C Cartografía PDF

REPÚBLICA DE COLOMBIA
FONDO FINANCIERO DE PROYECTOS DE DESARROLLO – FONADE
4 G CONCESIONES. GRUPO 2 CENTRO OCCIDENTE

Contrato No 2121825
CONSULTORÍA ESPECIALIZADA PARA LA

ESTRUCTURACIÓN DE CONCESIONES VIALES
PARA EL GRUPO DE CARRETERAS 2 CENTRO
OCCIDENTE. CORREDORES:
(1) DOBLE CALZADA IBAGUE‐LA PAILA.
(2) DOBLE CALZADA BUGA‐BUENAVENTURA.
(3) SANTANDER DE QUILICHAO‐CHACHAGÜI.
PASTO‐RUMICHACA
DOCUMENTO C
ESTUDIOS DE CARTOGRAFÍA CON TECNOLOGÍA LIDAR

SANTANDER DE QUILICHAO – CHACHAGÜÍ Y PASTO ‐ RUMICHACA

Tramo: Rumichaca – Pasto
Tramo: Chachagüí – Mojarras
Tramo: Mojarras – Popayán
Tramo: Popayán – Santander de Quilichao

BOGOTÁ D.C. Julio de 2013
INGENIERÍA CIVIL – AMBIENTAL Y SANITARIA - GEOMÁTICA
LIDAR - FOTOGRAFÍA AÉREA – SENSORES REMOTOS – SIG
INGENIERIA CREATIVA SOSTENIBLE
EMA
TVA
UT CINC
PEYCO
ICEACSA
Estructuración de Concesiones Viales para el grupo de carreteras 2

Centro – Occidente - Contrato: 2121825

INFORME FINAL V01
ESTUDIOS DE CARTOGRAFÍA
CON TECNOLOGÍA LIDAR
TRAMO: SANTANDER DE QUILICHAO – CHACHAGUI
GEOCAM INGENIERIA LTDA.

