complejo con velocidad angular w, como se muestra en la Fig. 2 -8.
Usando las relaciones indicadas anteriormente entre las constantes de libre de vibraciones y
las condiciones iniciales, se puede observar que la Fig. 2-8 es equivalente a la Fig. 2-5, pero
con el doble de amplitud y con un ángulo de fase negativo para que se corresponda con las
condiciones iniciales positivos . En consecuencia, la
amplitud p = 2G, y como se muestra por la ecuación. (2-30) la vibración libre puede
expresarse como v (t) = cos p (wt + 0) (2-36)
en el que la amplitud es dada por
o. 2 v (0) 72 p = 4 / lo01? + [22] (2-37) y el ángulo de fase por 0 = tan”! o (2-38)
2-6 AMORTIGUADO GRATIS VIBRACIONES
Si amortiguación está presente en el sistema, la solución de la ecuación. (2-25) que define
la respuesta es
C cy? a = Ly (5) - (92 2-39 Sa 2m 2m a ()
Tres tipos de movimiento están representados por esta expresión, en función de si la
cantidad bajo el signo de raíz cuadrada es positivo, negativo o cero. Es conveniente analizar
primero el caso en que el término radical se desvanece, que se llama la condición critically-
amortiguado.
FIGURA 2-8 Rotación de representación vectorial de la vibración libre no amortiguada.
26 dinámica de las estructuras
Críticamente amortiguado Sistemas
Si el término radical en la ecuación. (2-39) se fija igual a cero, es evidente que c / 2m = w;
Así, el valor crítico de la coeficiente de amortiguación, c., 1S
Ch = 2 MW (2-40)
A continuación, ambos valores de s dado por la Ec. (2-39) son los mismos, ¡.e.,
91 = 89 == = -w (2-41)
La solución de la ecuación. (2-20) en este caso especial debe ahora ser de la forma v (t) =
(G1 + Gat) exp (-ut) (2-42)
en el que el segundo término debe contener t desde las dos raíces de la ecuación. (2-25) son
idénticos. Debido a que el término exponencial exp (en peso) es una función real, las
constantes G1 y Ga también debe ser real.
Usando las condiciones iniciales v (0) y V (0), estas constantes se puede evaluar que
conduce a v (t) = [v (0) (1 - p) + 0 (0) t] exp (-ut) (2 -43)
que está representado gráficamente en la Fig. 2-9 para valores positivos de v (0) y 0 (0).
Tenga en cuenta que esta respuesta libre de un sistema críticamente amortiguado no incluye
oscilación alrededor de la posición cero de deflexión; En su lugar, simplemente vuelve a
cero asintóticamente, de acuerdo con el término exponencial de la ecuación. (2-43). Sin
embargo, un solo paso por cero de desplazamiento se produciría si los signos de la
velocidad inicial y el desplazamiento eran diferentes entre sí. Una definición muy útil de la
condición críticamente amortiguado descrito anteriormente es que representa la cantidad
más pequeña de amortiguación para los que no la oscilación se produce en la respuesta de
libre vibración.
Vermont)
v (0)
r
v (0) l |
FIGURA 2-9 respuesta libre de vibraciones con amortiguación crítica.
ANÁLISIS DE VIBRACIONES LIBRES 27
Undercritically con amortiguación de Sistemas
amortiguación Tf es inferior crítico, es decir, si c <e. (Es decir, c <2MW), es evidente que
la cantidad bajo el signo radical en la ecuación. (2-39) es negativo. “Para evaluar la
respuesta libre de vibraciones en este caso, es conveniente expresar la amortiguación en
función de un factor de amortiguamiento £ que es la relación de la amortiguación dada al
valor crítico;
cc
¿== (2-44) Ce 2mu Presentación de la ecuación. (2-44) en la Ec. (2-39) conduce a $ 1, = -
EW + 1Wp (Q-45)
dónde
wp = wvy 1 - £ é? (2-46)
1s la frecuencia de la vibración libre del sistema amortiguado. Haciendo uso de, por
ejemplo. (2-21) y los dos valores de s dada por la ecuación. (2-45), la respuesta libre de la
vibración se convierte
v (t) = [G, expliw, t) + Ga exp (-iwpt)] exp (-Ewt) (2-47)
en el que las constantes de Ey y G2 deben ser pares conjugados complejos para la respuesta
v (t) a ser real, es decir, G1 = Gr + 1G; Y y Ga = Gp - ¿G, similar al caso no amortiguado
se muestra por la ecuación. (2-27).
La respuesta dada por la ecuación. (2-47) pueden ser representados por vectores en el plano
complejo similares a las mostradas en la figura 2-6 para el caso no amortiguado.; La única
diferencia es que la frecuencia circular amortiguada w, debe ser sustituido por la frecuencia
circular no amortiguada w y las magnitudes de los vectores debe ser forzada a decaer
exponencialmente con el tiempo de acuerdo con el término fuera de los soportes, exp (- £
peso) .
