E S C U E L A D E I N G E N I E R Í A E L É C T R I C A , D E PA RTA M E N TO D E A U TO M Á T I C A

IE-0431 Sistemas de Control

Desempeño del Lazo de Control

Leonardo Marín Paniagua, Ph.D.

leonardo.marin@ucr.ac.cr
leomarincri@gmail.com

2018
Desempeño de los Lazos de Control
 Sistema de Control Realimentado:

C (s) P( s) P( s)
y( s)  r (s)  d (s)
1  C ( s) P( s) 1  C ( s) P( s)
y ( s )  M yr ( s )r ( s )  M yd ( s )d ( s )
 Se supondrá que la respuesta del sistema actuando como
servomecanismo es igual a la respuesta de un sistema de
segundo orden subamortiguado: n2 K yr
M yr ( s ) 
s 2  2n s  n2
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 2
Respuesta Transitoria Subamortiguada

 K yr
2

M yr ( s )  2
n

s  2n s  n2

K yr
Ganancia
lazo
cerrado
servo
control

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 3

 Respuesta Transitoria Subamortiguada

K yr
0,9 K yr

0,5K yr

0,1K yr

y (t )  K yrKyrr

 11 22 
y yu atan
atan  
K yr     
r 1  
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 4
 Tiempo de retardo (tr)
 Tiempo necesario para que la respuesta alcance el
50% de su valor final.
 No existe una expresión analítica para su cálculo,
pero se obtiene una aproximación confiable
utilizando las expresión:
1,1  0,125  0, 469 2
Más
tr  0   1
n
precisa

Más
1  0, 7
simple
tr  0   1
n
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 5
 Tiempo de levantamiento (tl)
 Tiempo necesario para que la respuesta pase del
10% al 90% del valor final, ese tiempo puede
aproximarse por la ecuación cuadrática:

1  0, 4167  2,917 2
Más
tl  0   1
n
precisa

Más 0, 6  2,16
simple
tl  0, 4    0,8
n

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 6

 Tiempo de asentamiento (ta)



T

T
K yr

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 7

Tiempo de asentamiento (ta)

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 8

 Tiempo de asentamiento (ta)

T


Solo para subamortiguado
Más
simple
Más
precisa

Más
simple

Más
precisa
Solo para subamortiguado
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 9
 Sobreelongación Porcentual (Mp) y Tp


(medición desde la gráfica de

pn% la respuesta temporal)
y

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 10

 Sobreelongación Porcentual (Mp)

K yr r

Normalizado

pn%

pn%
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 11
 Sobreelongación Porcentual (Mp)
 Sobrepaso máximo absoluto:
1 2
M pa %  100 K yr e r%
 Variaciones entre índices de desempeño:

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 12

 Sistema Críticamente Amortiguado (polo doble)
 Es la respuesta más rápida posible sin que haya sobrepaso.
Tampoco hay tiempo al pico o periodo en la respuesta
K yr
M yr ( s )  ,  1
Tc s  1
2

Constante de tiempo de lazo cerrado

tl  3,36Tc ta 5%  4, 74Tc Exclusivas para

críticamente amortiguado

tr  1, 68Tc ta 2%  5,83Tc
  t  t Tc 
y (t )  K yr 1  1   e  r
  Tc  
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 13
 Desempeño del control regulatorio

 Sistema críticamente amortiguado:

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 14

Desempeño del control regulatorio
Servo control y control Regulatorio con Error Permanente Cero

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 15

 Índices integrales del desempeño
 Integral del error en el Servomecanismo

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 16

 Índices integrales del desempeño
 Integral del error en el Regulador

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 17

Índices integrales del desempeño

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 18

 Esfuerzo de control

 Variación total del control:

 Evaluada para un cambio en el valor deseado (Tvur), y en

la perturbación (Tvud). Mide la suavidad del esfuerzo de
control.
 “Salto” inicial a la salida del controlador
 Derivada aplicada solo a la señal realimentada