Bogotá D.C., Enero de 2013
www.geocami ngenieri a.c om
Calle 59 Bis No. 8-35 Of. 13-01 - Bogotá D.C., Colombia – Tel: 571 8057939 Cel.: 310 8663150
www.geocamingenieria.com – e-mail:info@geocamingenieria.com 1
TABLA DE CONTENIDO
PAG.
1 INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................................... 6
2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO ........................................................................................................................ 7
3 OBJETIVOS................................................................................................................................................... 8
3.1 OBJETIVO GENERAL ...................................................................................................................................... 8
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ............................................................................................................................... 8
4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO ...................................................................................................................... 9
4.1 CONSIDERACIONES PARTICULARES DEL PROYECTO ....................................................................................... 12
5 RECURSOS EMPLEADOS .............................................................................................................................. 14
5.1 RECURSO HUMANO ................................................................................................................................... 14
5.2 RECURSO TÉCNOLOGICO ............................................................................................................................ 15
5.2.1 Navegador GNSS L1 .................................................................................................................................... 15
5.2.2 Equipos GNSS L2 ‐ Tierra ............................................................................................................................. 16
5.2.3 Sistema AEROLASER ................................................................................................................................... 16
5.2.4 Unidad de Potencia y Control (UPC) ............................................................................................................. 18
5.2.5 Unidad Estampadora de Tiempos (UET) ....................................................................................................... 19
5.2.6 Unidad de Medida Inercial (IMU) ................................................................................................................. 19
5.2.7 Equipos GNSS ‐ Aire.................................................................................................................................... 20
5.2.8 Cámara Digital Hasselblad........................................................................................................................... 21
5.2.9 Escáner Laser ............................................................................................................................................. 23
5.2.10 PC ............................................................................................................................................................. 25
5.2.11 Programa de Control .................................................................................................................................. 26
5.3 HERRAMIENTAS Y EQUIPO ADICIONAL ......................................................................................................... 27
6 METODOLOGÍA DE LEVANTAMIENTO........................................................................................................... 28
7 RED GEODÉSICA ......................................................................................................................................... 30
7.1 AMARRE AL IGAC DE LA RED GEODÉSICA...................................................................................................... 31
7.2 INSTALACIÓN DE LA RED GEODÉSICA ........................................................................................................... 34
7.3 LEVANTAMIENTO DE LA RED GEODÉSICA ..................................................................................................... 35
7.4 POST‐PROCESO DE LA RED GEODÉSICA ........................................................................................................ 36
7.5 RESULTADOS FINALES DE LA RED GEODÉSICA ............................................................................................... 37
8 LEVANTAMIENTO LIDAR ............................................................................................................................. 42
8.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA EMPLEADA .............................................................................................. 42
8.2 PLANEAMIENTO Y MONTAJE DEL SISTEMA ................................................................................................... 45
8.2.1 Datos básicos para fotogrametría ................................................................................................................ 46
8.2.2 Sistema de información (SIG) ...................................................................................................................... 47
8.2.3 Adaptación del equipo a la aeronave ........................................................................................................... 50
8.2.4 Calibración del sistema LIDAR ..................................................................................................................... 51
8.3 CONDICIONES DE LA AERONAVE.................................................................................................................. 52
8.4 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS .................................................................................................... 52
8.4.1 Toma de datos GNSS .................................................................................................................................. 54
8.4.2 Toma de datos IMU .................................................................................................................................... 55
8.4.3 Toma de fotogramas .................................................................................................................................. 55
8.4.4 Toma de datos laser ................................................................................................................................... 55
9 PROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS ......................................................................................................... 57
9.1 Modelo de Ondulación Geoidal ................................................................................................................... 57
9.2 GNSS + IMU ............................................................................................................................................... 57
9.3 Pre procesado............................................................................................................................................ 58
9.4 Procesado Loosely ‐ Coupled ....................................................................................................................... 58
9.5 Resultados del cálculo inercial ..................................................................................................................... 59
9.6 Puntos láser............................................................................................................................................... 59
9.7 Clasificación y edición para la obtención del MDT ......................................................................................... 61
9.8 Obtención del MDT final ............................................................................................................................. 63
9.9 Fotogramas ............................................................................................................................................... 64
9.10 Ajuste para la Aero triangulación automática (AAT) ...................................................................................... 65
9.11 Aero triangulación automática (AAT) ........................................................................................................... 66
9.12 GNSS + IMU y puntos de apoyo ................................................................................................................... 67
9.13 Ajuste de haces .......................................................................................................................................... 67
9.14 Orto rectificación ....................................................................................................................................... 70
9.15 Productos .................................................................................................................................................. 72
10 RELACIÓN DE ANEXOS ................................................................................................................................ 73