Siguiendo el mismo procedimiento que se utiliza para llegar a la ecuación. (2-31), la
ecuación. (2-47) también se puede expresar en la forma trigonométrica equivalente
v (t) = [4 COSW, t + B SiNW, t] exp (- peso £) (Q-48)
donde A = 2G p y B = -2G¡. Usando las condiciones iniciales v (0) y V (0), las constantes
A y B se pueden evaluar conduce a
v (0) + v (0) £ w
wp
v (t) = (0) cos Wpt + () sincnt | exp (- ut £) (2-49)
Alternativamente, esta respuesta se puede escribir en la forma
v (t) = cos P (w, pt 0) exp (- ut £) (2-50) 28 dinámica de las estructuras
en la que p = (uo) + (er Q-51) 9 = -tan”! (Pre) (2-52)
Tenga en cuenta que para valores bajos de amortiguación que son típicas de las estructuras
más prácticos, ¿£ <20%, la proporción de frecuencia w, / w como dado por la ecuación. (2-
46) es casi igual a la unidad. La relación entre la razón de amortiguamiento relación y la
frecuencia se puede representar gráficamente como un círculo de radio unidad como se
muestra en la Fig. 2-10.
Un gráfico de la respuesta de un sistema amortiguado undercritically-sometido a un
desplazamiento inicial v (0) pero a partir de la velocidad cero se muestra en la Fig. 2-11.
Itis de interés señalar que el sistema subamortiguado oscila alrededor de la posición neutra,
con una frecuencia circular constante w;,. La representación de rotación-vector de la
ecuación. (2-47) es equivalente a la Fig. 2-6, excepto que y se sustituye por w, y las
longitudes de los vectores disminuye exponencialmente a medida que la respuesta
amortigua.
Mín 0
E Figura 2-10 Relación entre la relación de frecuencia y factor de amortiguamiento.
Vermont)
oo, 0) v (0)
|
FIGURA 2-11 respuesta libre de vibraciones del sistema de amortiguación undercritically.
ANÁLISIS DE VIBRACIONES LIBRES 29
Las verdaderas características de amortiguación de los sistemas estructurales típicas son
muy complejos y difíciles de definir. Sin embargo, es práctica común para expresar la
amortiguación de tales sistemas reales en términos de relaciones de amortiguación viscosos
equivalentes £ que muestran las tasas de descomposición similares bajo condiciones de
libre vibración. Por lo tanto, ahora vamos a relacionar con más detalle la relación de
amortiguamiento viscoso € a la respuesta libre de vibraciones se muestra en la Fig. 2-11.
Considere cualesquiera dos picos positivos sucesivos, tales como V, y U, 1 que se producen
a veces N (5) y (n +1) os respectivamente. Usando la ecuación. (2-50), la relación de estos
dos valores sucesivos está dada por
Un jun + y1 = expQréw / w),) (2-53)
Tomando el logaritmo natural (1n) de ambos lados de esta ecuación y sustituyendo w, =
ww / 1 - 2, se obtiene el llamado decremento logarítmico de amortiguación, d, definido por
O = ln mE (2-54)
Un + 1 ay / 1 - El
Para valores bajos de amortiguamiento, la ecuación. (2-54) se puede aproximar por
0 = 21 € (Q-55) donde el símbolo = representa “aproximadamente igual”, por lo tanto,
2 Un = exp (9) = exp (21 £) = 1 + 21t + (27 €) CHOS 21
Ho. (2-56)
suficiente precisión se obtiene mediante la retención de sólo los dos primeros términos en
desarrollo en serie de Taylor en el lado derecho, en cuyo caso
Un - Un + 1 277 Un 1
E = (2-57) Para ilustrar la exactitud de la ecuación. (2-57), la relación del valor exacto de £
como dado por la ecuación. (2-54) para el valor aproximado como dado por la ecuación. (2-
57) se representa frente al valor aproximado en la Fig. 2-12. Este gráfico permite una para
corregir el factor de amortiguamiento
obtenido por el método aproximado.
1.00
é (exacta) 045 PJ $ (aprox.) |
0,50 FIGURA factor de corrección 2-12 0 0,05 0,10 0,15 0,20 podredumbre de relación que
debe aplicarse a É (aprox.) Resultado obtenido de la ecuación. (2-57).
30 dinámica de las estructuras
No. ciclos para reducir la amplitud de pico de 50% uy
o 005 relación de amortiguación 020 FIGURA 2-13 o0Jto o0.1s vs. número de ciclos
necesarios para
¿Coeficiente de amortiguamiento a reducir la amplitud de pico en un 50 por ciento.
Para los sistemas ligeramente amortiguadas, una mayor precisión en la evaluación de la
relación de amortiguación se puede obtener teniendo en cuenta los picos de respuesta que
son de varios ciclos separados, decir m
ciclos; entonces
ha 2m ip n_ _ mE (2-58)
Un + mv 1-- E2 que puede ser simplificado para bajo amortiguamiento a una relación
aproximada equivalente a, por ejemplo. (Q-57):
Un - Un + m
£=
= (2-59) 2MT Un + m
Cuando se observan vibraciones libres amortiguadas experimentalmente, un método
conveniente para estimar el coeficiente de amortiguamiento es contar el número de ciclos
necesarios para dar una reducción de 50 por ciento en la amplitud. La relación para ser
utilizado en este caso se presenta gráficamente en la Fig. 2-13. Como regla rápida, es
conveniente recordar que para porcentajes de amortiguamiento crítico igual a 10, 5 y 2,5,
las amplitudes correspondientes se reducen en un 50 por ciento en aproximadamente uno,
dos y cuatro ciclos, respectivamente.
