Sintonización de controladores por

ubicación de polos y ceros

Leonardo J. Marín, Víctor M. Alfaro
Departamento de Automática, Escuela de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica
Apartado postal 2-10, 2060 UCR, San José, Costa Rica
{leomarin, valfaro}@eie.ucr.ac.cr

Resumen—Se presenta el método de sintonización por ubica-

ción de polos y ceros, el cual permite calcular los parámetros
de los controladores PI y PID para procesos de primer
y segundo orden, de manera de logar una respuesta del servo
control con las características dinámicas deseadas. La efectividad
del procedimiento propuesto se compara con la del método
tradicional de ubicación de polos, utilizando varios ejemplos.
Index Terms—ubicación de polos, sintonización, controladores
PID
Figura 1. Sistema de control realimentado
I. INTRODUCCIÓN
Un procedimiento utilizado en la sintonización de los con-
troladores PID para procesos simples, consiste en la localiza- se controla con un controlador PI
ción de los polos de lazo cerrado en una posición especifica, 1
procedimiento que se conoce normalmente como método Gc(s) = Kc 1+ (2)
T is
de ubicación de polos de Persson [1] y popularizado por
Aström

y Hägglund [2]. la función de transferencia de lazo cerrado del servo

control
Si bien los parámetros del controlador determinados con está dada por la expresión
este procedimiento, garantizan lograr la ubicación deseada de y(s) Kc kp (Ti s + 1)
los polos de lazo cerrado, esta no puede asociarse directamente Myr(s) = = (3)
r(s) T τs2 + T (1 + K k )s + K k
i i c p c p
con las características dinámicas de la respuesta del sistema de
siendo el polinomio característico del sistema de control
control, por no tomar en consideración la posición resultante de
los ceros del controlador. 2 1 + Kc k p Kc k p
s+
p(s) = s + (4)
Se supondrá en adelante el lazo de control mostrado en τ T iτ
la Fig. 1, en donde Gp(s) es la función de transferencia
del
proceso controlado y Gc(s) la del controlador. En este sistema Si se desea que este sea de la forma general
n n

las entradas son el valor deseado r(s) y la perturbación z(s), p(s) = s2 + 2ζω s + ω2 (5)
y la salida la variable controlada y(s).

Se presentará más adelante un procedimiento sistemático de manera que los polos de lazo cerrado se
para la sintonización de los controladores PI y PID para el encuentren
control de procesos de primer y segundo orden, que contempla localizados en
p
la influencia de los ceros del controlador sobre la respuesta λ1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2 (6)
del sistema de control, denominado método de sintonización
de controladores por ubicación de polos y ceros, el cual tiene igualando (4) y (5), se obtiene que los parámetros requeridos
como base el procedimiento desarrollado por Marín [3]. del controlador son
2ζ ωn τ − 1
Kc = (7)
II. MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS kp
A continuación se presentan en forma resumida las 2ζ ωn τ − 1
T i= (8)
ecua- ciones para la determinación de los parámetros de ω2nτ
los con-

troladores PI y PID, necesarios para ubicar los polos de lazo

II-A. Proceso de primer orden, controlador PI
cerrado en una posición determinada.
 Con estos parámetros en el controlador, la función de trans-
ferencia de lazo cerrado resultantes es
(2ζ ωn − 1/τ )s + ωn 2
Myr(s) = (9)
Si un proceso de primer orden dado por la función de s2 + 2ζωn s + ω2n
transferencia
kp El sistema de control obtenido tiene los polos en la posición
G p(s) = (1) especificada y un cero en s = −ωn/(2ζω n − 1/τ).
2
τs + 1
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

II-B. Proceso de segundo orden, controlador PID 12

Si un proceso de segundo orden dado por la función de

10
transferencia
kp kp 8

Gp(s) = = (10)
(τ1s + 1)(τ2s + 1) (τs + 1)(aτs + 1) 6
ζ=0,40
ζ = 0,40
ζ = 0,45
ζ = 0,50

