MEMOIRE GSA - Corps - Arduino Final

Conception de la commande d’un moteur pas à pas d’une découpeuse de gaine en plastique
par une carte Arduino
REMERCIEMENTS
En tout premier lieu, j’exprime toute ma reconnaissance à Dieu Tout-Puissant de

m’avoir donné la force, le courage, et la persévérance durant la rédaction de ce mémoire
jusqu’à son aboutissement.
Aussi, c’est avec un grand plaisir que j’adresse, mes remerciements les plus vifs à
tous ceux qui m’ont aidée, de près ou de loin, à mener à bien ce travail :
- Le Professeur Jean Lalaina RAKOTOMALALA, Directeur Général de l’Institut

Supérieur de Technologie d’Antananarivo ;
- Le Professeur José ANDRIAMAMPIANINA, Directeur du Département du
Génie Industriel, également Président du jury ;
- Monsieur ISMAEL DANIL, Président Directeur Général du Groupe SMTP ;
- Monsieur Nadir NAZARALY, Directeur de Production de la SMTP ;
- Le Docteur Fanjanirina RAZAFISON, Chef de filière du parcours Génie des
Systèmes Automatisés, Enseignante et mon Encadreur Pédagogique ;
- Monsieur Pierrot RANJARANIMARO, Enseignant et mon Examinateur
Pédagogique ;
- Monsieur Fanantenana RAMAROSON, Responsable du service Maintenance
de la SMTP, et aussi mon Encadreur Professionnel ;
- Le personnel de la Société Malgache de la Transformation des Plastiques, et
enfin ;
- Ma précieuse famille.
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 I

TABLE DES MATIERES
REMERCIEMENTS ......................................................................................................................................I
TABLE DES MATIERES ...............................................................................................................................II
GLOSSAIRE ............................................................................................................................................ IV
ACRONYMES .......................................................................................................................................... V
NOTATIONS ET UNITES ........................................................................................................................... VI
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................. VII
LISTE DES ILLUSTRATIONS .................................................................................................................... VIII
INTRODUCTION GENERALE.....................................................................................................................1
PARTIE I. CADRAGE DES TRAVAUX ..................................................................................................2
CHAPITRE I.1: PRESENTATION DE L’IST-T ...................................................................................... 3

I.1.1 Description ........................................................................................................................................ 3
I.1.2 Coordonnées ..................................................................................................................................... 3
I.1.3 Historique .......................................................................................................................................... 3
I.1.4 But de la formation ........................................................................................................................... 6
I.1.5 L’organisation générale de l’IST-t ..................................................................................................... 7
I.1.6 Le Génie des Systèmes Automatisés ................................................................................................. 8
I.1.7 Partenariats ...................................................................................................................................... 9
CHAPITRE I.2: PRESENTATION DE LA SMTP ................................................................................. 11

I.2.1 Fiche d’identité................................................................................................................................ 11
I.2.2 Description de la SMTP ................................................................................................................... 11
I.2.3 Historique de la société ................................................................................................................... 12
I.2.4 Organigramme de la société ........................................................................................................... 12
I.2.5 Les sociétés du Groupe SMTP.......................................................................................................... 14
I.2.6 Objectifs de la société ..................................................................................................................... 14
I.2.7 Qualité de production ..................................................................................................................... 14
I.2.8 Les produits de la société ................................................................................................................ 15
CHAPITRE I.3: PROBLEMATIQUE, OBJECTIF ET JUSTIFICATION DU THEME ............................................ 16

I.3.1 Contexte .......................................................................................................................................... 16
I.3.2 Problématique................................................................................................................................. 16
I.3.3 Objectif et justification du thème ................................................................................................... 17
PARTIE II. ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE ................................................................................................18
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 II

CHAPITRE II.1: LE MOTEUR PAS A PAS ......................................................................................... 19

II.1.1 Principe du moteur pas à pas .......................................................................................................... 19
II.1.2 Principaux avantages et inconvénients du moteur pas à pas ......................................................... 21
II.1.3 Les moteurs pas à pas à aimants permanents ................................................................................ 22
II.1.4 Les moteurs à réluctance variable .................................................................................................. 30
II.1.5 Les moteurs pas à pas hybrides ...................................................................................................... 31
II.1.6 Le nombre de fils ............................................................................................................................. 35
II.1.7 Alimentation et commande des moteurs pas à pas ........................................................................ 37
II.1.8 Comparaison des 3 types de moteur pas à pas ............................................................................... 42
CHAPITRE II.2: LA CARTE ARDUINO .......................................................................................... 43

II.2.1 Définition de la carte Arduino ......................................................................................................... 43
II.2.2 Matériel .......................................................................................................................................... 43
CHAPITRE II.3: PROGRAMMER LA CARTE ARDUINO ........................................................................ 45

II.3.1 Structure du programme Arduino ................................................................................................... 45
II.3.2 La syntaxe du langage C ................................................................................................................. 47
PARTIE III. CONCEPTION ...................................................................................................................52
CHAPITRE III.1: ETABLISSEMENT DU CAHIER DE CHARGES ................................................................ 53

CHAPITRE III.2: DIMENSIONNEMENT DU MOTEUR ......................................................................... 54
III.2.1 Principe de fonctionnement de la découpeuse ............................................................................... 54
III.2.2 Caractéristiques du moteur de la tireuse ........................................................................................ 59
CHAPITRE III.3: CONCEPTION DE LA COMMANDE DU MOTEUR PAS A PAS ............................................ 66

III.3.1 Choix de la carte Arduino ................................................................................................................ 66
III.3.2 Le programme sur le logiciel Arduino 1.0.5 .................................................................................... 67
CHAPITRE III.4: COUT – AVANTAGES – INCONVENIENTS ................................................................. 78

III.4.1 Coût d’implantation ........................................................................................................................ 78
III.4.2 Avantages ....................................................................................................................................... 79
III.4.3 Inconvénients .................................................................................................................................. 80
CONCLUSION ET PERSPECTIVES ...........................................................................................................81
LISTE DES ANNEXES .................................................................................................................................1
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 III

GLOSSAIRE
Angle de pas : Angle nominal (en degrés) effectué par le rotor par impulsion de
commande.
Contrôleur : Etage logique d’un circuit de commande. Le contrôleur génère les signaux
de commande du driver.
Couple de retenue : Couple maximum produit par le moteur, lorsqu’il est alimenté à son
courant nominal.
Couple résiduel : Couple produit par le moteur lorsqu’il n’est pas alimenté et que ses
bobines ne sont pas en court-circuit. C’est donc le couple nécessaire pour faire tourner
le rotor lorsque le moteur est complètement déconnecté.
Courant nominal par phase : Intensité par phase à fréquence nulle qui provoque la
déviation par rapport à une position théorique, en pourcentage d’un pas, après n’importe
quel nombre de pas.
Die : petit morceau de semi-conducteur sur lequel un circuit intégré électronique a été
fabriqué.
Logigramme : représentation graphique normalisée de l'enchaînement des opérations
et des décisions effectuées par un programme d'ordinateur.
Micro-pas : Subdivision d’un pas entier permettant d’obtenir une résolution plus grande
et de réduire les oscillations de couple.
Phase : Ensemble de pôles et de bobines produisant du couple.
Plot : Pièce métallique permettant d’établir un contact électrique.
Programme : code écrit dans un langage de programmation.
PWM : Technique de régulation de courant utilisant une variation du rapport cyclique de
la tension d’alimentation des phases du moteur.
Rémanence : support de stockage ou un composant mémoire pouvant conserver ses
données même lorsque l'alimentation électrique est coupée.
Résonnance : Vibration du moteur apparaissant à certaines vitesses, en fonction
notamment de la charge appliquée et de son mode de pilotage.
Sous-programme : un sous-ensemble du programme dans sa hiérarchie fonctionnelle
Tension induite : Tension crée aux bornes du bobinage du moteur lorsque le rotor
tourne. La tension induite est proportionnelle à la vitesse et au nombre de spires des
bobines.
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 IV

ACRONYMES
EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory

ICT : Isolant Cintrable Thermique
IST-t : Institut Supérieur de Technologie d’Antananarivo
NOSCIM : Nouvelle SCIerie de Mahajanga
PEHD : Polyéthylène à Haute Densité
PVC : PolyVinyl Chlorid (Polychlorure de Vinyle)
SMOI : Société Métallurgique de l’Océan Indien
SMTP : Société Malgache de la Transformation des Plastiques
SRAM : Static Random Access Memory
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 V

NOTATIONS ET UNITES
F [N] : Force en Newton.

I [A] : Intensité en Ampère
P [W] : Puissance en Watt
R [Ω] : Résistance en ohm
U [V] : Tension en Volt
W [Wh] : Travail en Wattheure
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 VI

LISTE DES TABLEAUX
Tableau I-1 Universités partenaires de l'IST-t ........................................................... 10

Tableau II-2. Connexion des bobinages .................................................................... 37
Tableau II-3. Tableau de commande d’un moteur unipolaire .................................... 38
Tableau II-4. Tableau de commande pour moteur bipolaire ...................................... 40
Tableau II-1. Tableau de comparaison des 3 types de moteur pas à pas ................. 42
Tableau III-1. Caractéristiques du moteur bipolaire proposé ..................................... 61
Tableau III-2. Tableau du coût de l'implantation ........................................................ 78
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 VII

LISTE DES ILLUSTRATIONS
Figure I.1. Logo de l'IST-t ............................................................................................ 3

Figure I.2. Organigramme de l’IST-t ............................................................................ 7
Figure I.3. Logo de la SMTP ..................................................................................... 11
Figure I.4. Organigramme de la SMTP ..................................................................... 13
Figure II.1. Principe de commande d'un moteur à courant continu ........................... 20
Figure II.2. Principe de commande d’un moteur pas à pas ....................................... 21
Figure II.3. Flux induit dans une bobine .................................................................... 22
Figure II.4. Action d’un champ magnétique sur un barreau aimanté ......................... 23
Figure II.5. Principe d'un moteur pas à pas à aimants permanents .......................... 23
Figure II.6. Représentation schématique d'un moteur bipolaire ................................ 24
Figure II.7. Moteur bipolaire en mode monophasé .................................................... 25
Figure II.8. Moteur bipolaire en mode biphasé .......................................................... 25
Figure II.9. Moteur bipolaire en mode demi-pas ........................................................ 26
Figure II.10. Représentation schématique d'un moteur unipolaire ............................ 27
Figure II.11. Moteur unipolaire en mode monophasé ................................................ 28
Figure II.12. Moteur unipolaire en mode biphasé ...................................................... 28
Figure II.13. Moteur unipolaire en mode demi-pas .................................................... 29
Figure II.14. Moteur à réluctance variable ................................................................. 30
Figure II.15. Rotor à 2 pôles, 10 dents par pôle ........................................................ 32
Figure II.16. Structure interne d'un moteur pas à pas hybride ................................... 32
Figure II.17. Moteur hybride ...................................................................................... 33
Figure II.18. Moteur hybride en mode monophasé.................................................... 34
Figure II.19. Moteur hybride en mode biphasé .......................................................... 35
Figure II.20. Configuration interne des bobines du moteur ....................................... 36
Figure II.21. Circuit de commande d’un moteur unipolaire ........................................ 38
Figure II.22. Chronogramme des impulsions en mode monophasé pour moteur unipolaire ..39
Figure II.23. Chronogramme des impulsions en mode biphasé pour moteur unipolaire ........39
Figure II.24. Schéma du double pont en H ................................................................ 40
Figure II.25. Chronogramme des impulsions en mode monophasé pour moteur bipolaire . 40
Figure II.26. Chronogramme des impulsions en mode biphasé pour moteur bipolaire ..........41
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 VIII

