Curs 1: Automate programabile – Prezentare generală

1. Ce este un automat programabil (AP)

Definiţia National Electrical Manufacturers Associations (NEMA): “… a digitally
operating electronic apparatus which uses programmable memory for the internal
storage instructions for implementing specific functions, such as logic, sequencing,
timing, counting, arithmetic, to control through digital or analog intput/output,
various types of machines or process”.

-“calculator specializat” care realizează funcţii de control pentru aplicaţii industriale, pe diverse
nivele de complexitate;
- apare prin anul 1960, în industria constructoare de automobile, ca răspuns la următoarele cerinţe
impuse sistemelor de control industrial:
- reducerea numărului de relee necesare schemelor de control realizate în logică cablată;
- simplificarea şi proiectarea mai rapidă a schemelor de control necesare liniilor de
asamblare
- creşterea fiabilităţii
- creşterea flexibilităţii
- reducerea costurilor

Se poate spune că AP-urile sunt microcalculatoare simple, special concepute pentru a rezolva,
prin program, problemele specifice automatizărilor bazate pe comenzi secvenţiale, înlocuind
astfel logica cablată realizată cu relee.

Notă: denumirea consacrată în engleză pentru AP este Progammable Logic Controller - PLC

2. Schema bloc de principiu a unui AP

Părţile componente şi organizarea internă a unui automat programabil este prezentată în figura 1.

- Modulul de intrare digitale

o conţine circuitele electronice de intrare folosite pentru interfaţarea cu elementele
externe precum butoane, limitatori de cursă, detectori, sonde de temperatură, de
presiune, etc;
o permite unităţii centrale să citească starea logică a circuitelor de intrare;
o în general găsim module cu 4, 8 sau 16 intrări digitale;
o pentru fiecare intrare există o cale electrică de prelucrare a semnalului electric
o pentru fiecare intrare există asociat un bit în memoria internă a automatului, starea
logică a acestui bit este:
1 dacă avem continuitate electrică
0 dacă nu avem continuitate electrică

AP – Curs 1 Page 1 of 8
 o Toate intrările sunt izolate optic faţă de dispozitivele de intrare;
- Modulul de ieşire digitale
o conţine circuite de ieşire folosite pentru interfaţarea cu elementele de execuţie
(motoare, bobine, electrovalve şi electroventile, lămpi de semnalizare, etc.).
o permite unităţii centrale să acţioneze asupra elementelor de execuţie,
o fiecare ieşire are alocat un bit in memoria internă a AP, modulul de ieşire realizează
corespondenţa informaţia logică semnal electric
o există următoarele variante constructive de ieşiri
ieşiri cu tranzistoare – pentru comanda sarcinilor de cc
ieşiri cu tiristoare – pentru comanda sarcinilor de ca
ieşiri cu relee electromagnetice – pentru comanda ambelor tipuri de
sarcini ca sau cc
- Power supplay – sursa de alimentare. Tensiunea de alimentare poate avea diverse valori in
funcţie de model sau in funcţie de firma constructoare (putem găsi tensiuni de alimentare de
la 24Vcc până la 220Vca);

Fig.1: Părţile componente ale unui automat programabil

- Modulul central sau Modulul Procesor – conţine o unitate centrală de procesare CPU şi o
memorie. Aceste elemente au rol similar unui calculator.
- PC pentru programare PLC – conţine mediul software în care se scrie programul de lucru
al automatului după care acesta se descarcă în memoria interna a AP;
- Module de comunicaţie
o Asigură comunicaţia intre AP-uri in cazul sistemelor complexe de automatizare

AP – Curs 1 Page 2 of 8
 o Asigură comunicaţia cu un server, pentru programare sau pentru monitorizarea
parametrilor din proces,

3. Clasificarea automatelor programabile

Din punct de vedere constructiv, automatele pot fi:
- Automate monolitice sau compacte (de sine stătătoare)
o toate componentele sunt integrate într-un singur corp
o prezintă două pachete de terminale unul pentru intrare respectiv ieşire
o in această categorie intră automatele micro, cu un număr redus de intrari-iesiri
o sunt folosite pentru aplicatii de complexitate redusă

Fig.2: Tipuri de automate programabile

- Automate modulare
o Un ansamblu de module specializate grupate în jurul unei căi de comunicaţie
comune
o Există module separate pentru sursă, unitate centrală, intrari, ieşiri comunicatie
o Organizarea modulară permite
- creşterea flexibilităţii,
- configurarea automatului in funcţie de necesităţile utilizatorului
- depanarea uşoara
o in această categorie intră automatele medii si mari

În funcţie de numărul intrărilor/ieşirilor, AP se împart în:

- automate micro – mai putin de 32 intrări/ieşiri
- automate mini – între 32 şi 128 intrări/ieşiri
- automate medii – între 128 şi 1024 intrări/ieşiri
- automate mari – între 1024 şi 4096 intrări/ieşiri