 Derivada aplicada directamente al error

 Esfuerzo de control máximo Umax
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 19
 Diseño basado en el desempeño
 De la restricción de Mp se puede elegir el valor de ζ
 El Tiempo de Asentamiento estará determinado por
la frecuencia natural ωn
 Se puede modificar la duración del transitorio sin
afectar el sobrepaso máximo
 Esto se cumple siempre y cuando el sistema de
control realimentado se comporte de forma similar
a un sistema de segundo orden subamortiguado:
n2 K yr
M yr ( s )  2
s  2n s  n
2

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 20

 Error Permanente
 Servomecanismo: (d(s)=0)
C ( s) P( s)
y( s)  r (s)
1  C ( s) P( s)
servomecanismo
 Se tiene que la señal de error esta dada por: e( s )  r ( s )  y ( s)
C ( s) P( s) 1
e( s )  r ( s )  r ( s)  r (s)
1  C ( s) P( s) 1  C ( s) P( s)
 Error permanente servomecanismo:
s
e pr  lim se( s )  lim r (s)
s 0 s 0 1  C ( s ) P ( s )

 Para evaluar este límite se debe conocer el tipo de

señal de entrada al sistema
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 21
 Error Permanente
 Señal de entrada general al sistema:
1
rm (t )  t us (t )  rm ( s ) 
m
m 1
s

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 22

Error Permanente


IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 23

Error Permanente


p
p

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 24

Error Permanente







p

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 25

Error Permanente

p

p p

p
p

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 26

 Error Permanente y(s)

P( s)
 Regulador : r(s)=0  e( s )  0  y ( s )  0  d (s)
1  C ( s) P( s)
e pd  lim se( s )
s 0
Entrada tipo Escalón
 Para una planta tipo 0 (np=0) y  Para una planta tipo 1 (np=1,
un controlador tipo 0 (nc=0). plata integrante) y un controlador
k tipo 0 (nc=0).
e pd 0 ( s )  1
1 K pk e pd 0 ( s )  
Kp
 Para una planta tipo 0 (np=0) y
un controlador tipo 1 (nc=1).  Para una planta tipo 1 (np=1) y
un controlador tipo 1 (nc=1).
e pd 0 ( s )  0
e pd 0 ( s )  0
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 27
 Error Permanente y(s)

P( s)
 Regulador : r(s)=0  e( s )  0  y ( s )  0  d (s)
1  C ( s) P( s)
e pd  lim se( s )
s 0
Entrada tipo Rampa

 Para un controlador tipo 0  Para un controlador tipo 1

(nc=0). (nc=1).
1
e pd 1 ( s )   e pd 1 ( s )  
Kp

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 28

 Error Permanente
 Servocontrol: Para que el error permanente a un cambio
escalón en valor deseado sea cero, epr = 0, se necesita
que L(s) tenga al menos un polo en el origen (“sistema
de control Tipo 1”). El polo en el origen puede ser
provisto por el controlador C(s) o por el proceso
controlado P(s).
 Control Regulatorio: Para que el error permanente a un
cambio escalón en la perturbación sea cero, epd = 0, se
necesita que C(s) tenga por lo menos un polo en el origen
(PI o PID). Los polos en el origen del proceso, no
contribuyen a eliminar el error permanente a un cambio
en la perturbación.
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 29
Error Permanente normalizado y absoluto

IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 30

 Consideraciones para el Diseño de un
sistema de control:
 Operación del sistema de control: Seguimiento de un valor
deseado cambiante o atenuación del efecto de las
perturbaciones.
 Algoritmo de control: PI, PID (estándar, serie, ...), de uno o
dos grados de libertad.
 Índices de desempeño: Características de la respuesta
transitoria o del error, índices de error integral.
 Uso del esfuerzo de control: Variación total, cambio inicial y
valor máximo.
 Error permanente: error permanente requerido en la
operación de lazo de control de acuerdo a su funcionamiento
(servo/regulador) y según el tipo de entrada.
IE0431 Sistemas de Control Leonardo Marín Paniagua, Ph.D. 2018 31