Figure II.27. Commande d’un moteur bipolaire avec alimentation symétrique .......... 41
Figure II.28. Logo de la plate-forme Arduino ............................................................. 43
Figure II.29. Structure de la carte Arduino UNO........................................................ 44
Figure II.30. Fenêtre générale de l'application Arduino ............................................. 45
Figure II.31. Les 3 parties d'un programme Arduino ................................................. 46
Figure III.1. Photographie de la découpeuse GM ...................................................... 54
Figure III.2. Photographie du Feed motor ................................................................. 55
Figure III.3. Photographie de la soudeuse ................................................................ 55
Figure III.4. Photographie des rouleaux en caoutchouc de la tireuse ........................ 56
Figure III.5. Photographie du servomoteur entraînant la tireuse ............................... 56
Figure III.6. Transmission de mouvement par courroie crantée ................................ 57
Figure III.7. Lames découpeuses .............................................................................. 57
Figure III.8. Photocellules captant la position de la soudeuse et de la lame ............. 58
Figure III.9. Interface homme-machine de l’automate ............................................... 58
Figure III.10. Panneau de contrôle et de régulation .................................................. 59
Figure III.11. La plaque signalétique du servomoteur ............................................... 59
Figure III.12. Le servo-driver ..................................................................................... 60
Figure III.13. Illustration du moteur pas à pas bipolaire Selectronic .......................... 61
Figure III.14. Système d'entraînement à courroies crantées ..................................... 62
Figure III.15. Contrôleur de Moteur Pas-à-Pas Big Easy Driver. ............................... 63
Figure III.16. Brochage du contrôleur de Moteur Pas-à-Pas Big Easy Driver ........... 64
Figure III.17. Illustration de la carte Arduino Nano .................................................... 66
Figure III.18. Brochages de la carte Arduino Nano ................................................... 67
Figure III.19. Code de la bibliothèque LiquidCrystal .................................................. 67
Figure III.20. Code de la déclaration des variables ................................................... 68
Figure III.21. Code de la fonction d'initialisation setup () ........................................... 69
Figure III.22. Logigramme du programme principal loop() ........................................ 71
Figure III.23. Code du programme principal loop() .................................................... 72
Figure III.24. Logigramme du sous-programme attenteStart() .................................. 73
Figure III.25. Code du sous-programme attenteStart().............................................. 73
Figure III.26. Logigramme du sous-programme modifierLongueur() ......................... 74
Figure III.27. Code du sous-programme modifierLongueur() .................................... 75
Figure III.28. Logigramme du sous-programme avancer() ........................................ 76
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 IX

Figure III.29. Code du sous-programme avancer() ................................................... 76

Figure III.30. Code de la réinitialisation du nombre de sachets ................................. 77
Figure III.31. Interface de commande ....................................................................... 77
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 X

INTRODUCTION GENERALE
Dans le cadre de la formation au sein de l’Institut Supérieur de Technologie

d’Antananarivo, les étudiants en troisième année sont amenés à effectuer un stage de
fin d’études à l’issu des cours théoriques. Le Diplôme de Technicien Supérieur Spécialisé
en Génie des Systèmes Automatisés sera attribué à l’étudiant après avoir soutenu un
mémoire.
Les systèmes automatiques sont présents dans notre environnement quotidien

mais plus particulièrement dans le domaine industriel. Nul doute, l’industrie de la Société
Malgache de Transformation des Plastiques est un lieu adéquat pour développer et
accroître les connaissances en système automatisé. Ce stage au sein de la SMTP a été
ainsi réalisé dans cette optique : prendre connaissance du déroulement de la production
dans une société industrielle, prendre connaissances de l’importance des systèmes
automatiques dans la production et de voir comment doit être organisée la maintenance
de ces systèmes automatiques.
Ainsi, le stage de fin d’études doit apporter autant pour l’étudiant que pour l’entreprise.
Notre choix s’est donc porté sur le thème « Conception de la commande du moteur
pas à pas d’une découpeuse de gaine en plastique par une carte Arduino » afin
d’améliorer l’outil de production.
Pour ainsi développer le thème cité ci-dessus, ce présent mémoire de fin de stage se
divisera en trois grandes parties. La première portera sur le cadrage des travaux, la
deuxième sur une étude des moteurs pas à pas, de la plateforme Arduino et du langage
correspondant. Et enfin, la troisième partie concernera les détails sur la conception de la
commande du moteur pas à pas.
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 1

Partie I. CADRAGE DES TRAVAUX

Chapitre I.1: Présentation de l’IST-T
Figure I.1. Logo de l'IST-t
I.1.1 Description
L’institut Supérieur de Technologie d’Antananarivo, ou IST-t, est un établissement
d’enseignement supérieur technologique et professionnel. Des Ingénieurs et des
techniciens supérieurs y sont formés. D’après le décret n°92-688 du 13 Juillet 1992 et
restructuré par le décret n°2001-172 du 28 février 2001, l’IST-t peut être défini comme
étant un « Etablissement Public à caractère Administratif (EPA), à vocation culturelle,
scientifique et technologique doté de la personnalité morale et jouissant de l’autonomie
pédagogique, administrative et financière ».
Le site de l’IST-t se situe à Iadiambola Ampasampito Antananarivo 101, longeant la
RN2, couvrant une surface de 2,5 hectares.
I.1.2 Coordonnées
Adresse : BP 8122 – Ampasampito – Antananarivo 101
Tél : 0 20 22 414 23
Fax : 0 20 22 405 43
Site web : www.ist-tana.mg
I.1.3 Historique
1992 :
 Installation à Ampasampito et recrutement des premiers IST-iens pour les 06
filières existantes ;
 Début des cours 02 Mai 1992

1994 :
 Sortie de la première promotion « Andraina » ;
 Début de la formation « à la carte » pour les entreprises
1997 : Célébration des 05 premières années d’existence
1998 :
 Echange d’étudiant avec l’Université de Paris XII : Accueil de deux étudiants
français en stage à l’IST-t ;
 Inauguration du bâtiment C
1999 : Envoi des 05 premiers IST-iens à l’IUT de Sénart pour leur stage de fin d’études
2000 :
 Création des filières Gestion des Transports et Logistique et Génie Industriel en
Production ;
 Lancement de la formation continue pour le Diplôme de Technicien Supérieur
dans le Département du Génie Civil
2001 : Lancement du Second Cycle pour le Département du Génie Civil
2002 :
 L’IST-t est devenu membre titulaire de l’Agence Universitaire de la Francophonie
(AUF) ;
 Célébration du Dixième Anniversaire de l’IST-t
2007 : Lancement de la formation de Technicien Supérieur Spécialisé
2008 :
 Etudes sur l’extension des IST’s existants ;
 Premières mesures de basculement vers le système LMD par la semestrialisation
de la pro des études
2009 :
 Préparation et lancement de la Formation Ouverte et A Distance (FOAD) en
Exploitation Logistique et Transport
 Soumission du Projet de Coopération Scientifique Interuniversitaire (PCSI)
intitulé : « Conception et réalisation d’une Unité d’Etudes et de Recherche en
Energétique et Environnement à travers les Sciences des Matériaux, l’Hydraulique
et la Logistique » auprès de l’AUF.
2010 :

 Démarrage du PCSI, le projet fédérateur des 03 départements cités

précédemment avec un fonds accordé par l’AUF avec 04 partenaires
internationaux et 03 partenaires locaux
 Soumission du Projet de Recherche en Pédagogie Universitaire auprès de l’AUF
pour un financement
 Poursuite des prises de mesures de basculement vers le système LMD par la
semestrialisation de la programmation des études.
2011 :
 Démarrage du Projet de Recherche en Pédagogie Universitaire avec 04

partenaires nationaux et 03 partenaires internationaux
 Préparation d’un projet de modernisation de la formation dans le secteur BTP
pour un financement de l’AFD
 Poursuite des prises de mesures de basculement vers le système LMD par la
semestrialisation de la programmation des études
 Adoption d’un Référentiel Qualité de la formation dans les IST’s malgaches par
l’IST-D et l’IST-T afin de préserver les acquis et les réussites des IST’s, et
d’avancer vers un système adapté pour Madagascar
 Octobre 2011 : 1ère soutenance en visioconférence pour l’obtention du DTSS et
du DIIST au laboratoire audiovisuel (France/Madagascar)
2012 : Année du b.a-ba de l’Energie

 Célébration du 20ème anniversaire tout au long de l’année : « 20 ans de Progrès,
Compétences et Succès »
 Juillet 2012 : 1ère soutenance en visioconférence pour l’obtention de la licence
professionnelle en Exploitation Logistique et Transports par la Formation Ouverte
et A Distance (FOAD) au Campus Numérique Francophone d’Ambohitsaina
(Tchad/Madagascar)
 Démarrage du projet intitulé : « Appui de la formation d’appoint des élèves
Ingénieurs de l’IST-T dans l’usage des TICE (Technologie de l’Information et de
la Communication pour l’Education) » dans le cadre de la modernisation de la
formation des élèves Ingénieurs de l’IST-T financé par l’AUF

I.1.4 But de la formation

Le programme de formation de l’IST-t a pour but de développer, à partir de l’expérience
acquise et des ressources locales, une approche technologique visant à doter les
entreprises malagasy de techniciens et de gestionnaires capables d’identifier leurs
préoccupations spécifiques et de les gérer efficacement dans un contexte socioculturel.
Le programme de l’IST-t insiste particulièrement sur la nécessité du renforcement de

trois aspects chez ses futurs diplômés :
 La maîtrise des techniques, de l’existante aux plus modernes, en passant par les
plus adaptées et appropriées ;
 l’acquisition des attitudes garantes du succès dans l’action (esprit d’entreprise,
ambition, goût du risque mesuré, capacité d’organisation et de travail,
pragmatisme) ;
 l’acquisition des attitudes comportementales nécessaires pour la conduite
harmonieuse et efficace des hommes dans le cadre des organisations
socioéconomiques.

I.1.5 L’organisation générale de l’IST-t
Figure I.2. Organigramme de l’IST-t
L’organisation est inspirée de celle d’une entreprise de production. Les directions

opérationnelles chargées de la production sont les trois directions techniques
opérationnelles. Elles assurent la :
 Direction des études dans le département ;
 Direction d’appui aux travaux de recherche ;
 Direction d’appui aux travaux d’assistance et conseil.
La DAAF (Direction aux Affaires Administratives et Financières) est une direction

d’appui pour la satisfaction des besoins des trois directions opérationnelles.
En matière de technostructures figurent les trois unités de conseil qui sont :

 CODIS : Conseil de Discipline

 COP : Conseil d’Orientation et de Perfectionnement

 CC : Conseil de Classe
L’IST Projet est un service chargé de gérer le centre informatique ouvert au public et
les projets objets de conventions spécifiques.
I.1.6 Le Génie des Systèmes Automatisés

Objectif :
La filière Génie des Systèmes Automatisés vise à former en une année, après
obtention de diplôme de Technicien Supérieur en Génie Industriel, des
Techniciens Supérieurs Spécialisés maîtrisant les techniques d’automatisation
dans le secteur industriel, dans les objectifs de contrôle-commande et de
supervision de processus en local et à distance.
Profil
Le Technicien Supérieur Spécialisé en Génie des Systèmes Automatisés doit
être capable de :
 Définir les moyens matériels et humains adaptés à la gestion d’un projet ;
 Rédiger des cahiers de charge ;
 Assurer l’installation des équipements relatifs à l’automatisation d’un
processus de production ;
 Mettre en place une stratégie de maintenance des systèmes automatisés
dans une entreprise ;
 Piloter une action de maintenance prédictive et corrective.
Domaines d’application
Etant donné la pénétration de l’automatisme dans beaucoup d’activités, les
compétences du diplômé seront appréciées dans les domaines aussi divers que :
 les industries de transformation et manufacturières ;
 l’agro-alimentaire ;
 la santé ;
 les transports ;
 la construction mécanique ;
 la construction électrique ;

 l’instrumentation.
I.1.7 Partenariats
Depuis 1989, l’IST-t a pu collaborer avec plus de 500 entreprises malgaches et
étrangères. Une collaboration qui se perçoit à travers les organisations étatiques et du
secteur privé ainsi que les agences d’exécution de projets :
 les cours dispensés par les vacataires professionnels ;
 les visites d’entreprises, les conférences, les stages, les voyages d’études ;
 la participation aux travaux d’encadrements et de recherches ;
 échanges d’enseignants ;
 échanges d’étudiants ;
 partage de recherches ;
 appui à la recherche et à la formation universitaire ;
 l’appui, le conseil, l’assistance aux entreprises dans divers domaines de
compétence de l’Institut.
L’IST-t fait partie des 500 établissements d’enseignement supérieur et de recherche

dans près de 50 pays. Ses étudiants et enseignants bénéficient de divers avantages
grâce aux programmes prioritaires de l’AUF, à ses 13 réseaux institutionnels
d’établissements et à ses 35 centres d’accès à l’information et camps numériques.
La coopération de l’IST-t avec les universités françaises et canadiennes lui a permis

aujourd’hui d’intégrer ses enseignants chercheurs dans les programmes de recherches
internationaux.