AP – Curs 1 Page 3 of 8
 - automate foarte mari – între 4096 şi 8192 intrări/ieşiri

4. Limbaje de programare pentru AP

Pentru programarea AP, standardul IEC 1131 prevede următoarele limbaje:
- două limbaje literare (text)
- IL (Instruction List) sau STL (StaTement List) – acestea au o structură
asemănătoare cu limbajele de asamblare ale microprocesoarelor
- ST (Structured Text) - foloseşte instrucţiuni de atribuire, de selecţie şi de
control a subprogramelor având o structura apropiată de limbajele de
programare de nivel înalt
- două limbaje semigrafice
- LD (Ladder Diagram) - permite programarea aplicaţiilor într-o maniera
asemănătoare cu proiectarea circuitelor cu contacte şi relee. Limbajul
lucrează numai cu variabile booleene.
- FBD (Function Block Diagram) - este o extensie a limbajului Ladder prin
faptul că sunt introduse blocuri ce corespund unor funcţii mai complexe ()

Tipurile de date elementare definite de normele IEC 1131 sunt:

- booleene, notate cu BOOL
- întregi, notate cu INT
- cuvinte (16 biţi) şi cuvinte duble (32 biţi) notate cu WORD şi respectiv
DWORD
- reale (32 biţi), notate cu REAL
- şiruri de caractere, notate cu STRING
- variabile de tip timp şi date, notate TIME şi respectiv DATE

Identificarea datelor se face utilizând atât adrese absolute cât şi simbolice.

a) Adresarea absolută utilizează denumirea zonei de memorie pentru identificarea adresei.

Denumirile zonelor de memorie pot cuprinde doua prefixe.
- Primul prefix poate fi :
 %I, pentru intrări
 %Q, pentru ieşiri
 %M, pentru variabile interne
- Al doilea prefix poate fi:
 x, y pentru variabile de tip booleean ( x reprezintă octetul, y reprezintă bitul)
 B, pentru octet Byte
 W, pentru cuvânt Word
 D, pentru dublu cuvânt Double word

AP – Curs 1 Page 4 of 8
 b) Adresarea indirectă utilizează identificatorii, care sunt şiruri de caractere alfanumerice,
începând cu o literă pentru identificarea adresei. În aceste cazuri e nevoie de redactarea de
tabele de simboluri pentru a face legătura dintre adresa absolută şi cea indirectă.

5. Modul de execuţie al programului de lucru

În regimul normal de lucru, unitatea de control a unui AP realizează prelucrarea datelor recepţionate
din proces în vederea emiterii semnalelor de comanda corespunzătoare. Pentru aceasta automatul
parcurge următoarele etape:
- Pasul 1: citirea intrărilor şi actualizarea locaţiilor de memorie ce sunt asociate
intrărilor
- Pasul 2: executarea programului de lucru al AP (algoritmul de conducere al
procesului controlat de AP);
- Pasul 3: reactualizarea locaţiilor de memorie asociate ieşirilor şi activarea
semnalelor de ieşire;
- Pasul 4: realizarea operaţiilor de întreţinere

Fig.3: Etapele parcurse în execuţia unui program rulat de AP

Programul de lucru al AP este scris într-o memorie nevolatila din interiorul AP prin
intermediul unei console de programare.

AP – Curs 1 Page 5 of 8
 6. Comparaţie între AP si alte metode de control
Este cunoscut faptul că automatul programabil (AP) nu reprezintă singura soluţie de control a
proceselor industriale. În cele ce urmează se prezintă o analiză comparativă între AP şi logica cu
relee, respectiv între AP şi calculatorul personal.

a) AP versus logică cu relee (LR)

AP Logica cu relee (LR)

Mediul de industrial industrial
lucru
Uşurinţă în DA NU
utilizare - diminuarea cu cca 80% a timpului -logica de control este cablată;
necesar proiectării schemelor de
comanda, faţă de cele cu relee
Flexibilitate Mare Redusă
- schemele de comandă sunt - schemele de comandă se proiectează greu şi
implementate prin programul de au caracter permanent;
lucru al AP

- modificarea programului de lucru se - modificarea schemei de control este foarte

face foarte uşor prin modificarea sau dificilă sau chiar imposibilă (trebuie refăcute
adăugarea de noi linii de program legături fizice, uneori este necesară adăugarea
de noi elemente). Toate acestea necesită timp
îndelungat si abilităţi din partea tehnicianului

- Maşini cu funcţionalităţi diferite pot - Maşini cu funcţionalităţi diferite necesită

folosi acelaşi tip de tablou de scheme diferite de comanda deci necesită

AP – Curs 1 Page 6 of 8
 comandă deoarece programul de tablouri de comanda diferite
control este situat in AP