LISTADO DE FIGURAS

Figura 1. Sector: Santander de Quilichao ‐ Popayán.......................................................................................................... 9
Figura 2. Sector: Popayán ‐ Mojarras............................................................................................................................. 10
Figura 3. Sector: Mojarras ‐ Chachagüí .......................................................................................................................... 10
Figura 4. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia ................................................................................. 11
Figura 5. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC....................................................................................... 12
Figura 6. Corredores que corresponden al proyecto ....................................................................................................... 13
Figura 7. Especificaciones equipo Receptor GNSS Promark™ 100 .................................................................................... 15
Figura 8. Especificaciones equipo Antena GNSS Hemisphere S320 ................................................................................... 16
Figura 9. Componentes del sistema AEROLASER ............................................................................................................ 17
Figura 10. Unidad de potencia y control (UPC) ............................................................................................................... 18
Figura 11. Unidad estampadora de tiempos (UET).......................................................................................................... 19
Figura 12. Cámara digital ............................................................................................................................................. 21
Figura 13. Escáner Laser............................................................................................................................................... 23
Figura 14. Componentes de la PC ................................................................................................................................. 25
Figura 15. Monitores de vuelo ...................................................................................................................................... 26
Figura 16. Software de control de vuelo ........................................................................................................................ 26
Figura 17. Ejemplo – Red Geodésica establecida ............................................................................................................ 28
Figura 18. Ejemplo – Toma de información Lidar ............................................................................................................ 29
Figura 19. Ejemplo – Nube de Puntos LIDAR .................................................................................................................. 29
Figura 20. Ejemplo – (BM) materializado ....................................................................................................................... 30
Figura 21. Ejemplo – Distribución Red Geodésica (BM) ................................................................................................... 30
Figura 22. Vista Panorámica Vértice GPS‐CC‐T‐6 ............................................................................................................ 32
Figura 23. Certificación IGAC Vértice GPS‐CC‐T‐6 ........................................................................................................... 33
Figura 24. Ejemplo – Localización de puntos (BM) .......................................................................................................... 34
Figura 25. Ejemplo – Materialización Red Geodésica (BM) .............................................................................................. 34
Figura 26. Panorámica método de posicionamiento GPS Estático .................................................................................... 35
Figura 27. Vista gráfica software de post‐proceso .......................................................................................................... 36
Figura 28. Ejemplo – Ficha de posicionamiento (BM) ...................................................................................................... 41
Figura 29. Productos Topografía LIDAR......................................................................................................................... 44
Figura 30. Esquema del proceso de un levantamiento con tecnología LIDAR.................................................................... 45
Figura 31. Ejemplo – Sistema de Información Geográfica ................................................................................................ 47
Figura 32. Modelo de geoide para Colombia a partir del EGM2008 (NASA)....................................................................... 48
Figura 33. Ejemplo – Ejes de vuelo en el corredor de interés y zona cubierta .................................................................... 48
Figura 34. Ejemplo – Perfil de un tramo para diseño de ejes de vuelo .............................................................................. 49
Figura 35. Montaje del sistema en la aeronave modelo Hughes 500 ................................................................................ 50
Figura 36. Helicóptero utilizado tipo Hughes 500 ........................................................................................................... 52
Figura 37. Datos recogidos por cada uno de los sensores ................................................................................................ 53
Figura 38. Ejemplo – Toma de datos laser...................................................................................................................... 56
Figura 39. Modelo de geoide a partir de EGM2008 (NASA)............................................................................................. 57
Figura 40. Proceso de cálculo inercial ............................................................................................................................ 58
Figura 41. Posición de los puntos láser .......................................................................................................................... 60
Figura 42. Ejemplo – Puntos capturados en el corredor .................................................................................................. 60
Figura 43. Clasificación y edición del MDT ..................................................................................................................... 61
Figura 44. MDT clasificado y editado para orto‐rectificación ........................................................................................... 62
Figura 45. Ejemplo – Corredor MDT final resultante ....................................................................................................... 64
Figura 46. Generación de fotogramas ........................................................................................................................... 64
Figura 47. Proceso de Aerotriangulación ....................................................................................................................... 66
Figura 48. Ajuste de haces ........................................................................................................................................... 68
Figura 49. Ajuste fotogramétrico .................................................................................................................................. 69
Figura 50. Proceso de orto rectificación ........................................................................................................................ 70
Figura 51. Proceso de orto foto mosaico ....................................................................................................................... 71
Figura 52. Ejemplo – Orto‐Foto generada ...................................................................................................................... 71
Figura 53. Contenido de anexos.................................................................................................................................... 74

LISTADO DE TABLAS
Tabla 1. Corredores del proyecto. ................................................................................................................................... 9
Tabla 2. Dimensiones de los corredores del proyecto. .................................................................................................... 12
Tabla 3. Componentes del sistema AEROLASER.............................................................................................................. 17
Tabla 4. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU) .............................................................................................. 19
Tabla 5. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS............................................................................................. 20
Tabla 6. Precisiones establecidas por el sistema GNSS empleado .................................................................................... 20
Tabla 7. Características principales de la cámara fotográfica ........................................................................................... 21
Tabla 8. Características principales del Escáner Láser ..................................................................................................... 23
Tabla 9. Características principales de la PC ................................................................................................................... 25
Tabla 10. Características principales de las pantallas ...................................................................................................... 26
Tabla 11. Identificación de BM’s por corredor................................................................................................................ 31
Tabla 12. Vértices IGAC encontrados ............................................................................................................................ 31
Tabla 13. Coordenadas vértices de control IGAC ............................................................................................................ 32
Tabla 14. Metodologías de posicionamiento para la red geodésica .................................................................................. 35
Tabla 15. Muestra de Resultados Red Geodésica ........................................................................................................... 37
Tabla 16. Muestra de Circuitos y Verificaciones Red Geodésica ....................................................................................... 40
Tabla 17. Ejemplo – Cálculo de las condiciones de los ejes de vuelo................................................................................. 47
Tabla 18. Características de Vuelo ................................................................................................................................ 49
Tabla 19. Valores de corrección del LIDAR según calibración ........................................................................................... 51
Tabla 20. Contenido Información Digital Adjunta ........................................................................................................... 73