Dcp
donde τ1 > τ2, τ = τ1 y a = τ2/τ1, se controla con un 4
ζ = 0,55
ζ = 0,60
controlador PID ζ = 0,65
ζ = 0,70
ζ = 0,75
1 2
ζ=0,60 ζ = 0,80
Gc(s) = Kc 1+ + T ds (11) ζ = 0,85 ζ
T is 0
= 0,90 ζ
= 0,95

ζ=0,95 mínimo
el polinomio característico del sistema de control sería en este −2
cero

caso 0 1 2 3 4 5
ω* = τ ω n
6 7 8 9 10

τ1 + τ2 + K c k p T d 1 + Kc k p Kc kp
p(s) = s3+ s2 + s+
τ 1τ 2 τ 1τ 2 τ 1τ 2T i
(12) Figura 2. Distancia entre el cero y el polo vrs ω∗

Si se desea que este tenga la forma general

p(s) = (s + αωn)(s 2
+ 2ζωns + ωn)2 (13) III-A. Proceso de primer orden, controlador PI

de manera que los polos de lazo cerrado se Para lograr que la respuesta del servo control (3) sea similar a
encuentren localizados en la del sistema de segundo orden (19), la influencia del cero del
p controlador sobre la respuesta del sistema debe ser mínima. Esto
λ1,2=−ζωn ± jωn 1 − ζ2 (14) es cierto solo si este cero se encuentra muy alejado hacia la
λ3=−αωn (15) izquierda de los polos dominantes en el plano complejo.
Se utilizará la constante de tiempo del proceso τ para
igualando (12) y (13), se obtiene que los parámetros normalizar la escala de tiempo del sistema y se emplearán
reque- ridos del controlador son: en adelante los siguientes parámetros normalizados:
τ1τ2ω2 (1 + 2αζ ) − 1 ∗
n
Kc = (16) ω = ω nτ (22)
kp
∗

τ 1τ 2 ω2 (1 + 2αζ ) − Kcn = Kckp = 2ζω −1 (23)

T i= (17)
1
n
τ1τ2αω3 n Ti 2ζ ω∗ − 1
Tin = = (24)
τ1τ2ωn (α + 2ζ ) − τ1 − τ2 τ ω ∗2
Td = (18)
τ1τ2ω2n(1 + 2αζ) −1 III-A1. Distancia entre el cero y los polos: La distancia

La función de transferencia de lazo cerrado del servo control entre el cero del controlador y la parte real de los polos
tendrá ahora tres polos y dos ceros. de lazo cerrado, está dada por la expresión

1 ∗ ω∗2 − ζ ω∗ (2ζ ∗ω −
III. MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS Dcp = − ζω = (25)
T in 1)
2ζω∗ − 1

Es práctica usual asociar la ubicación de los polos ω2

domi-
nantes del sistema de control con las características dinámicas
de la respuesta a un cambio escalón en el valor deseado,
suponiendo que esta es similar a la de un sistema de segundo
orden subamortiguado con ganancia unitaria de la forma
2
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

De (25) se puede obtener que la distancia entre el cero y alejado solo para valores bajos de ω∗, por lo que en general
los polos crece cuando 2ζω∗ → 1 y la influencia del cero no es posible suponer que su influencia es despreciable.
disminuye. Como se observa en la Fig. 2, el cero se encuentra III-A2. Características de desempeño del sistema de con-
n
Myro(s) = (19)
s2 + 2ζωns + ω2 n trol de lazo cerrado: Para evaluar la influencia del cero
del controlador sobre las características dinámicas del sistema
En este caso el sobrepaso máximo de la respuesta
√ 2 de control realimentado, se determinó el sobrepaso máximo
−πζ/ 1−ζ Mp, el tiempo al que este ocurre o tiempo al pico tp, y el
∗
Mp = e (20)
tiempo de asentamiento al 2 % ta2 , para 0, 5 ≤ ω ≤ 10, 0 y

depende solamente de la razón de amortiguamiento ζ y el 0, 40 ≤ ζ ≤ 0, 95.

tiempo de asentamiento al 2 % En la Fig. 3 se muestra la variación del sobrepaso máximo
Mp, el cual, como se aprecia, depende de la razón de amorti-
4 ∗

ta2 ≈ (21) guamiento ζ y de la frecuencia natural ω . Además, se puede

ζω n observar que la influencia de ω∗ es mayor cuando esta
de la constante de amortiguamiento ζωn. tiene valores bajos.