Ejemplo E2-1. Un edificio de una sola planta es idealizada como una viga rígida Apoyado
por columnas de ingravidez, como se muestra en la Fig. E2-1. Con el fin de evaluar las
propiedades dinámicas de esta estructura, se realiza una prueba libre de vibración, en el que
el sistema de techo (viga rígida) se desplaza lateralmente por un gato hidráulico y luego se
libera de repente. Durante la operación de elevación, se observa 1t que se requiere una
fuerza de 20 kips [9.072 kg] para desplazar la viga de 0,20 en [0,508 cm]. Después de la
liberación instantánea de este desplazamiento inicial, el desplazamiento máximo en la
primera media vuelta de retorno es solamente 0,16 ¿n [0,406 cm] y el período de este ciclo
de desplazamiento es T'= 1,40 seg.
A partir de estos datos, las siguientes propiedades de comportamiento dinámico se
determinamos: ANÁLISIS DE VIBRACIONES 31 GRATIS
yWeieht W = mg”U | p = fuerza de hinca
:2£
Figura E2-1
| LA
Prueba de vibración de un edificio sencillo.
1. peso eficaz de la viga: 2 olla = 25 = 1,40 sec w gk 1,40
2 20 W = (5) g kk = 0,0496 386 = 1.920 kips [870,9 x 10? ko] T una
Por lo tanto
donde la aceleración de la gravedad se toma como y = 386 im / seg? (2) la frecuencia de la
vibración no amortiguada: = a = 0,714 Hz 1,40 w = 21f = 4,48 rad / sec
3. propiedades de amortiguación:
0.20
decremento logarítmico: 9 = ln uE 0,223
] L 0, la relación de amortiguación: ¿€ = - = 3,55%
27 sur 2 (1920 coeficiente de amortiguación: c = € C¿ = E2muw = 0,0355 0) 4,48 386
= 1.584 kips - sec / en [282,9 kg - seg / em) amortiguado frecuencia: wp = wvy / 1 - E2 = w
(0,999) / 2 = w
4. Amplitud después de seis ciclos:
6 AN 6 vs = (7) uy = (5) (0,20) = 0,0524 en [0.1331 cm] 32 dinámica de las estructuras
Overcritically con amortiguación de Sistemas
A pesar de que es muy inusual en condiciones normales de tener overcritically-
amortiguado sistemas estructurales, que a veces ocurren como sistemas mecánicos; por lo
tanto, es útil para llevar a cabo el análisis de la respuesta de un sistema amortiguado
overcritically-para hacer esta presentación completa. En este caso tiene € = c / c. > 1, itis
conveniente escribir la ecuación. (2-39) en la forma
519 = -Ewutwy2-1 = -twutú (2-60)
en el que o = Wyee - 1 (2-61)
Sustituyendo los dos valores de s dada por la ecuación. (2-60) en la Ec. (2-21) y la
simplificación conduce finalmente a
v (t) = [A sinhút + B coshút] exp (- peso £) (2-62)
en el que el constantes reales A y B se pueden evaluar usando las condiciones iniciales v
(0) y U (0). Se muestra fácilmente de la forma de la ecuación. (2-62) que la respuesta de un
sistema amortiguado overcritically-es similar al movimiento de un sistema críticamente
amortiguado como se muestra en la figura 2-9.; sin embargo, el rendimiento asintótico a la
posición cero de desplazamiento es más lento dependiendo de la cantidad de
amortiguación.
PROBLEMAS
2-1. El peso W del edificio de la Fig. E2-1 es de 200 kips y el edificio se pone en vibración
libre por la liberación de ella (en el tiempo t = 0) de un desplazamiento de 1,20 ¿n. Si el
desplazamiento máximo en el columpio de retorno es 0,86 ¿n en el tiempo t = 0,64 seg,
determinar:
a. el resorte lateral rigidez k
b. el coeficiente de amortiguamiento €
c. el coeficiente de amortiguación c
2-2. Suponga que la masa y la rigidez de la estructura de la figura 2-1a son las siguientes:.
M = 2 kips - sec? / In, K = 40 kips / in. Tf el sistema se pone en vibración libre con las
condiciones iniciales v (0) = 0.7 y v (0) = 5,6 im / seg, determinar el desplazamiento y la
velocidad en t = 1,0 seg, suponiendo:
a. c = 0 (sistema no amortiguado)
b. c = 2,8 kips - sec ñ/ in
2-3. Suponga que la masa y la rigidez del sistema de la figura 2-1a son M = 5 kips -. Sec?
Jim y k = 20 kips / in, y que no amortiguada SIIT. Si el desplazamiento inicial es v (0) =
1,8, y el desplazamiento en t = 1,2 SECIS también 1,8 en, determinar:
a. el desplazamiento en t = 2.4 seg
b. la amplitud de la vibración libre p