Análisis de sistemas de primer orden.

Los sistemas de primer orden son aquellos que sólo tienen un polo, es decir, son
aquellos en los cuales el grado máximo del polinomio en s del denominador de su función
de transferencia es 1.
k
P( s ) =
s+a

Donde K es conocida como la ganancia de régimen estacionario (o también de

corriente directa).

Entre los comportamientos importantes del sistema (aparte de la estabilidad

absoluta) que deben recibir una cuidadosa consideración están la estabilidad relativa y el
error en estado estable. Dado que un sistema de control físico implica un almacenamiento
de energía, la salida del sistema, cuando éste está sujeto a una entrada, no sucede a la
entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta transitoria antes de alcanzar un
estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de control práctico con frecuencia
exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la salida de un
sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el sistema
tiene un error en estado estable. Este error indica la precisión del sistema. Al analizar un
sistema de control, debemos examinar el comportamiento de la respuesta transitoria y el
comportamiento en estado estable.

Si se calcula la respuesta de primer orden aplicando una señal de entrada de tipo

escalón unitario, la respuesta de salida en el dominio del tiempo la podemos generalizar
de la siguiente manera:

c(t ) = c fozada (t ) + ctransitoria (t ) = 1 − e − at

Recordando, sabemos que la respuesta forzada (estacionaria) c forzada = 1, es

generada por el polo de entrada de la señal escalón, y la parte transitoria (libre)
ctransitoria = e − at es originada por el polo del sistema.

1
Si se analiza el significado del parámetro a , haciendo la variable t = ,
a
obtendremos:

e −at t =1 a = e −1 = 0.37
Entonces,

c(t ) t =1 a = 1 − e − at t =1 a = 1 − 0.37 = 0.63

 1
El “término transitorio”, tiene de exponente a la variable a , y por lo tanto, su recíproco
a
(que son los valores que se asignan a t ), es llamada “constante de tiempo”, y podemos
entenderla como el tiempo para que el término transitorio decaiga al 37% de su valor inicial.

Otra forma de captarlo, es interpretando a la constante de tiempo, como el tiempo

que toma la respuesta del sistema para alcanzar el 63% de su valor final.

La constante a tiene las unidades de medida 1 , que son las mismas que la
seg
frecuencia. De tal manera, al parámetro a es conocido como “frecuencia exponencial”.
Por Como la derivada de e − at | es − a cuando t = 0 , a es la rapidez de cambio inicial de
la exponencial en t = 0 .

Entonces, para un sistema de primer orden, podemos afirmar, que la constante de

tiempo, es una especificación de la respuesta transitoria.

Como el polo de la función de transferencia está en − a , se afirma que el polo está

localizado en el recíproco de la constante de tiempo, y cuanto más alejado se encuentre el
polo del eje imaginario (hacia la izquierda), más rápida es la respuesta transitoria.

El “ Tiempo de levantamiento, Tr ”, se define como el tiempo necesario para que

la forma de onda pase de 0.1 a 0.9 de su valor final. Se obtiene despejando la diferencia
de tiempo de c(t ) = c fozada (t ) + ctransitoria (t ) = 1 − e − at en c(t ) = 0.9 y c(t ) = 0.1. Y así,

2.31 0.11 2.2

Tr = − =
a a a

El “ Tiempo de asentamiento, Ts ”, se define como el tiempo necesario para que

la respuesta alcance el 2% alrededor de su valor final, y permanezca en ese valor. Este
valor puede se también de 5%. Si se hace c(t ) = 0.98y se despeja el tiempo t , se encuentra
que el tiempo de asentamiento es
 0.98 = 1 − e − at
e − at = 1 − 0.98
ln(e − at ) = ln(1 − 0.98)
− at = −3.9120
3.9120
∴Ts =
a

Entonces, podemos generalizar o aproximar a la siguiente expresión matemática

para obtener el tiempo de levantamiento.

4
Ts =
a

En la gráfica, se muestra la señal de escalón de entrada, la respuesta del sistema

de primer orden, los datos y tiempos descritos.

Ejercicio:
 Se tiene una función de transferencia de primer orden de la siguiente
manera
8
P(s ) =
s +8

y se le aplica una señal de entrada, que significa una elevación de voltaje al sistema. Por
lo tanto, es conveniente usar la función escalón unitario. Para lo anterior, realice lo siguiente:

a) Ubicar polos y ceros de la función de transferencia.

b) Graficar la señal de entrada y respuesta en el mismo plano.
c) Obtener el tiempo de asentamiento si se consideran un valor final del 2%,
4% y 5%.
d) De cuánto será el tiempo de levantamiento para una frecuencia exponencial
como lo marca el sistema.
e) Calcule la constante de tiempo del sistema.

Análisis de sistemas de segundo orden orden.

Aunque en el mundo real es muy raro encontrar un verdadero sistema de segundo

orden, la mayor parte de los parámetros de desempeño del dominio “ s ”, están definidos
con respecto a un modelo de sistema de este tipo. El estudio de un sistema de esta
naturaleza es importante, ya que muchos sistemas de orden superior pueden aproximarse
con uno de segundo orden si todos los polos de orden superior están localizados de modo
que su contribución a la respuesta transitoria sea despreciable.

El siguiente diagrama de bloques muestra a un sistema de control de segundo

orden de lazo cerrado, y que es conocido como sistema prototipo de segundo orden.

Sistema de control de segundo orden

La función de transferencia de lazo abierto de este sistema es

2
C (s ) wn
P(s ) = =
E (s ) s (s + 2ξwn )

La función de transferencia de lazo cerrado es

2
C (s ) wn
P(s ) = = 2
R(s ) s + 2sξwn + wn 2
Funciones de transferencia de segundo orden y respuestas que se pueden presentar

De forma general, es posible mostrar el diagrama de bloques que contiene a una

función de transferencia de segundo orden

R(s ) b C (s )
2
s + as + b

b
P(s ) = 2
s + as + b

Para el presente análisis se aplicará como señal de entrada el escalón unitario. Así,
1
R(s ) = .
s

Dependiendo de los valores de las componentes “ a ” y “ b ”, el sistema tendrá

variadas formas matemáticas, y por lo tanto, la respuesta al escalón unitario exhibirá
características muy específicas e importantes y que será conveniente analizarlas
detalladamente.

Es fundamental, comprender en su totalidad las características que se presentan

para cada sistema en cuestión. Esto, con la finalidad de enfrentar, posteriormente, el
análisis matemático con un nivel de comprensión tal, que sea asequible a los requerimientos
del tema.

El programa en Mat Lab que se muestra, sirve para obtener las respuestas de
segundo orden aplicando como señal de entrada al escalón unitario (step) e impulso unitario
(impulse)