3
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

35 35
ζ = 0,40 ζ = 0,40
32.5 ζ = 0,45 32.5 ζ = 0,45
ζ = 0,50 ζ = 0,50
30 30
ζ = 0,55 ζ = 0,55
ζ=0,40
27.5 ζ = 0,60 27.5 ζ = 0,60
ζ = 0,65 ζ=0,40 ζ = 0,65
25 25 ζ = 0,70
ζ = 0,70
ζ = 0,75
22.5 ζ = 0,75 22.5
ζ = 0,80
ζ = 0,80
20 20 ζ = 0,85
ζ = 0,85
ζ=0,60 ζ = 0,90
ζ = 0,90

Mp
17.5
Mp

17.5 ζ = 0,95
ζ = 0,95
15 límite 15

12.5 12.5

10 10 ζ=0,60
ζ=0,95
7.5
7.5
5
5
2.5
2.5 ζ=0,95
0

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10
15 t = t /τ

* pn p
ω = τ ωn

Figura 3. Sobrepaso máximo vrs ω∗

Figura 5. Sobrepaso máximo vrs tiempo al pico

35

32.5
ζ = 0,40
ζ = 0,45
Td 2ζ ω ∗a − a
Tdn = = (28)
30
ζ = 0,50
ζ = 0,55 τ 2ζω∗ − 1 + ω∗2a
27.5 ζ = 0,60

ζ=0,40 ζ = 0,65
25 ζ = 0,70 IV. PROCEDIMIENTOS DE DISEÑO
ζ = 0,75
22.5

20
ζ = 0,80
ζ = 0,85
A continuación se presentan los pasos a seguir para diseñar
ζ = 0,90
los sistemas de control para logar el comportamiento dinámico
Mp

17.5 ζ = 0,95

15 deseado utilizando el método de ubicación de polos y ceros.

12.5
ζ=0,60
10 IV-A. Proceso de primer orden, controlador PI

1. Determinar la ganancia kp y la constante de tiempo τ

7.5
ζ=0,95
5

2.5
del proceso controlado
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
2. Establecer las especificaciones de diseño: sobrepaso
t a2n = ta2 / τ
máximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
máximo y tiempo al pico tp.
3. Utilizar las especificaciones de diseño con la Fig. 4 o la
Figura 4. Sobrepaso máximo vrs tiempo de asentamiento Fig. 5 según corresponda, para determinar la razón
de amortiguamiento ζ
4. Emplear Mp y ζ con la Fig. 3 para obtener la frecuencia
En la Fig. 4 se muestra como se relaciona el sobrepaso natural normalizada ω∗
máximo Mp con el tiempo de asentamiento normalizado tan, y 5. Calcular los parámetros del controlador PI (Kc, Ti), con
en la Fig. 5 la relación de este con el tiempo al pico (23) y (24)
normalizado tpn. 6. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de
Las Fig. 3 a 5 se pueden emplear como parte de un diseño a partir de la respuesta del sistema de control
procedimiento de diseño de controladores, para lograr un con los parámetros determinados.
sistema de control con, por ejemplo, un sobrepaso máximo
y un tiempo de asentamiento deseados. IV-B. Proceso de segundo orden, controlador PID
1. Determinar la ganancia kp y las constante de tiempo τ1
III-B. Proceso de segundo orden, controlador PID y τ2 del proceso controlado (con τ1 > τ2)
Como se indicó anteriormente, en este caso el sistema de 2. Hacer τ = τ1 y a = τ2/τ1
control de lazo cerrado tiene dos ceros y tres polos. Si se 3. Establecer las especificaciones de diseño: sobrepaso
escoge en (13) α = τ1/(τ2ω∗) se logra que un cero del máximo Mp y tiempo de asentamiento ta2 o sobrepaso
controlador cancele el polo real, reduciéndose la función de máximo y tiempo al pico tp.
transferencia de lazo cerrado del control PID de la planta de 4. Utilizar las especificaciones de diseño con la Fig. 4 o la
segundo orden a (9). Fig. 5 según corresponda, para determinar la razón de
Los parámetros requeridos del controlador PID son: amortiguamiento ζ