- funcţionarea schemei poate fi - funcţionarea schemei de comandă poate fi

testată prin simulare testată numai după realizarea fizică a acesteia;

- verificarea vizuală a funcţionării, in - verificarea funcţionării schemei se poate

regim de monitorizare AP-urile face numai pe baza urmăririi semnalelor de
permit afişarea secţiunilor de circuit ieşire
active la un moment dat, iar pe
acestea pot fi făcute comentarii
sugestive;

- foarte util pentru liniile flexibile de -nu poate fi folosita in liniile flexibile de
producţie unde se impune schimbarea producţie
rapidă a produsului asamblat
Viteză Mare, Limitată
- este dependentă de mărimea - din cauza inerţiei părţilor mecanice;
programului de lucru;
- parcurgerea întregului program nu
depăşeşte câteva milisecunde;
Fiabilitate MARE MICĂ
- un AP realizează funcţia logică a - releele electromagnetice au fiabilitate redusă
mai multor elemente din schemele din cauza componentelor mecanice aflate în
electrice de automatizare; mişcare;
- dimensiuni reduse; - dimensiuni mari;
- putere disipată redusă; - putere disipată mare;
- număr redus de conexiuni electrice - număr foarte mare de conexiuni electrice,
-nu necesita intervenţii dese de - timp scurt între două defecari;
întreţinere
Limbaje de DA NU
programare - programe asemănătoare cu
schemele cu relee ( Ladder)
- programe asemănătoare cu
limbajele de programare a
calculatoarelor (STL);
Cost -iniţial costurile au fost mai mari - costurile pot creşte
- în prezent oferta de AP este mare şi
preţurile sunt în scădere;

b) Automate programabile (AP) versus PC

AP PC
Mediul de lucru AP-urile sunt proiectate în mod PC-urile comercializate în mod current
special pentru operarea în medii nu pot lucra in medii grele. PC-urile

AP – Curs 1 Page 7 of 8
 foarte grele (perturbaţii
magnetice şi electrice, vibraţii,
umiditate sporită, temperaturi
extreme, etc).
Uşurinţă în Utilizarea AP este asimilată
utilizare rapid de tehnicienii familiarizaţi
cu schemele de comanda
realizate cu relee. Accesul la
resursele I/O se face foarte uşor.
Flexibilitate Construcţia modulară, de tip
rack, permite o extensie rapidă a
resurselor I/O precum şi
inlocuirea uşoară a eventualelor
module defecte.
Viteză Intr-un AP rulează un singur
program cu execuţie secvenţială.
Surprinderea si tratarea
evenimentelor in timp real este
mult mai buna faţă de cazul PC.
Fiabilitate De regulă AP nu se defectează
atunci când sunt folosite
perioade foarte lungi de timp.
Rata de defectare este mult mai
mica in raport cu cea a PC.
Limbaje de Limbaje fixe de programare.
programare
Managementul Capacitate limitată de stocare a
datelor variabilelor şi a datelor.
Cost Pentru automatele de clasă mică
şi medie, costurile sunt
inferioare utilizării unui PC.
industriale fac faţă mediilor grele dar
sunt destul de scumpe.
Dezvoltarea aplicaţiilor pe PC necesita
un grad mai mare de instruire a
proiectantului. Accesul la resursele I/O
nu este intotdeauna uşor de realizat.
In mod tipic, un PC acceptă un număr
limitat de carduri iar extensia resurselor
I/O nu este uşoară.
PC-ul împreună cu sistemul de operare
este conceput pentru tratarea
“simultană” a mai multor taskuri. Din
acest motiv, aplicaţiile pe PC pot avea
dificultăţi în tratarea în timp real a
evenimentelor.
Pentru perioade lungi de funcţionare,
defectarea PC-urilor este relativ
frecventă.
Flexibilitate foarte mare în alegerea
limbajului de programare dorit
Capacitate mare de stocare a datelor din
cauza prezenţei HDD.
Este greu de precizat care este soluţia
optimă între un PC industrial şi un AP
de mare complexitate.

Mai recent au apărut platforme hibride (formate din AP si PC) în scopul preluării aspectelor
pozitive de la ambele platforme. Spre exemplu, platforma WinPLC are o unitatea centrală ce
acceptă sistemul de operare Windows CE sau Linux şi un rack in care se pot monta module uzuale
de intrare/ieşire. Mai multe detalii tehnice despre această platformă se pot găsi la adresa
http://web4.automationdirect.com.

La polul opus, există firme care au realizat AP într-un singur chip. Un astfel de exemplu este
produsul PLC on Chip realizat de firma Divelbiss Corporation. Mai multe detalii se pot afla de la
adresa www.divelbiss.com.

AP – Curs 1 Page 8 of 8