UNIVERSITES FILIERES de l’IST-t

Université de Paris Est – Créteil Val de Marne GIP / BAT / GC
(UPEC)
Université Paul Sabatier (Toulouse III) CCI / GC
Université du Québec à Trois-Rivières
Université de Perpignan Via Domitia GC
Université du Havre GC
Université de La Réunion GC
INSA de Toulouse GC
Institut Clément Ader
IST de Maurice BAT / TP
Université de Cergy Pontoise GC
Tableau I-1 Universités partenaires de l'IST-t

Chapitre I.2: Présentation de la SMTP
Figure I.3. Logo de la SMTP
I.2.1 Fiche d’identité

Année de création : 1996
Nom : Société Malgache de Transformation des Plastiques
Siège social : Lot 01 A Ambohibao, Antehiroka, Antananarivo 105
Numéro de registre commerce : 2528 / 2002 / B 00 283
Statut juridique : Société Anonyme
Numéro d’identification fiscal : 28651
Chiffre d’affaire : Ariary 6 000 000 000
Capital : Ariary 2 000 000 000
Numéro CNAPS : 3716
Tél : 0 20 22 442 20
0 20 22 446 50
Fax : 0 20 22 446 49
e-mail : smtp@smtp-groupe.com
I.2.2 Description de la SMTP

La SMTP est une société de production fabriquant des produits en plastiques et en
matériaux composites. Ses produits sont très variés et utilisés dans le quotidien de la
population malgache.
Les produits de la société ne sont pas seulement vus sur le marché local, la société
exporte aussi ses produits à l’étranger, dans d’autres pays tels que : Mayotte et Maurice.

I.2.3 Historique de la société

La société a franchi plusieurs dates marquantes depuis sa création. Les dates
suivantes retracent une partie de ces étapes :
 1995 : création de la société sous le statut juridique de Société Anonyme à
Responsabilité Limité ou SARL
 1996 : début de la fabrication et de la vente des tuyaux en plastiques
 1997 : acquisition de nouvelles machines pour la fabrication d’autres produits tels
les feuillards
 1998 : augmentation des activités de la société par la création de l’unité de
production d’articles sanitaires, produits en polyéthylène, produits en
polypropylènes et de tôles translucides
 2000 : changement du statut juridique de la société en Société Anonyme ou SA
avec un capital de 820.000.000 Ar
 2004 : augmentation du capital par les actionnaires via des apports en numéraire
et attribution du certificat ISO 9001 version 2000 par le Bureau Veritas Quality
International en terme de la qualité des produits et du processus de fabrication
 2010 : attribution du certificat ISO 9001 version 2008 à la société
I.2.4 Organigramme de la société

DIRECTEUR
DE
PRODUCTION
Assistant de direction -
Assistant Administratif
SUPERVISEUR
Assistant de Production Assistant de Production –

Responsable Magasin
RESP ONSABLE RESPONSABLE

LABORATOIRE MAINTENANCE
Assistant
Assistant Resp
Resp.
Laboratoire
Maintenance
Superviseur
Usine
Chef Chef Chef Chef d’équipe Chef d’équipe Chef d’équipe Chef
RESP
d’équipe d’équipe d’équipe C Usine Alvéole Ebarbeuses ROTOMOULAGE d’équipe
Extrusion
(M.Solofo) POLYESTER
22 24 23
03 opérateurs 18 EBARBEUSES + 5 05 07 07 02
opérateur opérateur opérateur
employés + 2 chauffeurs Opérateurs Opérateurs Techniciens Magasinier
s s s
s
Figure I.4. Organigramme de la SMTP

I.2.5 Les sociétés du Groupe SMTP

Le Groupe SMTP est aujourd’hui constitué d’un ensemble de sociétés dont voici les
membres :
 SMTP ;
 SMOI ;
 IDF ;
 EUROPAINTS ;
 DISCOI ;
 AGRIVET ;
 AGRIVAL ;
 POLYESTER ;
 NOSCIM ;
 ROTOMOULAGE.
I.2.6 Objectifs de la société

L’objectif principal de la société est de donner satisfaction au client au travers de
produits de qualité à coup d’achat le plus attractif possible. La société met ainsi en
évidence :
 Le sens de la qualité en respectant : la performance, la pureté, la résistance, les
dimensions, le poids, la tolérance, l’aspect, la fiabilité, la durée de vie, le taux de
non-conformité, le taux de réparation et la sécurité que demandent les normes de
qualité ;
 Le sens du prix le plus compétitif possible.
I.2.7 Qualité de production

Autant fabriquant qu’exportateur, la société a engagé une démarche de certification
de qualité pour l’ensemble de sa production. La société réalise ses produits en respectant
les normes internationales de qualité.

La société a ainsi adopté la norme ISO et un certificat délivré par le Bureau Véritas
Quality International ou BVQI atteste de la conformité de ses produits sur le marché
international.
Ce certificat qualité attribué par le BVQI doit être renouvelé tous les quatre ans. Ce
renouvellement est alors précédé d’un audit réalisé par les représentants international du
Bureau Véritas Quality International.
I.2.8 Les produits de la société

La société produit des articles réalisés en plastiques, variés et présents dans la plupart
des cas de la vie courante. Ils produisent ainsi :
 des tuyaux PVC ;
 des tuyaux PEHD ;
 des tuyaux souples de diverses couleurs (orange, vert) ;
 des tubes ICT annelés ;
 des feuillards plastiques ;
 des chaussures plastiques (kyranil) ;
 des sachets en plastique.

Chapitre I.3: Problématique, objectif et justification du thème
I.3.1 Contexte
Le sachet en plastique est l’un des accessoires les plus utiles dans la vie quotidienne
du malgache. Or, d’après le décret N°2014-1587 du 07 Octobre 2014 portant interdiction
de la production, de l’importation, de la commercialisation et de l’utilisation des sachets
et des sacs plastiques sur le territoire national Malagasy, le Premier Ministre, Chef du
Gouvernement, décrète dans l’Article 3 : « Sont soumis aux dispositions du présent
Décret les sacs et sachets plastiques d’épaisseur inférieure ou égale à 50 microns quelle
que soit la densité et la dimension en longueur et en largeur. L’interdiction visée par le
présent Décret concerne les sachets plastiques et les sacs plastiques à bretelle ou à
poignée. Toutefois, les sachets et les sacs plastiques servant d’emballage pour les
produits médicaux ne sont pas visés par les dispositions du présent Décret. » et dans
l’Article 4 : « La production pour le marché local, la commercialisation, la distribution et
l’utilisation des sachets et sacs plastiques visés par le présent Décret sont interdites sur
le territoire de la République de Madagascar à partir du 01 Octobre 2015. ».
Cette récente interdiction n’a alors pas empêché la SMTP de produire des sacs en
plastique de dimension conforme à la loi. En effet, il existe des clients passant commande
pour plusieurs utilisations : pépinière, gaine pour matelas, dans les supermarchés
I.3.2 Problématique
L’usine dispose de 5 lignes d’extrusion de gaine en plastique, de 2 machines
d’impression et de 4 machines de découpe. Tous travaux d’entretien, de dépannage et
de réparation de ces machines s’opèrent journalièrement par des maintenanciers
qualifiés. Cependant, parmi ces découpeuses, une est actuellement hors service dû au
dysfonctionnement de la commande de son moteur. En effet, la panne a débuté par une
instabilité du moteur qui se traduisait par une variation des longueurs des sachets
découpés. Ensuite le variateur a cessé de fonctionner. Le service technique a
diagnostiqué la panne mais les composants électroniques se sont pas disponibles ni à
Madagascar, ni auprès du constructeur. Ce dernier propose un variateur neuf valant une
quantité de dollars assez importante, d’où le choix de ce thème qui revient moins cher.

I.3.3 Objectif et justification du thème

L’objectif principal de ce thème est donc de remettre en marche la découpeuse et
d’augmenter sa durée de vie. Cela permettra alors à la société de rehausser la
production. Pour ce faire, nous avons opté pour un moteur pas à pas. Bien que les
moteurs pas à pas soient utilisés dans de nombreuses applications et depuis une
trentaine d’années déjà, par rapport aux autres moteurs, ils sont moins connus. Or, même
si leur commande est beaucoup plus complexe, ils offrent avec un faible coût, un contrôle
de vitesse ou de position en boucle ouverte, typiquement dans les systèmes de
positionnement.
Ainsi, le présent mémoire intitulé « Conception de la commande d’un moteur pas à
pas d’une découpeuse de gaine en plastique par une carte Arduino» a pour but :
- d’étudier les différents types de moteurs pas à pas et leurs commandes
respectives;
- d’explorer la plate-forme Arduino ;
- d’étudier et de réaliser une carte d’interface de commande ;
- d’écrire un programme en langage C pour l’application de cette commande.

Partie II. ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE

Chapitre II.1: Le moteur pas à pas
II.1.1 Principe du moteur pas à pas

Le moteur pas à pas est un dispositif électromagnétique qui convertit les impulsions
électriques en un mouvement angulaire. C’est-à-dire qu’à chaque impulsion que le
moteur recevra sur son enroulement statorique, son axe (rotor) effectuera un angle θ
déterminé. Un tour complet de l’axe peut donc être décomposé en un nombre connu de
pas Np. Le moteur pas à pas est également connu sous le nom de « stepping motor ».
Le moteur pas à pas est alimenté par une tension continue. Pour faire tourner le moteur
dans un sens ou dans l’autre, il faudra commuter cette tension successivement sur les
différents bobinages du stator et suivant un ordre bien défini.
θ est appelé « angle de pas » ou simplement « pas », son unité est le degré et s’obtient
par la formule suivante :
360
θ= [°]
𝑁𝑝
Où Np est le nombre de pas par tour, donc le nombre de pas nécessaire pour faire une
rotation complète.
360
𝑁𝑝 = [𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟]
θ
Cet angle peut varier dans de grande proportion, selon le moteur. Les valeurs les plus
couramment rencontrées sont :
 θ = 0,9°; soit 𝑁𝑝 = 400 [𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟]
 θ = 1,8°; soit 𝑁𝑝 = 200 [𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟]
 θ = 3,6°; soit 𝑁𝑝 = 100 [𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟]
 θ = 7,5°; soit 𝑁𝑝 = 48 [𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟]
 θ = 15°; soit 𝑁𝑝 = 24 [𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟]
On voit que la précision de ces moteurs peut être très grande.
La vitesse de rotation du moteur dépend de la fréquence f des impulsions et
s’obtient par la formule suivante :
𝑓
𝑛= [𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠/𝑠]
𝑁𝑝
60. 𝑓
𝑛= [𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠/𝑚𝑖𝑛]
𝑁𝑝

𝑓 est la fréquence ou le nombre de pas par seconde.
Les tensions d’alimentation des moteurs pas à pas et le courant consommé varient
dans de grandes proportions. Les tensions d’alimentation varient de 3[V] continues à
plusieurs dizaines de volts, la consommation est de 0,2[A] à plusieurs ampères, selon la
résistance ohmique des bobinages. Le couple développé est proportionnel au courant
dans les bobinages, le plus souvent exprimé en kilogrammes par centimètre [kg.cm -1].
Pour les moteurs à faible couples, il conviendra d’opérer, à l’aide de pignons, un
réducteur de vitesse afin d’augmenter le couple et la précision en même temps.
Les moteurs pas à pas existent en différentes tailles, environ entre 1 cm et plus d’une
dizaine de centimètres de diamètre. Tout dépendra des applications dans lesquelles ils
seront utilisés. Les petites tailles seront utilisées dans les applications qui demandent un
faible couple, pour un couple plus important, des plus grandes tailles seront employées.
Les domaines d’applications les plus connus des moteurs pas à pas sont :
 imprimantes
 scanners
 photocopieurs
 lecteurs de disque
 traceurs
 machines à coudre
 robotiques
 astronomie
 horlogerie…
Les moteurs pas à pas permettent en particulier un positionnement précis sans
asservissement.
Figure II.1. Principe de commande d'un moteur à courant continu