∗2
Kcn = Kckp = 2ζω ∗ − 1 + ω a (26)
2 4
IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

5. ear Mp y ζ 3 para obtener la frecuencia natural normalizada ω∗

Empl con la Fig.
Ti 2ζ ω∗ − 1 + ω∗ a 6. Calcular los parámetros del controlador PID (Kc, Ti,
Tin = = (27) Td), con (26) a (28)
τ ω∗2

5
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

7. Verificar el cumplimiento de las especificaciones de 1.4

y
diseño a partir de la respuesta del sistema de control 1
y
2

con los parámetros determinados. 1.2

V. EJEMPLOS 1

En los siguientes ejemplos, se muestra como es posible 0.8

y(t)
lograr el desempeño dinámico deseado del sistema de control
0.6
con el procedimiento de ubicación de polos y ceros propuesto y
la diferencia entre la respuesta lograda con este y la que se 0.4

obtendría con el método de ubicación de polos tradicional.

0.2

Ejemplo V.1. Considérese un proceso controlado con la

función de transferencia 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tiempo (s)

1, 25
Gp(s) =
0, 80s + 1
Se desean determinar los parámetros de un controlador PI de Figura 6. Respuestas del ejemplo 1
manera que la respuesta del sistema de control a un cambio
escalón en el valor deseado tenga un sobrepaso máximo Mp =
En este caso, el sobrepaso máximo y el tiempo de asen-
20 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 3 segundos.
tamiento obtenidos con el método de ubicación de polos
Método de ubicación de polos fueron Mp = 20, 33 % y ta2 = 3, 09s, y con el controlador
Utilizando (20) y (21) se obtiene que la razón de amorti- determinado mediante la técnica de ubicación de polos y ceros
guamiento debería ser ζ = 0, 456 y la frecuencia natural Mp = 19, 63 % y ta2 = 2, 73s. En ambos casos se logran
ωn = 1, 645. respuestas con las característcas deseadas.
Empleando (7) y (8) los parámetros del controlador
serían Ejemplo V.2. Considérese ahora un proceso diez veces
Kc1 = 0, 16 Ti1 = 0, 092 más lento dado por la función de transferencia
1, 25
y la función de transferencia de lazo cerrado resultante Gp(s) =
es 8s + 1

