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UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

MECÁNICA, MECÁNICA-ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

ROBÓTICA II

“SEGURIDAD EN CELDAS ROBÓTICAS”

REALIZADO POR:

Medina Zeballos Diego

Riveros Anco Diego

Arequipa-Perú

Agosto-2017
INTRODUCCIÓN

El siguiente trabajo tiene por objetivo dar a conocer información acerca de algunos puntos que
se deben tener en cuenta al momento de trabajar con celdas robóticas. Existen ciertas normas
y parámetros establecidos para los robots manipuladores de manera que exista seguridad en
todo momento. Para hacer segura la celda se disponen de varios elementos, los cuales incluyen
los modos de trabajo del robot, la limitación de sus movimientos y algunos elementos de
seguridad como interruptores, sensores, etc. Las partes mencionadas serán detalladas en el
presente trabajo.
INDICE

CELDAS ROBOTIZADAS ................................................................................................................. 4


1.1 Celdas Robotizadas ............................................................................................................. 4
1.2 Modos de trabajo ............................................................................................................... 4
1.2.1 Para programación ...................................................................................................... 4
1.2.2 Semi-automático (ajustes) .......................................................................................... 5
1.2.3 Automático .................................................................................................................. 5
1.3 Limitación movimientos del robot ..................................................................................... 5
1.4 Elementos de seguridad ..................................................................................................... 5
1.5 Normas de seguridad ......................................................................................................... 6
CONCLUSIONES ............................................................................................................................. 6
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................... 6
CELDAS ROBOTIZADAS
1.1 Celdas Robotizadas
Las celdas robotizadas son una de las máquinas más versátiles y flexibles, dichas celdas se
requieren en empresas con un alto grado de automatización. La automatización implica más
eficiencia en la producción, se logra mantener elevada calidad y requiere menos tiempo en la
fabricación de algún determinado producto.

Una celda robótica es un conjunto de componentes que trabajan de manera coordinada para
lograr fabricar un producto de manera serial. En la celda es común encontrar diferentes tipos de
sensores, fajas transportadoras, elementos de seguridad y el manipulador (brazo robótico).

La fuerza y la velocidad con la que trabajan estos manipuladores es alta y muy peligroso para un
ser humano si se encuentra dentro de dicha celda por esa razón es necesario contar con un
sistema de seguridad, el cuál involucra distintos sensores, elementos y modos de trabajo del
manipulador. Asimismo es importante conocer las diferentes causas de accidentes.

Fig. 1.1 – Celda Robotizadas

1.2 Causas de accidentes


 Movimiento simultáneo de ejes (seis o más)
 Movimiento independiente de cada uno de los ejes y con trayectorias complejas
 Amplio campo de trabajo no fácilmente reconocido por el operario
 Campo de acción solapado por otras máquinas y dispositivos
 Acceso no autorizado a la celda de trabajo

1.3 Modos de trabajo


Todas las instalaciones robotizadas poseen por lo general tres modos de trabajo: uno para la
programación, un modo para realizar ajustes y un modo totalmente automático.

1.3.1 Para programación


En este modo el manipulador se mueve a una velocidad aproximada del 20% de su
velocidad nominal con la finalidad de establecer las posiciones y trayectorias a seguir
por el robot. En este modo los resguardos y protecciones pueden estar abiertos o incluso
desconectados.
1.3.2 Semi-automático (ajustes)
En este modo el robot realiza movimientos a su velocidad real, se activan los periféricos
y se deben tener en cuenta las posiciones que adopta el robot, resguardos y
protecciones deben estar cerrados. Un operador debe mantener presionado un
interruptor para que el robot pueda realizar los movimientos (Se cuenta con una parada
de emergencia).

1.3.3 Automático
En el interior de la celda el manipulador hace los movimientos a máxima velocidad,
empleando todos los periféricos necesarios y con la seguridad necesaria en caso un
operario necesite retirar o colocar nuevas piezas que necesiten ser de alguna forma
procesados. Con este modo se trabaja en industria ya que es muy eficiente pero al
mismo tiempo es riesgoso para el ser humano.

1.4 Limitación movimientos del robot


https://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/28378-La-proteccion-segura-de-
celdas-robotizadas.html

(LIMITACIÓN MOVIMIENTOS DEL ROBOT)

1.5 Medidas de seguridad


1.5.1 Fase de diseño del robot
Durante el diseño del robot se debe tener en cuenta cualquier posible accidente para
evitarlo. De esta forma el robot debe contar con ciertas medidas internas destinadas a
evitar dichos accidentes:

 Supervisión del sistema de control


 Paradas de emergencia
 Velocidad máxima limitada
 Detectores de sobreesfuerzo
 Códigos de acceso
 Frenos mecánicos adicionales

1.5.2 Fase de diseño de la celda robotizada


 Barreras de acceso a la célula
 Dispositivos de intercambio de piezas
 Movimientos condicionados
 Zonas de reparación
 Condiciones adecuadas en la instalación auxiliar

1.5.3 Fase de instalación del sistema


 Abstenerse de entrar en la zona de trabajo
 Señalización adecuada
 Prueba progresiva del programador del robot
 Formación adecuada del personal que manejará la planta
1.5.4 Medidas de seguridad proporcionadas por los fabricantes
Muchos fabricantes de robots manipuladores tienen ciertas normas (reglas) de
seguridad, dichas medidas se detallan a continuación:

 No permitir que el personal no autorizado trabaje con los robots


 Se debe contar con un mecanismo de acceso a la celda con código, barreras de
seguridad fotoeléctricas, sensores de presencia o proximidad y sistemas de
visión para reforzar la seguridad.

1.6 Sistemas de seguridad


https://docslide.net/documents/tema-4-seguridad-en-instalaciones-robotizadas-1-
introduccion-2-medidas-de-seguridad-3-normas-armonizadas-relacionadas-con-la-seguridad-
de-las-celdas.html

(PAG 65 – 8 SISTEMAS DE SEGURIDAD)

1.7 Elementos de seguridad

https://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/28378-La-proteccion-segura-de-
celdas-robotizadas.html

(ELEMENTOS DE SEGURIDAD)

CONCLUSIONES

BIBLIOGRAFÍA
https://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/28378-La-proteccion-segura-de-
celdas-robotizadas.html
http://www.conectapyme.com/documentacion/2006robotica.pdf

https://docslide.net/documents/tema-4-seguridad-en-instalaciones-robotizadas-1-
introduccion-2-medidas-de-seguridad-3-normas-armonizadas-relacionadas-con-la-seguridad-
de-las-celdas.html