Figure II.2. Principe de commande d’un moteur pas à pas
On constate que le système est plus simple.
II.1.2 Principaux avantages et inconvénients du moteur pas à pas

Avantages
 L’angle de rotation du moteur est proportionnel au nombre d’impulsion d’entrée.
On peut déterminer l’angle exact de rotation.
 Existence d’un couple à l’arrêt appelé « couple de maintien » (si les
enroulements sont alimentés)
 Fort couple à basse vitesse.
 Durée de vie quasi illimitée puisque l’usure mécanique est pratiquement
inexistante (absence de frottement), sans nécessiter d’entretien. Par conséquent, la
durée de vie dépend de celle du roulement.
 Commande en boucle ouverte, qui signifie qu’aucune rétroaction (boucle de
retour) n’est nécessaire.
 Positionnement précis.
 Un éventail de vitesse peut être réalisé étant donné que la vitesse est
proportionnelle à la fréquence d’impulsion. Il est possible de le faire tourner très
lentement en contrôlant la vitesse.
 Faible prix.
Inconvénients
 Vitesse de rotation réduite. Le moteur peut en effet ne pas suivre toutes les
impulsions de commande.
 Risque de perte de pas (et donc de dysfonctionnement du contrôle en position)
en cas de perturbation anormale notamment de la charge ou de fréquence excessive
des impulsions.
 Des résonances peuvent se produire si la commande n’est pas bien contrôlée.
 Vibrations souvent génératrices de bruit acoustique.
En fonction du phénomène physique qui est à l’origine du couple, on distingue 3
groupes de moteur pas à pas :

 Les moteurs à aimants permanents

 Les moteurs à réluctance variable
 Les moteurs hybrides
II.1.3 Les moteurs pas à pas à aimants permanents

Phénomènes magnétiques
Pour comprendre le fonctionnement d’un moteur à aimants permanents, faisons
un petit rappel sur les phénomènes magnétiques.
Un aimant permanent ou tout simplement aimant est un objet fabriqué dans un
matériau magnétique dur, c’est-à-dire dont le champ rémanent et l’excitation coercitive
sont grands. Cela lui donne des propriétés particulières liées à l’existence du champ
magnétique, comme celle d’exercer une force d’attraction sur tout matériau
ferromagnétique.
Dans toute zone de l’espace avoisinant un aimant ou un conducteur parcouru par un
courant électrique se manifeste un phénomène physique dit magnétique, une aiguille
aimantée se trouvant dans cette zone est soumise à une force appelée force magnétique.
Un aimant possède deux pôles appelés pôles magnétiques, le pôle nord et le pôle sud.
Deux pôles de même nom se repoussent et deux pôles de nom contraire s’attirent.
En faisant passer un courant électrique dans une bobine, on crée un champ
⃗ parallèlement à son axe. Le sens du champ d’induction magnétique est
magnétique 𝐵
déterminé par la règle de l’observateur d’Ampère ou du tire-bouchon. On obtient ainsi sur
les deux faces de la bobine deux pôles différents tel que le pôle nord soit dans le sens
⃗.
de l’induction 𝐵
Figure II.3. Flux induit dans une bobine
⃗ , il s’oriente
En plaçant un barreau aimanté dans un champ magnétique uniforme 𝐵
⃗ tel que le pôle nord soit dans le sens de 𝐵
parallèlement à 𝐵 ⃗.

Figure II.4. Action d’un champ magnétique sur un barreau aimanté
̅ . La rotation de l’aimant est

Le barreau aimanté présente un moment magnétique 𝑀
⃗⃗ et 𝐵
due à un couple électromagnétique Γ qui tend à rendre les vecteurs 𝑀 ⃗ colinéaires et
en position d’équilibre d’après la règle du flux maximal.
⃗⃗⃗ ∧ 𝑩
𝚪=𝑴 ⃗⃗ = M x B x 𝐬𝐢𝐧 𝜶 [N.m]
⃗ est
Le moteur à aimants permanents fonctionne sur ce principe. L’induction 𝐵
créée par les bobinages statoriques et le barreau aimanté représente le rotor. Le rotor
est en aimants permanents avec beaucoup de pôles. On impose la direction et le sens
⃗ , donc la position du rotor, avec le sens du courant dans les enroulements.
de 𝐵
La figure ci-dessous montre le principe d’un moteur à aimants permanents. Les
bobines de même couleur sont reliées en série.
Figure II.5. Principe d'un moteur pas à pas à aimants permanents
Le moteur à aimants permanents se subdivise en deux types, le moteur bipolaire et le

moteur unipolaire.
Moteur pas à pas bipolaire

Le terme bipolaire vient du fait que, pour faire tourner l’axe, il faut inverser la
polarité de l’alimentation de leurs bobines, selon une séquence bien précise, c’est-à-
dire on inverse les pôles nord et sud au stator. Ces moteurs se reconnaissent aux 4 fils
qui sortent de leurs corps.
Afin de comprendre comment procéder pour faire tourner l’axe du moteur, analysons
un moteur théorique muni de 4 bobines excitatrices seulement et un rotor avec une
paire de pôle.
Figure II.6. Représentation schématique d'un moteur bipolaire
Chaque bobine est composée d’un seul fil, on parle d’enroulements unifilaires.
Comme pour chaque type de moteur, le modèle bipolaire peut être commandé en
mode monophasé, biphasé ou demi-pas.
N.B. : Les phases correspondent aux différentes sources d’énergies alimentant les
bobinages. Généralement un moteur bipolaire est un moteur 2 phases, un moteur
unipolaire est un moteur 4 phases.
Notations :
AB : le sens du courant va de A vers B
CD : le sens du courant va de C vers D
BA : le sens du courant va de B vers A
DC : le sens du courant va de D vers C
Mode 1 : mode monophasé
Egalement connue sous le nom de « one phase on full step » ou une phase à la
fois en pas entier. Cette séquence de commande ne réclame que l’alimentation d’un seul
enroulement à chaque pas.

La séquence de commande est : AB / CD / BA / DC / AB …

Pour obtenir une rotation dans la direction opposée, il suffit d’inverser les séquences
de commande, donc : AB / DC / BA / CD / AB …
Figure II.7. Moteur bipolaire en mode monophasé
En mode monophasé, le couple développé par le moteur n’est pas très important
puisqu’un seul enroulement est alimenté pour effectuer un pas.
Mode 2 : mode biphasé
Aussi appelé « two-phase-on full step » ou deux phases à la fois en pas entier. Il
consiste à alimenter deux enroulements à la fois de façon à ce que le rotor se positionne
entre deux pôles.
La séquence sera : AB et CD / CD et BA / BA et DC / DC et AB / AB et CD …
Et pour l’autre sens : AB et CD / DC et AB / BA et DC / CD et BA / AB et CD …
Figure II.8. Moteur bipolaire en mode biphasé
Ce mode de commande est celui qui procure le couple le plus élevé car deux phases
sont alimentées en même temps.

Mode 3 : mode demi-pas

C’est un mélange de mode biphasé et monophasé. Le moteur est commandé en
biphasé, puis en monophasé, puis en biphasé, et ainsi de suite.
La séquence sera donc : AB / AB et CD / CD / CD et BA / BA / BA et DC / DC / DC et
AB…
Et pour l’autre sens : AB / DC et AB / DC / BA et DC / BA / CD et BA / CD / AB et CD
…
Figure II.9. Moteur bipolaire en mode demi-pas
On arrive ainsi à doubler le nombre de pas et à augmenter sa précision mais le couple

devient irrégulier. Dans ce cas, si la charge est importante, des pas risquent de « sauter ».
En constatant les figures, on voit que ce moteur a un angle de pas de 90° ou 4 pas
par tour en pas entier. Dans les moteurs réels le nombre de pôles est multiplié afin de
réduire l’angle de pas à quelques degrés seulement. Le nombre de phases et la
séquence de commande restants, quant à eux, inchangés. Plus le nombre de pôles sur
le rotor et de bobines présentes dans le stator sera important, plus grand sera le nombre
de pas par tour du moteur.
Pour le moteur bipolaire, le nombre de phases est égal au nombre d’enroulements (en
général 2 phases). Le nombre de pas par tour Np est obtenu par la formule suivante :
Np = nombre de phases au stator x nombre de pôles au rotor
Moteur pas à pas unipolaire

Les enroulements ont un point milieu et sont alimentés avec une polarité toujours de
même signe, attirant toujours le même pôle, d’où le nom « unipolaire ». Afin d’inverser le
sens du courant, les enroulements sont réalisés à l’aide de deux fils dont l’une des
extrémités est reliée à la masse (ou au plus de l’alimentation). Pour obtenir la rotation de
l’axe du moteur, il suffit d’alimenter les enroulements à tour de rôle. Ils se reconnaissent
au 5 ou 6 fils sortant de leurs corps.
Pour comprendre comment procéder pour faire tourner l’axe du moteur, analysons un
moteur théorique de 4 pas par tour comme la montre la figure suivante :
Figure II.10. Représentation schématique d'un moteur unipolaire
Chaque bobine est composée de deux fils, on parle d’enroulements bifilaires.

Comme pour le moteur précédent, le modèle unipolaire peut être alimenté sous trois
séquences différentes.
Notations :
A : le courant entre par A
B : le courant entre par B
C : le courant entre par C
D : le courant entre par D
On alimente successivement chaque demi-enroulement.
La séquence de commande est : A / C / B / D / A …

Pour obtenir une rotation dans la direction opposée, il suffit d’inverser les séquences
de commande, donc : A / D / B / C / A …
Figure II.11. Moteur unipolaire en mode monophasé
Mode 2: mode biphasé

On alimente successivement deux demi-enroulements.
La séquence à suivre est : A et C / C et B / B et D / D et A / A et C …
Et pour l’autre sens : A et C / D et A / B et D / C et B / A et C …
Figure II.12. Moteur unipolaire en mode biphasé

On obtient le mode demi-pas en associant les modes 1 et 2.
Ce qui nous donne la séquence suivante : A / A et C / C / C et B / B / B et D / D / D et
A/A…
Et pour l’autre sens : A / D et A / D / B et D / B / C et B / C / A et C / A …

Figure II.13. Moteur unipolaire en mode demi-pas
Bien que la commande d’un moteur unipolaire soit plus facile que celle d’un bipolaire,
avec le double enroulement, ce moteur est plus coûteux et plus encombrant. Un moteur
unipolaire présentera, à dimensions équivalentes, un couple moins important qu’un
moteur bipolaire. Ce moteur est idéal pour les petites puissances.
Pour le moteur unipolaire, le nombre de phases est égal au nombre de demi-

enroulements (en général 4 phases). Le nombre de pas par tour N p est obtenu par la
formule suivante.
Np = nombre de phases au stator x nombre de paires de pôles au rotor
Conclusion
Pour conclure cette brève description, signalons que ces moteurs (bipolaires et
unipolaires) ne peuvent présenter des vitesses de rotation très élevées. Cette limitation
est en grande partie due à la tension induite par le rotor dans le stator et produisant une
force contre-électromotrice.
Quand des accélérations et des vitesses plus élevées sont nécessaires, nous
utiliserons de préférence les moteurs à réluctance variable, dont le rotor est, comme
nous le verrons dans le paragraphe suivant, en fer doux non magnétique, et qui n’induit
donc pas de tension dans le stator.