2, 71(0, 092s + 1) Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio

Myr1(s) =
s2 + 1, 50s + 2, 71 escalón en el valor deseado tenga un sobrepaso máximo Mp =
10 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 12 segundos.
Esta muestra que el cero del controlador está alejado de
los polos de lazo cerrado, por lo que se espera que Método de ubicación de polos
su influencia en la respuesta del sistema sea despreciable. De (20) y (21) se obtiene que ζ = 0, 59 y ωn = 0, 565 y con
Método de ubicación de polos y ceros (7) y (8) los parámetros
El tiempo de asentamiento normalizado es tan = Kc1 = 3, 47 Ti1 = 1, 70
3/0, 80 = 3, 75. Si se emplea la Fig. 4 con Mp = 20 y
tan = 3, 75, se selecciona una razón de amortiguamiento La función de transferencia de lazo cerrado resultante es
ζ = 0, 50. Con esta y el sobrepaso máximo, de la 0, 32(1, 70s + 1)
Fig. Myr1(s) =
s2
+ 0, 67s + 0, 32
3 se obtiene que la frecuencia natural normalizada debe
En este caso el cero del controlador se encuentra relati-
ser ω∗ = 2, 25.
vamente cerca de los polos de lazo cerrado, por lo que se
Utilizando (23) y (24), se determina que los parámetros
puede esperar que influya sobre las características de la
normalizados son
respuesta del sistema.
Kcn = 1, 25 Tin = 0, 25 Método de ubicación de polos y ceros
Para este caso el tiempo de asentamiento normalizado
de donde se obtienen los parámetros requeridos para la es tan = 1, 55. Si se emplea la Fig. 4 con este tiempo
sintonización del controlador y Mp = 10 se puede seleccionar ζ = 0, 80. Con esta y
Kc2 = 1, 0 Ti2 = 0, 20 Mp = 10 de la Fig. 3 se obtiene ω∗ = 3, 20.
Utilizando (23) y (24), se obtiene que los parámetros del
La función de transferencia de lazo cerrado resultante es controlador son
1, 98(0, 20s + 1) Kcn = 4, 12 Tin = 0, 40
Myr2(s) =
s2 + 2, 81s + 1, 98
y
En la Fig. 6 se muestran las curvas de respuesta de los Kc2 = 3, 30 Ti2 = 3, 22
dos sistemas.
6
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

1.4 1.4
y1 y1
y2 y2
1.2 1.2

1 1
0.8 0.8
y(t)

y(t)
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20
30 tiempo (s)
tiempo (s)

Figura 7. Respuestas del ejemplo 2 Figura 8. Respuestas del ejemplo 3

En este caso la función de transferencia de lazo cerrado y la función de transferencia de lazo cerrado resultante es
resultante es
4, 11s2 + 11, 18s + 5, 09
0, 16(3, 22s + 1) Myr1(s) =
Myr2(s) = 2
s + 0, 64s + 0, 16
10, 98s3 + 17, 29s2 + 13, 38s + 5, 09
En la Fig. 7 se muestran las curvas de respuesta de los
Método de ubicación de polos y ceros
dos sistemas.
Para este caso el tiempo de asentamiento
Ahora, el sobrepaso máximo y el tiempo de asentamien-
normalizado es tan = 2, 0. Si se emplea la Fig. 4 con
to obtenidos con el método de ubicación de polos fueron
este tiempo y se puede seleccionar ζ = 0, 65. Con
esta
Mp = 19, 35 % y ta2 = 8, 66s, y con el controlador
Mp = 15 %
determinado mediante la técnica de ubicación de polos y ceros
razón de amortiguamiento y Mp = 15 % de la Fig. 3 se
Mp = 10, 02 % y ta2 = 12, 51s.
En este caso, solo la respuesta obtenida con el procedi- obtiene ω∗ = 3, 0.
miento de diseño propuesto, cumple con las Utilizando (26) a (28), se obtiene que los parámetros del
especificaciones de diseño. controlador deben ser

Ejemplo V.3. Se empelará ahora un controlador PID Kcn = 4, 70 Tin = 0, 52 Tdn = 0, 12