1 INTRODUCCIÓN
La información cartográfica y topográfica es la columna vertebral de los estudios

técnicos, es el insumo a partir del cual se localizan, proyectan y desarrollan las áreas
involucradas en el proyecto, por lo anterior, se requiere garantizar que se cumplan
los criterios establecidos en las especificaciones técnicas de los productos
geográficos y se garantice un estricto control de calidad en los trabajos realizados
tanto en campo (levantamiento) como en oficina (análisis y procesamiento).
En el mundo de hoy, la tecnología ha ido avanzando en forma creciente para

satisfacer los exigentes requerimientos y necesidades del hombre moderno. Este
constante crecimiento trae como consecuencia la revisión, creación e integración de
herramientas que buscan perfeccionar y optimizar los productos, tiempos y
procedimientos.
La Geodesia y la Topografía han recibido un gran aporte con la introducción de

nuevas herramientas tales como los sistemas LIDAR y GPS, haciendo necesario
plantear y generar metodologías para que estas herramientas logren entregar las
precisiones que satisfagan los requerimientos particulares de los proyectos.
2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
GEOCAM INGENIERIA LTDA., fue contratada para realizar las labores de topografía
mediante un vuelo combinado de Fotogrametría y LIDAR para el proyecto de
“Consultoría especializada para la Estructuración de Concesiones Viales para el
grupo de carreteras 2 Centro – Occidente”, Adjudicado por FONADE a la Unión
Temporal: EMA-TVA-CINC-PEYCO-ICEACSA.
Los estudios corresponden al corredor:
1. Santander de Quilichao-Chachagüí.
En este informe se describirán los trabajos de logística, geo-referenciación, vuelos

LIDAR y fotogramétrico, cálculos de GPS, Inercial, Aero-triangulación, Post-procesos
filtrados, generación de MDT, orto-fotos entre otros, se describirán en detalle los
procedimientos y productos topográficos utilizados y generados respectivamente por
la firma GEOCAM INGENIERIA LTDA.
3 OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL
Capturar, calcular y generar los productos de topografía geo-referenciada del

proyecto “Consultoría especializada para la Estructuración de Concesiones Viales
para el grupo de carreteras 2 Centro – Occidente” – Tramo: Santander de Quilichao -
Chachagüí. Mediante el uso de Fotogrametría y sensor remoto aerotransportado
(LIDAR).
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Materializar una red de mojones cada dos (2) kilómetros, denominados (BM’s),
debidamente identificados con el fin de garantizar el control y apoyo en tierra
durante la ejecución de los sobrevuelos LIDAR y el posterior foto-control de
los productos fotogramétricos.
 Posicionar con GPS doble frecuencia los vértices nombrados anteriormente

creando una red geodésica de alta precisión con el método estático diferencial
ligado a la red del Instituto Geográfico Agustín Codazzi – IGAC.
 Calcular y procesar los datos de posicionamiento obtenidos, con el fin de

garantizar las especificaciones requeridas para el proyecto.
 Capturar mediante sobrevuelos la información del sensor LIDAR, fotogramas y

datos inerciales de los corredores y contratados.
 Calcular y procesar los fotogramas para generar los ORTO-FOTO-

MOZAICOS de los corredores y áreas contratados
 Calcular, procesar y filtrar la información LIDAR para generar los MDT de los
corredores y áreas contratadas.
 Generar los esquemas de posicionamiento de los vértices de apoyo y sus

respectivos datos de localización en el sistema de coordenadas del proyecto.
4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO
El proyecto consta del tramo Santander de Quilichao - Chachagüí, el cual a su vez se

divide en sectores tal y como se muestra en la Tabla 1.
Tabla 1. Corredores del proyecto.
TRAMO SECTOR
Santander de Quilichao ‐ Popayán
SANTANDER DE QUILICHAO ‐ CHACHAGUI Popayán – Mojarras
Mojarras – Chachagüí
El Tramo Santander de Quilichao – Chachagüí, se encuentra en el costado occidente

y sur del país, comprendiendo los Departamentos de Cauca y Nariño yes parte de la
ruta nacional No 25.
A continuación se ilustran en planta los corredores enunciados en la Tabla 1.
Figura 1. Sector: Santander de Quilichao - Popayán