II.1.4 Les moteurs à réluctance variable

Un moteur à réluctance variable utilise le principe physique du flux maximum, le rotor
va se placer de telle sorte que le flux magnétique qui le traverse soit maximum (il
recherche la réluctance la plus faible possible).
Constitution
Le rotor est fabriqué en acier doux non magnétique. Il n’est pas lisse et possède
plusieurs dents (pôles du rotor). Le stator est formé d’un empilage de tôles avec des
encoches dans lesquelles sont logés les bobinages. Les enroulements en série sont
diamétralement opposés.
Le nombre de dents au rotor nr est différent du nombre de dents au stator nr avec nr <
nr.
Figure II.14. Moteur à réluctance variable
Fonctionnement
Le fonctionnement du moteur est assuré par un pilotage du type unipolaire et
l’avance du rotor est obtenue en excitant tour à tour une paire de pôles du stator.
Lorsqu’on alimente une paire de bobines, les pôles les plus proches des bobines
alimentées se positionnent en face de ces dernières de façon à ce que le flux qui la
traverse soit maximal, donc réluctance minimale. A chaque impulsion de courant sur une
nouvelle paire de bobines, le rotor tourne d’un pas.
La figure II.10 représente le schéma simplifié d’un tel moteur pas à pas. Le stator est
composé de 8 plots sur lesquels sont enroulés les bobinages, ce qui donne 4 phases,
étant donné qu’il faut au minimum 3 phases pour obtenir un cycle complet, c’est-à-dire

pour faire un tour. Le rotor est composé de 6 dents. La séquence de commande est la
même que celle d’un modèle unipolaire et peut être commandé sous 3 séquences
différentes.
A / C / B / D pour avoir le sens horaire et D / B / C / A pour l’autre sens.
Pour un sens horaire : A et C / C et B / B et D / D et A
Et pour l’autre sens : A et C / D et A / B et D / C et B
Pour un sens horaire : A / A et C / C / C et B / B / B et D / D / D et A
Et pour l’autre sens : A / D et A / D / B et D / B / C et B / C / A et C
Le nombre de pas par tour Np est obtenu par la formule suivante :
Ns x Nr
Np =
Ns − Nr
Avec : Ns : nombre de dents du stator
Nr : nombre de dents du rotor
Dans l’exemple ci-dessus, on a Ns=8 et Nr=6 ce qui donne :
8x6
Np =
8− 6
Np = 24 [pas]
360 360 360 360
Ou en regardant la figure: − = − = 60° − 45° = 15°, donc
𝑁𝑟 𝑁𝑠 6 8
c’est un moteur de 24 pas.
II.1.5 Les moteurs pas à pas hybrides

Ce type de moteur est une combinaison du moteur à aimants permanents et à
réluctance variable. Il est donc à réluctance variable mais avec un rotor en aimants
permanents.
Constitution
Le stator possède des pôles dentés. Le rotor est composé de deux demi-rotors
séparés par un aimant suivant la direction de l’axe de la machine.

Figure II.15. Rotor à 2 pôles, 10 dents par pôle
La structure interne est donnée par la figure suivante :
Figure II.16. Structure interne d'un moteur pas à pas hybride
Fonctionnement
Prenons un modèle très simple qui produit 12 pas par tour comme le montre la figure
suivante. Le rotor est composé de 2 demi-rotors ayant chacune 3 dents. Entre les deux
pièces se trouve un aimant permanent magnétisé dans le sens de l’axe du rotor, créant
ainsi un pôle sud sur une pièce, et un pôle nord sur l’autre. Le stator consiste en un tube
ayant quatre dents à l’intérieur de celui-ci. Les bobines sont enroulées autour des dents
du stator.

Figure II.17. Moteur hybride
Lorsqu’aucun courant ne circule dans les bobines, le rotor va prendre une des
positions montrées dans les diagrammes. C’est parce que l’aimant permanent du rotor
essaie de minimiser la réluctance du champ magnétique. Le couple qui tend à maintenir
le rotor dans ces positions est habituellement petit et est appelé « couple de détente »
ou « couple résiduel ». Le moteur ci-après aura 12 positions de détente possibles.
Si le courant circule dans une paire de bobines du stator, comme le montre la figure
précédente, les pôles résultants vont attirer les dents de la polarité inverse les plus
proches, à chaque extrémité du rotor. Il y a maintenant trois positions stables pour le
rotor, le même nombre que le nombre de dents sur le demi-rotor. Maintenant, le couple
requis pour déplacer le rotor de sa position stable est beaucoup plus grand, et est appelé
« couple de maintien » ou « couple de retenue ».
La séquence de commande est la même que celle d’un modèle bipolaire et peut être
commandé sous 3 séquences différentes. Pour avoir l’autre sens, il suffit d’inverser les
séquences de commande.
Les bobines opposées sont reliées en série. Les flèches désignent les sens du courant
dans les enroulements.
Pour simplifier l’écriture, nous allons désigner par :
A : le courant passe par A

B : le courant passe par B

C : le courant passe par C
D : le courant passe par D
La séquence est : A / C / B / D
Figure II.18. Moteur hybride en mode monophasé
Après ces 4 étapes, le rotor a bougé d’une dent de stator.

La séquence est : A et C / B et C / B et D / A et D

Figure II.19. Moteur hybride en mode biphasé

A / A et C / C / B et C / B / B et D / D / A et D
Le nombre de pas par tour Np est obtenu par la formule suivante :
Np = 4.Nd
Où Nd est le nombre de dents sur un demi-rotor.
II.1.6 Le nombre de fils

Le nombre de fils sortants du moteur pas à pas peuvent être de 4, 5, 6 ou 8 fils. Ces
fils sont les extrémités des bobines à l’intérieur du moteur.

Figure II.20. Configuration interne des bobines du moteur
Les moteurs à 4 fils (bipolaires)

Bien que sur le schéma, 4 bobines ont été représentées, ce moteur agit s’il ne
possédait que 2 bobines. Ce moteur oblige d’alimenter soit une bobine à la fois, ou les
deux en même temps. A tout moment, donc, le moteur a la moitié ou la totalité de ses
bobines alimentées, ce qui a comme avantage de lui donner plus de force. Par contre, il
est plus complexe de contrôler un moteur bipolaire, au niveau de l’interface de puissance,
puisqu’il faut inverser la polarité de la bobine.
Les moteurs à 5 fils (unipolaires)

Le moteur unipolaire est conçu de sorte que l’interface de puissance soit grandement
simplifiée, mais au détriment de la force. Le moteur comporte en quelque sorte deux
bobines à points centraux, ces derniers étant communs. Habituellement, on relie ces
points centraux, et on applique l’alimentation à un des 4 autres fils.
Les moteurs à 6 fils

Avec le moteur à 6 fils, on a alors réellement le choix de le contrôler comme un moteur
bipolaire, ou comme un moteur unipolaire. Dans le premier cas, on ignore simplement les
connexions centrales, et dans le second cas, on relie les deux points centraux à la masse,
pour alimenter l’un après l’autre les 4 autres fils.
Les moteurs à 8 fils

Le moteur à 8 fils est celui qui permet le plus de flexibilité, quant au nombre de façons
différentes de le contrôler.
Les différentes connexions possibles des bobines sont montrées dans le tableau
suivant :
Connexion bipolaire Connexion bipolaire en Connexion unipolaire
en parallèle série
Tableau II-1. Connexion des bobinages
II.1.7 Alimentation et commande des moteurs pas à pas

Circuit de commande
Le circuit de commande d’un moteur pas à pas se compose de deux parties : le
séquenceur, qui commande l’ordre des commutations des courants dans les
enroulements, celui-ci peut être un microcontrôleur, un ordinateur ou un circuit intégré
spécialisé ; et l’étage de puissance, qui injecte le courant imposé par le séquenceur.
L’étage de puissance peut fonctionner en tout ou rien, ou en découpage.
Alimentation et commande unipolaire
Le circuit électronique de commande de ce moteur est simple puisqu’il ne réclame,
dans sa version la plus simple, que quatre transistors utilisés en commutation.

Figure II.21. Circuit de commande d’un moteur unipolaire
Notations :
B1 : bobinage 1 ; P1 : phase 1 ; B2 : bobinage 2 ; P2 : phase 2
Il suffit d’alimenter, en reliant à la masse, l’extrémité de l’une des phases, l’autre
extrémité étant connectée en permanence au + de l’alimentation. On voit qu’un seul
transistor sera nécessaire pour cette commutation. Le moteur comprend quatre
bobinages donc quatre transistors seront utilisés. Le tableau ci-dessous résume, de
façon plus pratique, les différentes séquences à réaliser.
Tableau II-2. Tableau de commande d’un moteur unipolaire
En associant les deux modes 1 et 2, on obtient le fonctionnement en demi-pas.

Les chronogrammes correspondant sont représentés comme suit :

Figure II.22. Chronogramme des impulsions en mode monophasé pour moteur unipolaire
Figure II.23. Chronogramme des impulsions en mode biphasé pour moteur unipolaire
Dans le mode 2, le chronogramme laisse apparaître que pour le bobinage 1, les

signaux de contrôle de la phase 1 (B1, P1) et de la phase 2 (B1, P2) sont
complémentaires ; il en va de même pour le bobinage 2.
Alimentation et commande bipolaire

Pour la commande d’un moteur bipolaire, c’est un peu plus compliqué puisqu’il faudra
inverser le sens du courant dans les bobinages à chaque pas effectué par le moteur.
Deux solutions sont envisageables : dans le premier cas, un pont de quatre transistors
par phase doit être utilisé, dans le second, on peut n’utiliser que deux transistors, mais
dans ce cas, une alimentation symétrique sera nécessaire.
 Double pont en H
A chaque commande, deux des transistors placés en diagonale de chacun des deux
ponts seront commutés dans le même temps. Ainsi, on obtiendra une inversion de la
polarité de l’alimentation de la bobine, et donc une inversion du sens de courant.

Figure II.24. Schéma du double pont en H
Le tableau ci-dessous résume, les différentes séquences à réaliser.
Tableau II-3. Tableau de commande pour moteur bipolaire
Le mode demi-pas est obtenu en associant les deux modes 1 et 2.

Les chronogrammes correspondant sont représentés comme suit :
Figure II.25. Chronogramme des impulsions en mode monophasé pour moteur bipolaire

Figure II.26. Chronogramme des impulsions en mode biphasé pour moteur bipolaire
 Alimentation symétrique
Ici, l’un des pôles de chaque bobinage est connecté à la masse. L’autre extrémité sera
elle reliée à un couple de transistors dont la commande séparée l’emmènera soit au
potentiel positif de l’alimentation, soit au potentiel négatif. On obtient ainsi une inversion
du courant dans la bobine.
Le câblage utilisé est représenté dans la figure suivante :
Figure II.27. Commande d’un moteur bipolaire avec alimentation symétrique
Les séquences à réaliser et les chronogrammes correspondants sont les mêmes que
le précédent.

II.1.8 Comparaison des 3 types de moteur pas à pas

Moteur à Moteur à Moteur hybride
réluctance aimants
variable permanents
Résolution
Bonne Moyenne Elevée
(nombre de pas par tour)
Couple de
Faible Elevée Elevée
moteur
Dépend : Dépend :
-de l’ordre de -de l’ordre de
Dépend : l’alimentation des l’alimentation des
Sens de rotation - de l’ordre de phases phases
l’alimentation des
phases -du sens du -du sens du
courant dans les courant dans les
bobines bobines
Fréquence de Grande Faible Grande
travail
Quelques Watts Quelques Quelques Kwatts
Puissance
dizaines de Watts
Pas de mémoire
Inconvénients
de position
Tableau II-4. Tableau de comparaison des 3 types de moteur pas à pas

Chapitre II.2: La carte ARDUINO
II.2.1 Définition de la carte Arduino
Figure II.28. Logo de la plate-forme Arduino
Arduino est une plate-forme de prototypage d'objets interactifs à usage créatif

constituée d’une carte électronique et d'un environnement de programmation.
Pont tendu entre le monde réel et le monde numérique, Arduino permet d'étendre
les capacités de relations humain/machine ou environnement/machine.
Arduino est un projet en source ouverte : la communauté importante d'utilisateurs et
de concepteurs permet à chacun de trouver les réponses à ses questions.
Conçu par une équipe de professeurs et d’étudiants (David Mellis, Tom Igoe,
Gianluca Martino, David Cuartielles, Massimo Banzi ainsi que Nicholas Zambetti),
l'environnement Arduino est particulièrement adapté à la production artistique ainsi qu'au
développement de conceptions qui peuvent trouver leurs réalisations dans la production
industrielle.
Le nom Arduino est aussi le nom d'un roi italien, personnage historique de la ville «
Arduin d’Ivrée », ou encore un prénom italien masculin qui signifie « l'ami fort ».
II.2.2 Matériel
La carte Arduino repose sur un circuit intégré (un mini-ordinateur appelé également
microcontrôleur) associée à des entrées et sorties qui permettent à l'utilisateur de
brancher différents types d'éléments externes :

 Côté entrées, des capteurs qui collectent des informations sur leur environnement
comme la variation de température via une sonde thermique, le mouvement via un
détecteur de présence ou un accéléromètre, le contact via un bouton-poussoir ;
 Côté sorties, des actionneurs qui agissent sur le monde physique telle une petite
lampe qui produit de la lumière, un moteur qui actionne un bras articulé ;
Figure II.29. Structure de la carte Arduino UNO

Chapitre II.3: Programmer la carte Arduino

Le logiciel de programmation des modules Arduino est une application Java, libre et
multi-plateforme, servant d'éditeur de code et de compilateur, et qui peut transférer le
firmware et le programme au travers de la liaison série (RS-232, Bluetooth ou USB selon
le module). Il est également possible de se passer de l'interface Arduino, et de compiler
et uploader les programmes via l'interface en ligne de commande.
II.3.1 Structure du programme Arduino

La fenêtre générale du logiciel de programmation Arduino se présente comme suit :
Figure II.30. Fenêtre générale de l'application Arduino
1 : Une barre de menu

2 : Une barre d’actions

3 : Un ou plusieurs onglets correspondants aux sketchs

4 : Une fenêtre de programmation
5 : Une console qui affiche les informations et erreurs de compilation et de
téléversement du programme
Le programme est lu par le microcontrôleur de haut vers le bas. Une variable doit être
déclarée avant d'être utilisée par une fonction. La structure minimale est constituée de 3
parties distinctes:
Figure II.31. Les 3 parties d'un programme Arduino
1 : La partie déclaration des variables, des constantes, indication de l'utilisation de

bibliothèques;
2 : la partie initialisation et configuration des entrées/sorties ;
3 : la partie principale qui s’exécute en boucle.

