Sunteți pe pagina 1din 10

Curs 3b: Realizarea programelor în Ladder

Pentru programarea AP, standardul IEC 1131 prevede următoarele limbaje:

Fig. 1: Limbaje de programare pentru AP


- două limbaje literare (text)
- IL (Instruction List) sau STL (StaTement List) – acestea au o structură
asemănătoare cu limbajele de asamblare ale microprocesoarelor
- ST (Structured Text) - foloseşte instrucţiuni de atribuire, de selecţie şi de
control a subprogramelor având o structura apropiată de limbajele de
programare de nivel înalt
- două limbaje semigrafice
- LD (Ladder Diagram) - permite programarea aplicaţiilor într-o maniera
asemănătoare cu proiectarea circuitelor cu contacte şi relee. Limbajul
lucrează numai cu variabile booleene.
- FBD (Function Block Diagram) - este o extensie a limbajului Ladder prin
faptul că sunt introduse blocuri ce corespund unor funcţii mai complexe ()

Fig. 2: Descrierea unei aplicaţii în diverse limbaje de programare

AP – Curs 3b Page 1 of 10
1. Limbajul Ladder – Elemente de bază

Caracteristici generale:
- limbaj grafic ce permite urmărirea uşoară a secvenţelor de control;
- este foarte popular din cauza faptului că mimează schemele cu relee - motiv pentru care a
fost acceptat cu uşurinţă de către inginerii şi tehnicienii care aveau experienţă în domeniul
proiectării schemelor de control cu relee.
- este uşor de înţeles şi de utilizat;
- poate fi privit ca o reprezentare grafică a ecuaţiilor booleene, realizând o combinaţie între
contacte (variabile de intrare) şi bobine (variabile de ieşire)
- simbolurile de bază ale unei diagrame Ladder sunt contactele şi bobinele
- în schemele mai complexe se mai folosesc simboluri sub formă de blocuri funcţionale
pentru: relee de timp, numărătoare, funcţii aritmetice, etc.
Structura unei diagrame Ladder
Structura tipică a unei diagrame Ladder este prezentată în figura 3.

Fig. 3: Structura tipică a unei diagrame Ladder


În alcătuirea unei diagrame Ladder trebuie ţinut cont de următoarele convenţii :
- linia verticală din partea stângă reprezintă polul activ al sursei de alimentare, notată de
regulă prin L1;
- linia verticală din partea dreaptă constituie celălalt pol al alimentării şi anume firul comun,
mai precis firul rece prin care se închid toate circuitele de pe linia de instrucţiuni. Această
bară este notată de regulă prin L2;
- o diagramă poate conţine una sau mai multe linii orizontale, denumite rung;
- fiecare linie orizontală (rung) conţine două părţi:
 în partea stângă sunt trecute condiţiile de intrare (reprezentate prin simboluri de
contacte )
Contactele din condiţiile de intrare pot aparţine:
- intrărilor fizice ale automatului,
- releele interne,
- releele fizice de la ieşirile automatului

AP – Curs 3b Page 2 of 10
 în partea dreaptă sunt trecute una sau mai multe acţiuni (reprezentate prin
simboluri de bobine)
Bobinele pot aparţine:
- releelor interne
- releele fizice de la ieşirile automatului

Fig. 4. Structura tipică a unei linii orizontale (rung);

- oricare rung trebuie sa conţină cel puţin o condiţie de intrare şi are cel puţin o acţiune;

Modul de execuţie al unei diagrame Ladder


- o diagramă ladder cu mai multe linii orizontale se citeşte de la stânga la dreapta, de sus în
jos pană se întâlneşte instrucţiunea End;
- o linie orizontală este TRUE dacă există continuitate logică pe cel puţin un traseu din
reţeaua de condiţii de intrare;
- bobina este alimentată dacă linia orizontală este TRUE

Fig. 5: Modul de parcurgere a unei diagrame Fig. 6: Verificarea continuităţii logice într-o
Ladder diagramă Ladder

Un exemplu de diagramă Ladder, aflată în etapa de evaluare logică este prezentată în figura 6, unde
se observă că:
- linia 0 nu are continuitate logică, motiv pentru care bitul asociat ieşiri primeşte valoarea
FALSE, adică 0;
- linia 1 are continuitate logică, motiv pentru care bitul asociat acestei ieşiri primeşte valoarea
TRUE, adică 1;
- linia 2 are continuitate logică, ceea ce determină atribuirea valorii TRUE, adică 1, pentru
ambele ieşiri de pe această linie;

AP – Curs 3b Page 3 of 10
Modul de execuţie a programului Ladder se desfăşoară în trei etape:
- scanarea intrărilor – în finalul acestei etape este reactualizat tabelul de memorie asociat
intrărilor (1= continuitate electrică pe circuitul de intrare; 0= întrerupere pe circuitul electric
de intrare);
- scanarea programului de lucru – la finalul acestei etape este reactualizat tabelul de memorie
asociat ieşirilor (1= continuitate logică pe condiţiile de intrare; 0= întrerupere logică pe
condiţiile de intrare);
- scanarea ieşirilor – valorile logice din tabelul de memorie asociat ieşirilor sunt transformate
în semnale electrice pentru comanda releelor fizice de la ieşirile AP