Fuente: Global Mapper (World Street Map)
Figura 2. Sector: Popayán - Mojarras

Figura 3. Sector: Mojarras - Chachagüí

Respecto de la cartografía nacional del IGAC, el proyecto se encuentra localizado en

el origen Oeste, como se observa en la distribución de las planchas 1:100 000 que se
muestran a continuación en la Figura 4.
Figura 4. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia

Fuente: IGAC
Figura 5. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC

Fuente: IGAC
4.1 CONSIDERACIONES PARTICULARES DEL PROYECTO
El ancho a levantar para cada corredor fue el requerido por el cliente, en el siguiente
cuadro se ilustran las longitudes, anchos y áreas levantadas de cada corredor.
Tabla 2. Dimensiones de los corredores del proyecto.

TRAMO 03. SANTANDER DE QUILICHAO ‐ CHACHAGU
CORREDOR ZONA LONGITUD (Km) ANCHO (m) ÁREA (HA)
Santander‐Popayán 200+200 70.6 400 2824
Variante Santander 200+200 7.1 400 284
Popayán‐Chachagüí 30+30 215.5 60 1293
Variante Popayán 30+30 15.2 60 91
Ampliación 1 Polígono 1,5 x 0,7 ‐‐‐ 82
Ampliación 2 Polígono 4 x 2 ‐‐‐ 750
A continuación se ilustra gráficamente todos los tramos contratados en la Figura 6.
Figura 6. Corredores que corresponden al proyecto
5 RECURSOS EMPLEADOS
La logística de campo y oficina para el desarrollo de las labores descritas en este
informe, estuvo a cargo de la empresa GEOCAM INGENIERÍA LTDA, apoyados con
la empresa AEROLASER SISTEM S.L.
5.1 RECURSO HUMANO
El proyecto estuvo a cargo en la Dirección del Ingeniero Edgar Enrique Lemos

Wilches y Tomas Herrera, fue coordinado por el ingeniero Luís Alejandro Wilches
Rojas y Francisco de La Puente.
El trabajo de campo fue conducido por el Ingeniero Germán Alonso Wilches Rojas,
Juan David Morales y Oscar Iván Garzón, la información fue procesada y digitalizada
en oficina, por la Ingeniera Mercedes Marrero y el ingeniero Hernán Darío Wilches
Rojas, entre otros.
COORDINACION GENERAL
Ing. Edgar Enrique Lemos Wilches
Ing. Luis Alejandro Wilches Rojas
Ing. Tomas Herrera Azorin
DIRECTOR DE PROYECTO
Ing. Francisco de la Puente
COORDINACION TECNICA Y LOGISTICA
Ing. German Alonso Wilches Rojas
Ing. Juan David Morales
Ing. Oscar Ivan Garzón
Ing. Mercedes Marrero
Ing. Hernán Darío Wilches Rojas
5.2 RECURSO TÉCNOLOGICO
5.2.1 Navegador GNSS L1
Los equipos Navegadores GNSS (L1) son utilizados en el proyecto para: la búsqueda
y navegación a vértices IGAC, levantamiento del eje del corredor (TRACK),
localización de puntos GPS previamente materializados y geo-referenciados.
EQUIPO CARACTERÍSTICA

Receptores GNSS
Marca Promak™ 100
Tomado de
http://www.ashtech.com/proma
rk-100-
4567.kjsp?RH=SITEMAP&RF
=1284571071254
Figura 7. Especificaciones equipo Receptor GNSS Promark™ 100
5.2.2 Equipos GNSS L2 - Tierra
Los equipos GNSS doble frecuencia utilizados en el proyecto para: Geo-referenciar

los puntos y/o bases (BM) a lo largo del corredor, además son el apoyo en tierra
como bases de corrección durante las actividades de sobrevuelo y toma de datos
LIDAR. El certificado de este equipo y los parámetros de las antenas se encuentran
en el ANEXO A_RED GEODESICA / 01 CERTIFICADO DE EQUIPOS GPS.
AntenaGNSS
Marca
Hemisphere S320.
Tomado de
http://www.hemispher
egps.com/Products/Pr
ecisionProducts/Main/
tabid/543/LiveAccId/2
1974/Default.aspx
Cantidad = 2 pares
Figura 8. Especificaciones equipo Antena GNSS Hemisphere S320
5.2.3 Sistema AEROLASER
AEROLASER es un sistema LIDAR aerotransportado que permite la navegación