En plus de cette structure minimale, on peut y ajouter :

 des « sous-programmes » ou « routines » qui peuvent être appelées à tout
moment dans la boucle, très pratiques pour réaliser des morceaux de codes
répétitifs ;
 des « callbacks », ce sont des fonctions qui sont rappelées automatiquement
depuis une bibliothèque.
Le langage de programmation utilisé est le C ou le C++, compilé avec avr-g++, et lié à
la bibliothèque de développement Arduino, permettant l'utilisation de la carte et de ses
entrées/sorties. La mise en place de ce langage standard rend aisé le développement de
programmes sur les plates-formes Arduino.
II.3.2 La syntaxe du langage C

La ponctuation
Le code est structuré par une ponctuation stricte :
 toute ligne de code se termine par un point-virgule «  » ;
 le contenu d'une fonction est délimité par des accolades «  » et «  » ;
 les paramètres d'une fonction sont contenus pas des parenthèses «  » et «  ».
Une erreur fréquente consiste à oublier un de ces éléments.
Les variables
Une variable est un espace réservé dans la mémoire de l'ordinateur. C'est comme un
compartiment dont la taille n'est adéquate que pour un seul type d'information. Elle est
caractérisée par un nom qui permet d'y accéder facilement. Les différents types de
variables sont :
 int : nombres entiers :
 char : caractère ;
 float : nombres à virgule flottante ;
 string : texte ou chaîne de caractères ;
 boolean : valeurs vrai/faux ;
 long : nombre entier de très grande taille;
 array : tableau de variables.

Les niveaux logiques des connecteurs

numériques :
 HIGH : état 1 ;
 LOW : état 0 ;
 INPUT : configuré en entrée ;
 OUTPUT : configuré en sortie.
On déclare une variable en spécifiant son type, son nom puis en lui assignant une
valeur initiale (optionnelle).
La structure générale
 void setup() : configuration-préparation) ;
 void loop() : exécution.
Les structures de contrôle et de conditions
Les structures de contrôle sont des blocs d'instructions qui s'exécutent en f onction du
respect d'un certain nombre de conditions.
Il existe quatre types de structure :
 if...else : exécute un code si certaines conditions sont remplies et éventuellement
exécutera un autre code avec else (sinon)
 while : exécute un code tant que certaines conditions sont remplies.
 for : exécute un code pour un certain nombre de fois.

 switch/case : fait un choix entre plusieurs codes parmi une liste de possibilités.
Les opérations de comparaison

 == : équivalent à ;
 != : différent de ;
 < : inférieur à ;
 > : supérieur à ;
 <= : inférieur ou égal à ;
 >= : supérieur ou égal à.
Les opérations booléennes
 && : et ;
 | | : ou ;
 ! : et pas.
Les entrées-sorties numériques
 pinMode(broche, état) : configuration des broches ;
 digitalWrite(broche, état) : écrire un état sur une broche numérique ;

 digitalRead(broche) : lire un état sur une broche numérique ;

 unsigned long pulseIn(broche, état) : lire une impulsion sur une broche numérique.
Les entrées analogiques

 int analogRead(broche) : lire la valeur d’une broche analogique ;
 analogWrite(broche, valeur) : PWM :écrire une valeur analogique sur les broches
9,10 ou 11.
La gestion du temps
 unsigned long millis() : temps de fonctionnement du programme ;
 delay(ms) : attente en millisecondes ;
 delayMicroseconds(us) : attente en microsecondes.
Bibliothèques externes
Une bibliothèque est un ensemble de fonctions utilitaires, regroupées et mises à
disposition des utilisateurs de l'environnement Arduino afin de ne pas avoir à réécrire des
programmes parfois complexes. Les fonctions sont regroupées en fonction de leur
appartenance à un même domaine conceptuel (mathématique, graphique, tris, etc).
Arduino comporte par défaut plusieurs bibliothèques externes. Pour les importer dans
votre programme, suivre l’instruction suivante : Croquis > Importer bibliothèque >
(Choisir)
L'instruction suivante, sera alors ajoutée au début du programme (exemple pour la
bibliothèque d’un servomoteur) :
Cette commande inclut au code source tout le contenu de la bibliothèque. Les

fonctions qu'elle contient peuvent alors être appelées au même titre que les fonctions de
base.
Les bibliothèques fournies par défaut dans le logiciel Arduino sont :
 EEPROM : lecture et écriture de données dans la mémoire permanente ;
 Ethernet : pour se connecter à Internet en utilisant le Shield Ethernet;
 Arduino Firmata : pour rendre l'Arduino directement accessible à des applications
en utilisant un protocole sériel ;
 LiquidCrystal : pour contrôler les afficheurs à cristaux liquides (LCD) ;

 SD : pour la lecture et l'écriture de données sur des cartes SD ;

 Servo : pour contrôler les servomoteurs ;
 SPI : pour communiquer avec les appareils qui utilisent le protocole de
communication SPI (Serial Peripheral Interface) ;
 SoftwareSerial : pour établir une communication sérielle supplémentaire sur des
entrées et sorties numériques (la carte Arduino dispose d'un seul port sériel
hardware) ;
 Stepper : pour commander des moteurs « pas à pas » ;
 Wire : pour interfacer plusieurs modules électroniques sur un bus de données
utilisant le protocole de communication TWI/I2C.

Partie III. CONCEPTION

Chapitre III.1: Etablissement du cahier de charges

Pour débuter la conception de la commande, il est important d’établir un cahier de
charges afin d’avoir une idée sur le fonctionnement du système et sur la liste des
éléments essentiels à l’aboutissement du projet.
- La dérouleuse, la tireuse, la soudeuse et la découpeuse sont initialement au
repos, c'est-à-dire que la soudeuse et la lame doivent être en position haute.
Après impulsion sur un bouton de marche, le cycle commence ;
- le nouveau moteur doit pouvoir entraîner les rouleaux de la tireuse ;
- le moteur de la tireuse doit être synchronisé avec le fonctionnement de la lame
et de la soudeuse : lorsque la lame et la soudeuse sont en position haute, le
moteur peut entrainer les rouleaux et lorsqu’elles sont en position basse, les
rouleaux sont immobiles ;
- la longueur de la gaine à découper sera variable et modifiable au moyen d’une
interface ;
- la vitesse de rotation du moteur sera modifiable au moyen de l’interface.

Chapitre III.2: Dimensionnement du moteur

Avant de fixer un nouveau moteur, il est nécessaire d’étudier le fonctionnement
général de la découpeuse.
III.2.1 Principe de fonctionnement de la découpeuse
Figure III.1. Photographie de la découpeuse GM
Constitution globale de la découpeuse
La découpeuse est constituée principalement d’ :

1) une dérouleuse principale, actionnée par un moteur appelée « feed motor » ;

Figure III.2. Photographie du Feed motor
2) une soudeuse à une résistance chauffante ;
Figure III.3. Photographie de la soudeuse
3) une tireuse, constituée de deux rouleaux en caoutchouc de diamètre 82 [mm]

chacun, dont la partie inférieure est actionnée par un servomoteur alimenté par
une tension alternative triphasée de 220 [V];

Figure III.4. Photographie des rouleaux en caoutchouc de la tireuse
Figure III.5. Photographie du servomoteur entraînant la tireuse

Figure III.6. Transmission de mouvement par courroie crantée
4) une découpeuse, constituée par deux lames tranchantes.
Figure III.7. Lames découpeuses
Fonctionnement de la découpeuse

Premièrement, le rouleau de gaine en plastique doit être placé à l’extrémité de la

machine. Le bout de la gaine en plastique passe dans la dérouleuse principale, et est
ensuite amené devant la soudeuse. Notons que la gaine ne doit pas être tendue entre
ces actions, un capteur photométrique a été spécialement mis en place pour surveiller
cela. Ensuite, elle est étirée vers la lame tranchante par l’intermédiaire de la tireuse, et y
est découpée.
Les positions de la soudeuse et de la lame sont captées grâce à des photocellules.
Figure III.8. Photocellules captant la position de la soudeuse et de la lame
La longueur de gaine désirée et le nombre de lots de gaines découpés seront

paramétrés dans un automate programmable dont l’interface est la suivante :
Figure III.9. Interface homme-machine de l’automate

Le panneau de contrôle suivant permet à l’opérateur d’ajuster les vitesses de la lame,

de la soudeuse et aussi du moteur de la dérouleuse principale. Il assure également la
régulation de la température de la soudeuse.
Figure III.10. Panneau de contrôle et de régulation
III.2.2 Caractéristiques du moteur de la tireuse

Le moteur actuel
Actuellement, le moteur qui entraîne la tireuse est un servomoteur à courant alternatif.
Ses caractéristiques sont présentées sur sa plaque signalétique suivante :
Figure III.11. La plaque signalétique du servomoteur

Un servomoteur est un moteur capable de maintenir une opposition à un effort statique

et dont la position est vérifiée en continu et corrigée en fonction de la mesure. C'est donc
un système asservi. Il est commandé par une boîte de pilotage appelé servo-driver. Ce
dernier transforme la tension de 220 [V] monophasée de la machine en une tension de
220 [V] triphasée pour pouvoir alimenter le servomoteur. Il reçoit de même l’information
venant de l’automate concernant la longueur de gaine à découper.
Figure III.12. Le servo-driver
Choix du nouveau moteur

Les gammes de puissance élevée de moteur pas à pas sont rares et plutôt
compliquées à trouver, de plus leurs fiches techniques ne sont pas librement partagées.
Cependant, nous avons repéré le moteur de chez Selectronic et proposons le model
110BYGH450C. Certes leur site de vente n’étale pas à pleines mains les caractéristiques
de ce moteur, mais il peut tout de même convenir à la solution que nous cherchons.

Figure III.13. Illustration du moteur pas à pas bipolaire Selectronic
Les caractéristiques de ce moteur sont les suivants :

 Type : Bipolaire 2 phases
 Couple de maintien : 2400 [N.cm]
 Angle de pas : 1,8°
 Courant par phase : 6,0 [A]
 Tension : 6,0 [V]
 Inductance par phase : 14,0 [mH]
 Résistance par phase : 1,0 [Ohms]
 Nombre de fils : 4
 Précision angulaire : 5%
 Classe d'isolation : B
 Poids : 9,800 [kg]
Tableau III-1. Caractéristiques du moteur bipolaire proposé
Le nombre de pas
Afin d’agripper la longueur de gaines demandée, il faut calculer le nombre de pas que
devra effectuer ce moteur pas à pas. Ce nombre de pas sera alors affecté dans le
programme de la carte de commande.
Nous allons garder le même type de transmission de puissance mécanique : un
système d’entraînement à courroies crantées. Ce mécanisme a pris sa place dans
l’industrie comme un moyen prouvé très efficace. Ils sont très versatiles en application et
en gamme de vitesse. Les transmissions par courroies crantées sont positives et elles

offrent de la synchronisation précise de la vitesse et permettent d’économiser dans le

design d’une machine car elles n’ont pas besoin de beaucoup d’espace.
Figure III.14. Système d'entraînement à courroies crantées
Avec :
- diamètre de la roue moteur = 50 [mm] ;
- diamètre du rouleau = 82 [mm].
Notons ici que le rouleau inférieur et la roue reliée au moteur sont coaxiaux, donc afin
d’obtenir le nombre de pas exact, nous allons directement prendre le diamètre du rouleau
pour déterminer le rapport de réduction.
𝑑𝑖𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟
Le rapport : 𝑟=
𝑑𝑖𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒
50
𝑟=
82
𝑟 = 0,6
C’est-à-dire pour 01 tour que fera le moteur, le rouleau en fera 0,6.