Fig. 7: Modul de execuţie a unui program Ladder de către AP

AP – Curs 3b Page 4 of 10
Elementele de bază ale unei diagrame Ladder
Principalele simboluri folosite în diagramele Ladder sunt prezentate succint în tabelul de mai jos:

Denumire Simbol Mod de interpretare

Verifică valoarea 1 în locaţia de memorie asociată


Simbolul poate fi asociat pentru:
- o intrare fizică a AP;
- un releu intern (variabilă internă de un bit)
- o ieşire fizică a AP (ca şi cum ar fi un contact ce
aparţine releul de la ieşirea fizică);
Contact normal deschis Valoarea de 1 este scrisă în memoria asociată dacă:
Examine is Close (XIC)
- există continuitate electrică în circuitul fizic de la
Examine ON intrarea AP;
- releul intern este activat (energizat);
- releul de ieşire este activat
În etapa de verificare a continuităţii logice, simbolul este
înlocuit cu:
- TRUE dacă bitul asociat este UNU
- FALSE dacă bitul asociat este ZERO

Verifică valoarea 0 în locaţia de memorie asociată


Simbolul poate fi asociat pentru aceleaşi situaţii
prezentate mai sus.
Valoarea de 0 este scrisă în memoria asociată dacă:
Contact normal închis - nu există continuitate electrică circuitul fizic de
Examine is Open (XIO) la intrarea AP;
Examine OFF - releul intern nu este activat (nealimentat);
- releul de ieşire nu este alimentat
În etapa de verificare a continuităţii logice, simbolul este
înlocuit cu:
- FALSE dacă bitul asociat este UNU
- TRUE dacă bitul asociat este ZERO
Contact activ pe
Detecţie tranziţie pozitivă, valoarea TRUE este
tranziţia pozitivă
menţinută pe durata unui proces de scanare
Contact activ pe Detecţie tranziţie negativă, valoarea TRUE este
tranziţia negativă menţinută pe durata unui proces de scanare
Bobină normală (activă pe 1)
Bobină - alimentată dacă avem 1 în bitul de memorie
Output Coil - nealimentată dacă avem 0 în bitul de memorie
Simbolul poate fi asociat pentru:

AP – Curs 3b Page 5 of 10
Denumire Simbol Mod de interpretare
- bobina unui releu intern;
- bobina un releu fizic de la ieşirea AP
Valoarea de 1 este scrisă în memoria asociată dacă avem
continuitate logică în reţeaua condiţiilor de intrare
Bobină inersată (activă pe 0)
- alimentată dacă avem 0 în bitul de memorie
- nealimentată dacă avem 1 în bitul de memorie
Bobină Simbolul poate fi asociat pentru:
Non Output Coil - bobina unui releu intern;
- bobina un releu fizic de la ieşirea AP
Valoarea de 0 este scrisă în memoria asociată dacă nu
avem continuitate logică în reţeaua condiţiilor de intrare
Bobină cu menţinerea stării de energizare:
- la activarea ieşirii L, bitul de memorie devine 1 şi
Bobină cu set/reset se menţine nemodificat până la activarea ieşirii U;
Latch Output Coil - la activarea ieşirii U, bitul de memorie devine 0 şi
Unlatch Output Coil se menţine nemodificat până la activarea ieşirii L;
Ieşirile L şi U au aceeaşi adresă deoarece se referă la o
singură bobină.
Energizează ieşirea o singură dată, pe durata unui proces
One Shut
de scanare

2. Limbajul Ladder – Funcţii logice


Diagramele Ladder pot fi extrase din expresiile analitice ale funcţiilor binare, aşa cum se poate remarca din
figurile de mai jos:
- Pentru funcţia AND

- Pentru funcţia OR

AP – Curs 3b Page 6 of 10
- Pentru funcţia XOR

- Pentru o funcţie oarecare

3. Limbajul Ladder – Aplicaţii simple


A) Oscilatorul
Un oscilator se poate obţine destul de uşor pe baza unui releu intern şi a unui contact normal închis
aparţinând aceluiaşi releu. Modul de conectare este prezentat în figura de mai jos,

Funcţionare:
- iniţial, înainte de pornirea programului, toate releele interne sunt nealimentate (în starea OFF), aceasta
înseamnă că avem valoarea TRUE pentru contactul normal închis CR1;
- la prima scanare a intrărilor, contactul CR1 este înlocuit cu TRUE, ceea ce determină alimentarea
bobinei CR1;
- alimentarea bobinei determină deschiderea contactului CR1, dar acest lucru nu va fi sesizat de AP
decât în următorul proces de scanare a intrărilor, până atunci bobina rămâne activă;
- la a doua scanare a intrărilor, CR1 este găsit FALSE şi provoacă dezactivarea bobinei CR1;
- la scanarea cu numărul 3, contactul CR1 este TRUE şi activează bobina;
Funcţionarea se bazează pe inversiunea logică introdusă de contactul normal închis precum şi pe diferenţa de
timp între două scanări succesive ale intrărilor. Frecvenţa de oscilaţie va fi egală cu frecvenţa cu care se fac
scanările.