inercial, la toma de fotografías aéreas y puntos láser por barrido. Como opciones
adicionales es posible integrar una cámara térmica y de vídeo. Su esquema es el
siguiente:
Figura 9. Componentes del sistema AEROLASER
Este sistema está compuesto por varios equipos de diferentes fabricantes, pero su
integración es parte de un proyecto de ingeniería y diseño (I+D) desarrollado por
AEROLASER SYSTEM S.L. con el apoyo de GEOCAM INGENIERIA LTDA. En la
actualidad el sistema se compone de los siguientes elementos:
Tabla 3. Componentes del sistema AEROLASER
EQUIPO MARCA Y MODELO FINALIDAD

Escáner láser RIEGL VQ-480 Obtención de MDT alta resolución
Medida de giros y aceleraciones en los tres ejes
Sensor Movimiento IMU iMARiIMU-FSAS-SI
de coordenadas
Cámara fotográfica digital Hasselblad H4D 50 Fotografía aérea digital de alta resolución
Posicionamiento geográfico preciso en modo
GPS Leica 1200 (GX1230)
diferencial
Añade tiempo GPS a observaciones IMU. Control
Unidad estampadora AEROLASER UET
de cámara
Unidad de potencia y
AEROLASER UPC Duplicador PPS y alimentación de equipos cc
control
Planificación y control de vuelo, almacenamiento
PC y programas WINMATE
de datos y cálculo
AEROLASER
Periféricos: pantallas WINMATE/XERAC Control PC y navegación piloto
Estructura montaje avión HELIPOD Aerotransporte del sistema
El sistema se integra en el interior de una caja certificada para el uso en helicópteros.

La antena GNSS se instala en la cola del helicóptero, para una mejor recepción de la
señal de los satélites.
La caja dispone de una puerta electrónica que se puede abrir y cerrar desde la
cabina del helicóptero mediante un mando de diseño específico. Esta puerta se
emplea para evitar el polvo y los posibles impactos de pequeñas piedras durante las
maniobras de despegue y aterrizaje de la aeronave.
5.2.4 Unidad de Potencia y Control (UPC)
Esta unidad está desarrollada por AEROLASER y sus funciones son:
 Alimentación eléctrica de equipos.

 Duplicador de señal PPS.
 Encendido/apagado de cámara.
Figura 10. Unidad de potencia y control (UPC)
5.2.5 Unidad Estampadora de Tiempos (UET)
Esta unidad desarrollada por AEROLASER tiene las siguientes funciones principales:
 Interface con la IMU: Configuración IMU e introducción de tiempos en los

datos de la misma.
 Disparo de la cámara a intervalos configurados.
Figura 11. Unidad estampadora de tiempos (UET)
5.2.6 Unidad de Medida Inercial (IMU)
La unidad de medida inercial es de la casa iMAR, modelo iIMU-FSAS-SI, posee

giróscopos multiplexados de fibra óptica y servo acelerómetros.
El instrumento mide los incrementos angulares de rotación y de velocidad

(aceleraciones) de tres ejes ortogonales fijos a su cuerpo. Las señales de salida son
digitales, proporcionales a los incrementos de ángulos y velocidades de dichos ejes.
Las señales se entregan a petición (triggeredmode) mediante una interface serie con
estándar HDLC. Los ejes del sensor constituyen un sistema de coordenadas
ortogonal a derechas.
Tabla 4. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU)

PARÁMETROS MEDIDA ANGULAR ACELERACIÓN
Rango del sensor ± 500 º/s ±5g
Deriva (σ) < 0,75 º/hr 1 mg
Resolución 0,1 arcsec/LSB 0,05 / 215m/s/LSB
Error de escala < 0,03% < 0,04%
Angular RandomWalk 0,16º/√hr 50 μG/√Hz
Desalineamiento de ejes < 0,15 mrad
Frecuencia de datos 0 – 500 Hz (provocada externamente)
Peso 1.870 gr
Medidas 116 x 128 x 98 mm
5.2.7 Equipos GNSS - Aire
El posicionamiento preciso del sistema AEROLASER se consigue con dos