para controlar un proceso cuya función de transferencia es y
1
Gp(s) = Kc2 = 4, 70 Ti2 = 2, 61 Td2 = 0, 62
(5s + 1)(s + 1)
Se desea que la respuesta del sistema de control a un cambio En este caso la función de transferencia de lazo cerrado
escalón en el valor deseado tenga un sobrepaso máximo Mp = resultante es
15 % y un tiempo de asentamiento ta2 = 10 segundos. 7, 57s212,27s + 4, 70
Método de ubicación de polos Myr2(s) =
13, 06s3 + 23, 24s2 + 14, 88s + 4, 70
De (20) y (21) se obtiene que los polos dominantes deben
En la Fig. 8 se muestran las curvas de respuesta de los
tener una razón de amortiguamiento ζ = 0, 517 y una
dos sistemas.
frecuencia natural ωn = 0, 774.
Con el método de ubicación de ceros y polos se obtiene
Para la ubicación del polo real se selecciona α = 1.
una respuesta con un sobrepaso Mp = 14, 4 % y un tiempo
Entre mayor sea α, menor será la influencia de este
de asentamiento ta2 = 8, 37s cumpliéndose con las especifi-
tercer polo, sin embargo como se ve en (16) la ganancia
caciones, mientras que con el método de ubicación de polos
del controlador aumenta y por lo tanto también el cambio
tradicional la respuesta tiene un sobrepaso Mp = 24, 0 %, el
en la salida del controlador cuando se varíe el valor
cual excede el valor especificado en un 9 %, y un tiempo
deseado.
de asentamiento ta2 = 10s.
Empleando (16) a (18) se obtienen los parámetros re-
Si en el método de ubicación de polos se trata de disminuir
la influencia del polo real, utilizando por ejemplo α = 2, 6, el
7
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica

queridos del controlador valor de la ganancia del controlador se eleva a Kc1 = 10, 04

Kc1 = 5, 09 Ti1 = 2, 20 Td1 = 0, 37 con lo que se duplicaría el cambio escalón que se produce en

8
 IEEE CONESCAPAN XXVI, 12-14 setiembre, 2007, San José, Costa Rica
la señal de salida del controlador cuando se cambie el valor
deseado, pudiendo llevarse el elemento final de control a una
posición extrema.
VI. CONCLUSIONES
El método tradicional de sintonización de controladores por
ubicación de los polos del sistema de control de lazo cerrado,
permite localizarlos en la posición deseada. Sin embargo, esta
posición no puede asociarse directamente con las característi-
cas dinámicas de la respuesta del sistema, ya que no considera
la influencia de los ceros del controlador.
El método de ubicación de polos y ceros propuesto, al tomar
en cuenta la influencia de los ceros del controlador, relaciona la
ubicación requerida de los polos y ceros del sistema de
control con las características dinámicas de su respuesta.
El nuevo procedimiento determina los parámetros requeri-
dos de los controladores PI y PID, para controlar procesos de
primer y segundo orden, de manera de lograr que la respuesta
del sistema de control a un cambio escalón en el valor deseado
(servo control) cumpla con las especificaciones de diseño.
La distancia ente el cero y los polos de lazo cerrado
mostrada en la Fig. 2, es una indicación de su influencia sobre la
respuesta. Cuando esta distancia es grande, la influencia del
cero es baja y el método de ubicación de polos tradicional
permite obtener resultados satisfactorios. Sin embargo, cuando
esta es pequeña, la influencia del cero es grande y no
puede despreciarse. Por esta razón el procedimiento de
ubicación de polos no permite obtener una respuesta con las
características deseadas.
En el procedimiento de sintonización propuesto, las Fig. 3 a
5 muestran la relación de las especificaciones de diseño (Mp, Ta2
y Tp) con la ubicación requerida de los polos y ceros del sistema
(ωn, ζ).
Los ejemplos presentados ilustran claramente las ventajas
de utilizar el procedimiento de ubicación de polos y ceros
de lazo cerrado propuesto, en vez del método tradicional que
solamente ubica los polos.
Nota: Copias ampliadas de las curvas para el diseño me-
diante el procedimiento de ubicación de polos y ceros (Fig. 3 a
5), se pueden obtener directamente de los autores.
REFERENCIAS
[1] P. Persson, “Towards autonomous pid control,” Ph.D. dissertation,
De- partment of Automatic Control, Lund Institute of Technology, 1992.
[2] K. J. Aström and T. Hägglund, PID Controllers - Theory, Design
and
Tuning. Instrumentation Society of America, 1995.
[3] L. J. Marín, Método de ubicación de polos y ceros para la sintonización de
controladores PID. Proyecto Eléctrico (Bachillerato), Escuela de
Ingeniería Eléctrica, Universidad de Costa Rica, 2005.