B) Relee de tip Always OFF sau de tip Always ON

AP – Curs 3b Page 7 of 10
O ieşire permanent în starea OFF se obţine legând în serie două contacte ale aceluiaşi releu: unul normal
închis iar celălalt normal deschis (Fig. a). O astfel de condiţie de intrare nu este adevărată în nicio situaţie,
motiv pentru care bobina CR1 este OFF în permanenţă.
Obs:
- releul CR1 este în starea OFF de la prima scanare, indiferent de locul de amplasare a sa în cadrul
programului;
- dacă într-un anumit punct al aplicaţiei avem nevoie de un contact închis în permanenţă (contact închis
fără condiţii de intrare) acesta se obţine dintr-un contact normal închis asociat CR1.
- utilizarea de contacte închise permanent (always on) este necesară acolo unde impune execuţia unei
operaţii la fiecare scanare a programului, indiferent de condiţiile de intrare
- pe baza contactelor lui CR1 şi eventual pe baza contactelor releului fizic de la ieşirea AP se pot
imagina semnalizări cere să indice operatorului situaţii cum ar fi căderea tensiunii de alimentare a AP.

O ieşire permanent în starea ON se obţine legând în paralel două contacte ale aceluiaşi releu: unul normal
închis iar celălalt normal deschis (aşa cum se arată în figura b). Pentru această conexiune, condiţiile de
intrare sunt satisfăcute în permanenţă, fapt ce face ca bobina contactului CR2 sa fie permanent ON.
Obs:
- releul CR2 întră în starea ON numai după evaluarea liniei în care se găseşte CR2, până în acel moment
el este în starea OFF;
- dacă CR2 este amplasat la finele programului, CR2 devine ON începând cu scanarea numărul 2.
o un contact normal închis al lui CR2, poate condiţiona anumite acţiuni să fie luate doar pentru
prima scanare a programului,
o un contact normal deschis al lui CR2 poate condiţiona alte acţiuni să fie active după prima
scanare a programului.
- contactele CR2 pot fi implicate în scheme de semnalizare a situaţiilor de cădere a alimentării AP.

C) Circuite de tip One Shot (Monostabil)


În diagramele Ladder, prin One shot se înţelege o bobină care devine ON numai o singură dată după fiecare
triggerare, durata activă este egală cu durata unei scanări.
Triggerarea se poate face de către:
- o intrare fizică a automatului (figura a)
- un contact ce aparţine altui releu (figura b)
- startarea (prima scanare) programului (figura c)
Diagramele Ladder pentru cele trei modalităţi de declanşare sunt prezentate mai jos:

AP – Curs 3b Page 8 of 10
a) Funcţionarea schemei cu declanşarea externă
- dacă IN1 este OFF, ambele bobine sunt OFF;
- după ce IN1 devine ON, contactul normal închis al lui CR2 este ON CR 1 devine ON;
- la evaluarea rung 2, IN1 este ON (timpul scurs între evaluarea rung1 la evaluarea rung 2 este foarte
mic şi putem considera că IN1 este în continuare în starea ON), CR 2 devine ON;
- la următoarea scanare, pe rung 1, contactul normal închis CR2 este OFF (CR2 este trecut în ON din
scanarea anterioară) CR 1 devine OFF;
- CR2 devine OFF la prima scanare după ce IN1 devine OFF;
Concluzii:
- ieşirea One-Shot este CR1;
- intrarea de declanşare (IN1), poate fi de la o intrare fizică a automatului, de la un releu intern sau de la
un releu de ieşire;
- durata activă este egală cu timpul necesar unei scanări;
- pentru rearmare, IN1, trebuie să treacă prin OFF şi apoi să redevină ON
- acest tip de circuit este util în implementarea bistabililor de tip T sau JK

b) Funcţionarea schemei cu declanşare internă


Funcţionarea este similară cazului anterior cu singura deosebire că, în locul contactului de intrare, IN1,
este folosit un contact ce aparţine unui releu intern, CR3.

c) Funcţionarea schemei cu declanşare la pornirea programului

- iniţial, ambele bobine sunt OFF;


- la prima scanare, când se ajunge la evaluarea rung 1, bobina CR1 trece în ON;
- la evaluarea rung 2, trece în ON şi bobina CR2;
- la scanarea numărul 2, rung 1 este FALSE, fapt ce duce la trecerea în starea OFF a bobinei CR1;
- CR2 se automenţine în starea ON pană la oprirea AP.
Concluzii:
- ieşirea One-Shot este CR1;

AP – Curs 3b Page 9 of 10
- declanşarea este realizată de lansarea în execuţie a programului;
- pulsul de ieşire are durata egală cu cea a unui proces de scanare, devine activ la prima scanare şi este
dezactivat la scanarea nr 2;
- rearmarea se realizează numai în cazul de repunere în funcţionare (repornire) a AP

AP – Curs 3b Page 10 of 10