receptores GNSS tipo doble frecuencia, uno de ellos embarcado en la aeronave,
llamado móvil, y el otro en tierra, llamado base. El móvil está dotado de puerto PPS y
permite la navegación de la aeronave según el plan de vuelo preparado. El cálculo
para los productos derivados se hace en pos proceso junto con las observaciones de
la estación fija en tierra y los datos de la IMU.
Tabla 5. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS
L1 L2
GPS Fase portadora, código C/A Fase portadora, código C (L2C) y código P2
GLONASS Fase portadora, código C/A Fase portadora, código P2
Hace seguimiento continuo en 14 canales L1 y L2 (GPS), seguimiento continuo en 12

canales L1 y L2 (GLONASS). Dispone de 2 canales para seguimiento SBAS.
La utilización conjunta de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS puede suponer

una mejora del 30% en la precisión.
La precisión depende de varios factores, incluyendo el número de satélites

rastreados, la geometría de la constelación, el tiempo de observación, la precisión de
las efemérides, las perturbaciones ionosféricas, el efecto multi-trayectoria y las
ambigüedades resueltas.
Las siguientes precisiones, indicadas como error medio cuadrático, están basadas en
mediciones procesadas empleando archivos LOG y mediciones en tiempo real.
Tabla 6. Precisiones establecidas por el sistema GNSS empleado
MEDIDA ESTÁTICO CINEMÁTICO

LÍNEAS
FASE
BASE Horizontal Vertical Horizontal Vertical
DIFERENCIAL
Normales 5 mm + 0,5 ppm 10 mm + 0,5 ppm 10 mm + 1 ppm 20 mm + 1 ppm
Post proceso
Largas 3 mm + 0,5 ppm 6 mm + 1 ppm
Tiempo real 5 mm + 0,5 ppm 10 mm + 0,5 ppm 10 mm + 1 ppm 20 mm + 1 ppm
5.2.8 Cámara Digital Hasselblad
La cámara es de la casa HASSELBLAD, modelo H4D-50. Es una cámara réflex

digital (DSLR) de 48 mm y 50 megapíxeles, que va equipada con dos objetivos
también HASSELBLAD: HC 3,5/50 de 50 mm de distancia focal, intercambiable a
otras distancias focales según necesidades. Las imágenes se graban en formato
comprimido sin pérdida 3FR (3F RAW) que obtiene una reducción del 33%,
aproximadamente.
Figura 12. Cámara digital
Las características principales de la cámara son las siguientes:
Tabla 7. Características principales de la cámara fotográfica
CARACTERÍSTICA VALOR
Dimensiones del sensor 36,7 x 49,1 mm
Resolución del sensor 6132 x 8176 píxeles (50 mega píxeles)
Tamaño imagen 3FR: 65 MB de media
TIFF 8 bits: 150 MB
Profundidad de color 16 bits
Gama ISO 50, 100, 200, 400
Velocidad de obturación De 128 seg a 1/800 seg
Formato de archivo Hasselblad RAW 3FR comprimido
Peso 2.290 g
Dimensiones externas 153 x 131 (ancho x alto sin obj.)
Filtro IR Montado en el sensor CCD
Para el objetivo de 50 mm los ángulos de visión son (diagonal/horizontal/vertical):

70º/59º/46º. Estas cifras son totalmente compatibles con el ángulo de captura de
datos del sensor láser (60º). La cámara no tiene FMC, por lo que será conveniente
operar siempre con la máxima velocidad de obturación de 1/800 s de forma que
minimicemos el efecto de arrastre de píxel. El máximo arrastre permitido ha de ser
igual o menor a medio píxel.
Para cada misión será necesario tener en cuenta las limitaciones en cuanto a
velocidad de disparo y velocidad del avión de acuerdo con las exigencias del trabajo
a ejecutar.
Las cámaras Hasselblad están especialmente preparadas para trabajos aéreos:
 Planeidad del sensor CCD.