Alors:
01 𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 = 𝑟 ∗ 𝜋 ∗ 𝑑𝑖𝑎𝑚è𝑡𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑜𝑢𝑙𝑖𝑒 𝑚𝑎𝑐ℎ𝑖𝑛𝑒
01 𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 = 0,6 ∗ 𝜋 ∗ 82
01 𝑡𝑜𝑢𝑟 𝑚𝑜𝑡𝑒𝑢𝑟 = 154,50 [𝑚𝑚]
Le nombre de tours que le moteur doit effectuer sera :
𝐿𝑜𝑛𝑔𝑢𝑒𝑢𝑟 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛𝑒 à 𝑑é𝑐𝑜𝑢𝑝𝑒𝑟 Formule

𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 = 154,50 III-1

Nous pourrons calculer alors le nombre de pas du moteur en fonction de la

longueur voulue, sachant que notre moteur a une résolution de 200 [pas/tour] en mode
micro-pas, c’est-à-dire 1/16ème de pas :
𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 ∗ 200 ∗ 16
Formule
𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠 = 𝑁𝑜𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑟𝑠 ∗ 3200 III-2
Le driver
Un driver est un pilote servant à contrôler le moteur pas à pas. Plus précisément, il
transforme l’information reçue par la carte Arduino ci-dessous en impulsions que les
bobinages du moteur recevront à leur tour.
Le driver pouvant correspondre au moteur pas à pas ci-dessus est le Contrôleur de
Moteur Pas-à-Pas Big Easy Driver.
Figure III.15. Contrôleur de Moteur Pas-à-Pas Big Easy Driver.
Ces caractéristiques sont tels que :

 Pilote micropas bipolaire ;
 Tension de commande maximale du moteur : 35 [V] ;
 Régulateur embarqué de 5/3,3 [V] ;
 Par défaut, mode micropas de 16 pas.
Le schéma suivant montre que le driver sert d’intermédiaire entre le moteur pas à
pas et la carte de commande :

Figure III.16. Brochage du contrôleur de Moteur Pas-à-Pas Big Easy Driver
 Enable: Logique Inversée, permet d'activer ou désactiver le moteur. Etat

Haut=High=Moteur actif et axe bloqué entre les pas. Etat bas=Low=Axe
totalement libre ;
 MS1, MS2, MS3: permet de sélectionner la configuration Step/MicroStep. Ces
broches disposent de résistances Pull-Down ramenant le potentiel à 0v lorsque
rien n'est connecté sur ces broches ;
 Reset: Logique inversée. Permet de faire une réinitialisation du module.
Généralement connecté sur la broche "sleep" ;
 Sleep: Logique inversée. Généralement connecté sur la broche "Reset" du
module ;
 Step: Envoyer un signal d'horloge (Niveau Haut puis Niveau bas, High puis
Low) pour avancer le moteur d'un pas ;
 DIR: Permet d'indiquer la direction de rotation du moteur. Etat Haut=High pour
tourner dans un sens, Etat bas=Low pour tourner dans l'autre sens ;
 VMot: Tension d'alimentation du moteur.
 GND: Sous "VMOT", masse pour l'alimentation du moteur. Habituellement mise
en commun avec la masse de logique de commande (celle sous "VDD").
 2B 2A: Première bobine du moteur pas à pas bipolaire
 1A 1B: Deuxième bobine du moteur pas à pas bipolaire

 VDD: Alimentation de la logique de commande entre 3 et 5.5 [V].

Habituellement 5V.

Chapitre III.3: Conception de la commande du moteur pas à pas
III.3.1 Choix de la carte Arduino

La carte utilisée pour la commande de ce moteur est la carte Arduino Nano.
Figure III.17. Illustration de la carte Arduino Nano
Spécification technique de la carte Arduino Nano

Les spécifications techniques de cette carte Arduino Nano sont les suivantes:
 Microcontrôleur : Atmel ATmega328 ;
 Voltage opérationnel (au niveau logique) : 5 V ;
 Voltage d'entrée recommandé : de 7 à 12 V ;
 Limite de voltage d'entrée : de 6 à 20 V ;
 Pins d'entrées/sorties digitales : 14 (dont 6 proposent une sortie PWM) ;
 Pins d'entrée analogique : 8 ;
 Courant direct par pin d'entrée/sortie : 40 mA ;
 Mémoire Flash : 32 KO (ATmega328) dont 2 KO sont utilisés par le bootloader ;
 SRAM : 2 KO (ATmega328) ;
 EEPROM : 1 KO (ATmega328) ;
 Vitesse d'horloge : 16 MHz ;
 Dimensions 0.73" x 1.70" ;

Figure III.18. Brochages de la carte Arduino Nano
Alimentation de la carte Arduino Nano

La carte peut être alimentée par la prise mini-USB ou bien par une source d'énergie
externe non régulée, à 6-20V (pin 30), ou bien encore par une source d'énergie externe
non régulée à 5V (pin 27). La source d'énergie est automatiquement sélectionnée selon
le voltage le plus important.
III.3.2 Le programme sur le logiciel Arduino 1.0.5

Choisir les bibliothèques
Pour débuter, il faut premièrement importer les bibliothèques nécessaires afin de
faciliter l’écriture du programme. Ainsi, nous utiliserons la bibliothèque LiquidCrystal pour
l’afficheur LCD.
Figure III.19. Code de la bibliothèque LiquidCrystal
Déclaration des variables

Les variables nécessaires à déclarer pour cette conception ainsi que l’adressage de
leurs pins respectifs sont :

- la longueur de la gaine à découper que l’opérateur entrera (exprimée en

millimètres);
- la longueur maximale (1000 [mm]) et minimale (100 [mm]) que le moteur pourra
entraîner ;
- le nombre de pas correspondant que devra faire le moteur ;
- la vitesse à laquelle le moteur tournera ;
- le nombre de gaines découpés.
Figure III.20. Code de la déclaration des variables
La fonction d’initialisation
La fonction setup() n'est exécutée qu'une fois au début du démarrage du croquis. Cette
fonction permet de configurer une broche pour qu'elle soit une broche d'entrée ou de
sortie.
Les pins configurés comme entrées sont :
- 6 : relié au bouton de marche ;
- 7 : relié au bouton d’arrêt;
- 10 : relié au capteur de position de la lame et de la soudeuse ;
- A0 : relié au potentiomètre permettant de régler la vitesse de rotation du moteur.
Les sorties sont :
- 8 : relié à la broche STEP du driver ;

- 9 : relié à la broche DIR du driver.

- 2, 3, 4, 5, 11 et 12 : reliés aux 6 broches de l’afficheur LCD
Une résistance de rappel permet de fixer une entrée numérique à un
état HIGH ou LOW stable. Elle permet aussi de réduire le bruit, d'éliminer les
broches flottantes et surtout, d'établir deux états électriques clairs et distincts:
- un état haut (HIGH ou 1);
- un état bas (LOW ou 0).
De façon générale, une résistance de rappel a comme valeur 10K ohm. Il existe deux
types de résistance de rappel, un type pour chaque état:
 «pull-up»: résistance de rappel vers HIGH
 «pull-down»: résistance de rappel vers LOW
Figure III.21. Code de la fonction d'initialisation setup ()
La fonction boucle ou le programme principal

La fonction loop() est exécutée en boucle après l’exécution de la fonction setup(). Elle
continuera de boucler tant que la carte n’est pas mise hors tension, redémarrée (par le
bouton reset). Cette boucle est absolument nécessaire sur les microcontrôleurs étant

donné qu’ils n’ont pas de système d’exploitation. En effet, si l’on omettait cette boucle, à
la fin du code produit, il sera impossible de reprendre la main sur la carte Arduino qui
exécuterait alors du code aléatoire.
Notre boucle fera ainsi les instructions suivantes :

- Tant que le bouton Start (btStart) n’est pas impulsé, le programme exécutera la
sous fonction attenteStart() ;
- S’il est activé, il permettra au moteur d’effectuer le nombre de pas nécessaire.
Le calcul de ce nombre de pas est montré dans la formule III.2 et sera amené
dans le programme.
- Lorsque la lame et la soudeuse sont remontées, c’est-à-dire après avoir été
détectées par le capteur, Le nombre de sachet sera incrémenté ;
- le cycle ne pourra recommencer que 100 [ms] après cette détection.
Le logigramme correspondant est le suivant :

Figure III.22. Logigramme du programme principal loop()
Le code du programme sera donc :

Figure III.23. Code du programme principal loop()
Les sous-programmes
Les sous-programmes permettent de découper un gros programme en morceaux plus
petits et donc plus simples à coder et à comprendre, et de plus permet d'éviter de répéter
plusieurs morceaux de code identiques. Ils sont lancés par une instruction dans un autre
sous-programme ou par le programme principal.
Les sous-programmes appelés par notre programme principal sont :
 attenteStart() : pendant ce sous-programme, l’afficheur LCD doit afficher un
message « Attente » et c’est à ce moment que la longueur peut être modifiée.
Quand le bouton de marche sera activé, l’écran LCD affichera « En marche ».

Figure III.24. Logigramme du sous-programme attenteStart()
Ci-après le code de ce sous-programme :
Figure III.25. Code du sous-programme attenteStart()
 modifierLongueur() : ce sous-programme permettra à l’opérateur de modifier

la longueur de gaine à découper. Notons que cette longueur ne sera

modifiable que lorsque le moteur est arrêté. La longueur maximale pouvant

être agrippée est de 1000 [mm], et la longueur minimale de 50 [mm].
Figure III.26. Logigramme du sous-programme modifierLongueur()
Le code de ce sous-programme est le suivant :

Figure III.27. Code du sous-programme modifierLongueur()
 avancer() : La formule III.2 sera importée dans ce sous-programme, le résultat

sera attribuée à la broche Step du driver, qui à son tour fera exécutée au
moteur ce nombre de pas. Ce nombre de pas qu’effectuera le moteur devra
être effectué durant un temps déterminé, c’est-à-dire selon la vitesse durant
laquelle nous voulons cadencer la découpe. La vitesse maximale programmée
est de 1500 [tours/min]. Cette valeur a été choisie telle qu’elle soit égale à la
vitesse maximale du moteur de la dérouleuse, pour ainsi avoir une
synchronisation quasi parfaite.

Figure III.28. Logigramme du sous-programme avancer()
Le code écrit pour réaliser cette avance est montré comme suit :
Figure III.29. Code du sous-programme avancer()
La réinitialisation du nombre de sachet sera possible grâce à cette simple fonction :

Figure III.30. Code de la réinitialisation du nombre de sachets
L’interface pourra se représenter comme suit :
Figure III.31. Interface de commande

Chapitre III.4: Coût – Avantages – Inconvénients

Pour terminer, nous allons inventorier la liste des composants utiles à ce projet avec
leur coût respectif. Nous allons mettre en avant les avantages que présente cette
conception et ce qu’il apportera à l’entreprise, mais aussi quelques inconvénients plus ou
moins minimes.
III.4.1 Coût d’implantation

Etablir un coût estimatif de l’implantation de cette nouvelle commande est important
pour aider l’entreprise à prendre une décision concernant les différentes possibilités
d’investissement, et le cas échéant, s’il faut investir ou non. Cette décision sur les
investissements sera prise en tenant compte de la rentabilité et de la durabilité de notre
commande.
Un tableau des prix de chaque élément nécessaire à la réalisation de ce projet a été
dressé pour avoir une idée du budget à préparer :
N° Prix unitaire Prix total
Désignation Unité
[euros] [euros ]
1 Moteur pas à pas 221,50 01 221,50
bipolaire
2 Contrôleur Big easy 10,40 01 10,40
Driver
3 Carte Arduino Nano 3,41 01 10,40
avec câble USB
4 Circuit imprimé 5,00 01 5,00
5 Lot de 30 fils de 8,00 01 8,00

raccordement
6 Afficheur LCD 10,00 01 10,00
rétroéclairé
7 Touches Haut et Bas 0,75 02 1,50
8 Potentiomètre 1,83 01 1,83
Tableau III-2. Tableau du coût de l'implantation

Cela nous donne un coût total de 261,64 [Euros] ou après conversion selon le cours
de change : 940 850 [Ariary]. Rappelons que le prix d’un nouveau servo-driver (ou
variateur) que propose le constructeur s’élève à 900 [dollars] ou après conversion selon
le cours de change : 2 960 730 [Ariary], sans ajouter les frais de transport ou fret.
Nous pouvons ainsi en déduire que le remplacement définitif du moteur sera un bon
investissement par rapport à l’achat d’un nouveau servo-driver. De plus, la qualité de ce
dernier n’est pas assurée, en se référant à l’expérience vécue.
III.4.2 Avantages
Nous allons citer les avantages des 2 éléments clés de notre conception.
Avantages du moteur pas à pas

 Il permet d’avoir un positionnement précis grâce aux plusieurs pas angulaires
disponibles, sa résolution est alors optimisée;
 Comme le moteur pas à pas est dépourvu de balais, il n’y aura donc aucun
risque d’usure;
 Sa durée de vie est garantie jusqu’à une dizaine d’années ;
 Il ne nécessite pas d’entretien fréquent ;
 L’investissement apporté pour l’acquérir est peu onéreux.
Avantages de la carte Arduino

 Arduino est un logiciel multiplateforme, il s’utilise sous Windows, OS ainsi que
Linux ;
 La programmation peut être jugée claire et intuitive;
 Elle peut être modifiée en temps voulu ;
 Le logiciel est open source, le code source est à la disposition du grand public,
et c'est généralement un effort de collaboration où les programmeurs
améliorent ensemble le code source et partagent les changements au sein de
la communauté ainsi que d'autres membres peuvent contribuer ;
 Son utilisation permet de valider des idées de conception.

III.4.3 Inconvénients
 La vitesse de rotation du moteur ne dépassera pas les 1500 [tr/min] ;
 Des risques de perte de pas peuvent se présenter en cas de perturbation
anormale ;
 Des vibrations peuvent se ressentir, souvent génératrices de bruit acoustique.

CONCLUSION ET PERSPECTIVES
Pour conclure, ce stage de fin d’années au sein de la SMTP nous a fait découvrir
une vaste connaissance sur la pratique des théories acquis pendant l’année académique,
surtout dans le domaine de l’électronique. Il nous a permis de voir réellement les
composants, les matériels, les systèmes et le processus de production automatisé.
L’utilisation du moteur pas à pas a été un choix assez délicat car la gamme de
puissance élevée est très rare. En effet, son domaine d’application le plus connu se
trouve dans les applications telles que l’horlogerie, la robotique, les photocopieurs, les
machines de jeu. Néanmoins, le moteur pas à pas a pu nous persuader de sa haute
performance en matière de résolution des pas. De plus, le système de découpage de
gaine nécessite une précision élevée, ce que le moteur pas à pas est hautement capable
de réaliser. Contrairement aux moteurs à balais, ce type de moteur n’est pas emporté par
l’inertie à son arrêt mais fait usage d’un couple de maintien. En effet, ces gros avantages
sont la solution à notre problématique.
Notre choix s’est penché vers une commande par carte Arduino parce que cette
plateforme a été conçue pour être librement utilisée et exploitée par les étudiants. Bien
que les microcontrôleurs de Microchip appelés PIC soient très flexibles sur leur
performance, la carte Arduino est facile d’utilisation car les composants nécessaires à
son fonctionnement y sont déjà intégrés. Personnellement, j’ai eu des difficultés avec le
langage assembleur à cause de l’élaboration assez compliquée des temporisations, ce
que je n’ai pas rencontré avec le langage C.
La conception de cette commande m’a permis de découvrir la carte Arduino, et

ainsi s’instruire sur son langage de programmation. Le moteur pas à pas est lui aussi un
dispositif électromécanique utilisé par les concepteurs qui veulent minimiser le temps de
développement du système dans lequel ils ont besoin d’entraînements asservis en
position. En effet, les autres moteurs associés à un système d’asservissement en position
(électronique d’alimentation, de commande et capteurs) n’ont pas atteint le même niveau
de standardisation et de bas coût que les « moteurs pas à pas ».

Ce type de commande répond absolument aux besoins de l’industrie de

production de sacs en plastique, c’est-à-dire la mise en marche d’une machine de
découpe à moindre coût. La réalisation de cette conception représentera un avantage
important pour le marché de l’entreprise ainsi que pour les clients.
Les perspectives d’amélioration de ce projet peuvent se situer dans une meilleure

synchronisation des actions de soudure, découpe et avancement des gaines en ayant
recours à une carte Arduino dont le processeur est plus puissant. Et aussi dans une étude
plus approfondie des contraintes liées aux courroies crantées, c’est-à-dire les contraintes
mécaniques.

LISTE DES ANNEXES
ANNEXE A ............................................................................................................................................. A2
ANNEXE B ............................................................................................................................................. A3
ANNEXE C ............................................................................................................................................ A4
ANNEXE D ............................................................................................................................................. A5
MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 A1

ANNEXE A
Catalogue de moteurs pas à pas

ANNEXE B
Caractéristiques des cartes Arduino

ANNEXE C
Le driver A4988 du prototype
Ce contrôleur permet de contrôler les moteurs pas à pas bipolaires.
Détails techniques :
 Tension de fonctionnement minimale : 8 [V]
 Tension maximale de fonctionnement : 35 [V]
 Courant par phase (en continu) : 1,2 [A]
 Courant maximal par phase : 2.3 [A]
 Logique de contrôle
o Tension minimale: 3 [V]
o Tension Maximale : 5.5 [V]
 Résolution Microstep: Pas complet, 1/2, 1/4, 1/8 et 1/16 de pas
 Protection contre inversion de tension: Aucune

ANNEXE D
Dimension de la machine de découpe
GFQ-1700
Model
Max.Width of bag-making(mm) 1700
Max.Length of bag-making(mm) 2000-2500
Speed of bag-making(pc/min) 30-100PCS/MIN
Servo motor(kw) 4KW
Weight(kg) 1600
External
3500*2200*2000MM
dimension(LXWXH)mm

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[1] J.-C. Mauclerc, Y. Aubert, A.

Guide du technicien en électrotechnique
Domenach, édition Hachette Technique.
[2] Jean-Noël Montagné,

Livret Arduino
Centre de Ressources Art Sensitif, novembre 2006, sous licence CC
[3] M. CORREVON
Cours de Systèmes électromécaniques: Les moteurs pas à pas
Haute Ecole Spécialisée de Suisse Occidentale
.
REFERENCES WEBOGRAPHIQUES
[1] https://fr.wikipedia.org/wiki/Moteur_pas_%C3%A0_pas
Du 30 Septembre 2015
[2] www.arduino.cc
Du 01 Octobre 2015
[3] https://www.selectronic.fr/c/robotique-moteurs-accessoires/moteurs/moteurs-pas-
a-pas.html
Du 16 Octobre 2015
[4] www.edbm.gov.mg
Du 23 Octobre 2015
[5] www.openclassrooms.com
Du 25 Octobres 2015
TITRE : Conception de la commande du moteur pas à pas d’une découpeuse de gaines

en plastique par une carte Arduino.
RESUME
La découpeuse GM représente une machine essentielle dans l’usine de la SMTP. Elle
permet de souder et de découper les gaines en plastique de grande dimension. Mais
suite à une instabilité de son fonctionnement, elle est tombée en panne.
Le remplacement du servomoteur de la découpeuse par un moteur pas à pas
représente un grand avantage pour l’entreprise que ce soit sur le point de vue financier
que technique.
Le moteur pas à pas offre un positionnement de haute précision avec un coût
économique. La carte Arduino se caractérise par sa simplicité d’utilisation. La
combinaison de ces deux éléments autorisera ainsi à la machine de découpe de se
remettre en état de marche.
PARCOURS : Génie des Systèmes Automatisés.
MOTS-CLES : Découpeuse – Commande – Moteur pas à pas – Carte Arduino –

Langage C
INSTITUT SUPERIEUR DE TECHNOLOGIE D’ANTANANARIVO

B.P. : 8122
Ampasampito
ANTANANARIVO 101

MEMOIRE GSA - Corps - Arduino Final

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Conception de la commande d’un moteur pas à pas d’une découpeuse de gaine en plastique

par une carte Arduino

En tout premier lieu, j’exprime toute ma reconnaissance à Dieu Tout-Puissant de

- Le Professeur Jean Lalaina RAKOTOMALALA, Directeur Général de l’Institut

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 I

TABLE DES MATIERES

TABLE DES MATIERES ...............................................................................................................................II

NOTATIONS ET UNITES ........................................................................................................................... VI

LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................................. VII

LISTE DES ILLUSTRATIONS .................................................................................................................... VIII

PARTIE I. CADRAGE DES TRAVAUX ..................................................................................................2

CHAPITRE I.1: PRESENTATION DE L’IST-T ...................................................................................... 3

CHAPITRE I.2: PRESENTATION DE LA SMTP ................................................................................. 11

CHAPITRE I.3: PROBLEMATIQUE, OBJECTIF ET JUSTIFICATION DU THEME ............................................ 16

PARTIE II. ETUDE BIBLIOGRAPHIQUE ................................................................................................18

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 II

CHAPITRE II.1: LE MOTEUR PAS A PAS ......................................................................................... 19

CHAPITRE II.2: LA CARTE ARDUINO .......................................................................................... 43

CHAPITRE II.3: PROGRAMMER LA CARTE ARDUINO ........................................................................ 45

PARTIE III. CONCEPTION ...................................................................................................................52

CHAPITRE III.1: ETABLISSEMENT DU CAHIER DE CHARGES ................................................................ 53

CHAPITRE III.3: CONCEPTION DE LA COMMANDE DU MOTEUR PAS A PAS ............................................ 66

CHAPITRE III.4: COUT – AVANTAGES – INCONVENIENTS ................................................................. 78

CONCLUSION ET PERSPECTIVES ...........................................................................................................81

LISTE DES ANNEXES .................................................................................................................................1

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 III

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 IV

EEPROM : Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 V

F [N] : Force en Newton.

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 VI

LISTE DES TABLEAUX

Tableau I-1 Universités partenaires de l'IST-t ........................................................... 10

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 VII

LISTE DES ILLUSTRATIONS

Figure I.1. Logo de l'IST-t ............................................................................................ 3

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 VIII

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 IX

Figure III.29. Code du sous-programme avancer() ................................................... 76

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 X

Dans le cadre de la formation au sein de l’Institut Supérieur de Technologie

Les systèmes automatiques sont présents dans notre environnement quotidien

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 1

Partie I. CADRAGE DES TRAVAUX

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 2

Chapitre I.1: Présentation de l’IST-T

Figure I.1. Logo de l'IST-t

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 3

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 4

 Démarrage du PCSI, le projet fédérateur des 03 départements cités

 Démarrage du Projet de Recherche en Pédagogie Universitaire avec 04

2012 : Année du b.a-ba de l’Energie

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 5

I.1.4 But de la formation

Le programme de l’IST-t insiste particulièrement sur la nécessité du renforcement de

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 6

I.1.5 L’organisation générale de l’IST-t

Figure I.2. Organigramme de l’IST-t

L’organisation est inspirée de celle d’une entreprise de production. Les directions

La DAAF (Direction aux Affaires Administratives et Financières) est une direction

En matière de technostructures figurent les trois unités de conseil qui sont :

MEMOIRE DE FIN D’ETUDES/FILIERE GSA/PROMOTION ORIMBATO 2015 7

 COP : Conseil d’Orientation et de Perfectionnement