 Bloqueo entre el cuerpo de la cámara y la unidad del sensor (back).
 Bloqueo entre el objetivo y el cuerpo de la cámara.
 Bloqueo del enfoque de las lentes a infinito.
 Corrección automática de la distorsión de lentes, aberración cromática y
vignetting (reducción del brillo o saturación en la periferia de la imagen)
mediante el programa Phocus.
 Bloqueo de espejo en su posición alta cuando se enciende la cámara (a
elección).
Ilustración: Bloqueo de
objetivo y sensor al cuerpo
de la cámara
5.2.9 Escáner Laser
La unidad láser utilizada es de la casa RIEGL, modelo VQ-480. Utiliza el principio de

medida del tiempo de retorno de un pulso y un mecanismo de barrido opto mecánico,
consiguiendo líneas de barrido totalmente lineales, unidireccionales y paralelas. Es
un láser clase 1 por lo que no causa ningún daño físico, de acuerdo a IEC60825-
1:2007.
La reflexión del rayo láser se lleva a cabo mediante un polígono rotatorio con tres
caras reflectivas. Este rota de forma continua a la velocidad que se ajuste dentro de
un ángulo de 60º variable por el usuario. La información obtenida de distancia,
ángulo, amplitud de la señal y tiempo se transmite vía lanethernet a un PC.
Está preparado para aceptar el pulso de reloj de un receptor GNSS, generalmente a

1 pps. Este pulso reinicia el reloj interno, sincronizando ambos aparatos.
Laser scanner VQ‐480
Figura 13. Escáner Laser
Las características principales del Escáner Láser son las siguientes:
Tabla 8. Características principales del Escáner Láser
Alcance mínimo 10 m
Caras de espejo 3
Precisión medida 25 mm ± 25 ppm
Laser PRR (Pulse Repetition Rate) 50 kHz, 100 kHz, 150 kHz, 200 kHz, 300 kHz.
Frecuencia efectiva de medida
PRR 50kHz 25.000 med/s
Máximo número de retornos
PRR 50kHz hasta 30
PRR 100kHz hasta 15
PRR 150kHz hasta 10
PRR 200kHz hasta 7
PRR 300kHz hasta 5
Longitud de onda del láser Infrarrojo cercano
Divergencia del rayo 0,3 mrad
Rango barrido (variable) ± 30º. Total 60º
Frecuencia de barrido 10 a 100 líneas/seg
Variación del ángulo de barrido
De 0,006º a 0,24º
entre disparos láser
Resolución angular 0,001º
Dimensiones 192 x 345 mm (diámetro x largo)
Medida de la intensidad de la
16 bit por cada retorno
señal
La huella del rayo láser (footprint) es la siguiente:

HUELLA (MM) DISTANCIA (M)
31 100
75 250
150 500
5.2.10 PC
El PC es de tipo reforzado, con carcasa de aluminio y preparado para operar en

condiciones difíciles. Es de la marca WINMATE, modelo BOX PC I370 SB7-112.
Tabla 9. Características principales de la PC
Temperatura operativa 0º – 50º C
Humedad operativa 30% - 90%
Alimentación +12 V DC
Consumo 05:00 a.m.
Procesador Intel Core 2 Duo, 1,6 Mhz
RAM 2 GB
Disco duro 160 GB
USB frontal/posterior 02-abr
RJ-45 (pp) 2
Las conexiones del PC son las siguientes:
Figura 14. Componentes de la PC
El control se lleva a cabo por medio de una pantalla táctil y además hay una pantalla
auxiliar para el piloto con los datos básicos de posicionamiento y altura mediante
navegación GNSS, ejes de vuelo y rumbo, distancia y desplazamiento respecto a
ellos. Todo ello por medio de la aplicación AEROLASER.
Las dos pantallas son transflectivas, de forma que se asegura una visualización
adecuada en todo tipo de condiciones de luz. Además, la pantalla del técnico tiene
control táctil, permitiendo el manejo de la aplicación tocando sobre la misma.
Las características principales de las pantallas son:
Tabla 10. Características principales de las pantallas
CARACTERÍSTICA TÉCNICO PILOTO

Marca WINMATE XENARC
Modelo R15T600-CHC5 706TSA
Tamaño 15'' 7''
Alimentación 12 V
Resolución 1024 x 768 800 x 480
Pantalla para el técnico de vuelo Pantalla para el piloto
Figura 15. Monitores de vuelo
5.2.11 Programa de Control
Figura 16. Software de control de vuelo
El programa AEROLASER es una aplicación desarrollada por AEROLASER

SYSTEM SL.
Esta aplicación es la responsable de integrar todos los componentes del sistema
AEROLASER, además de sincronizar, recopilar y almacenar los datos, así como
mostrar la navegación y sus derivas.
Entre sus principales funciones:

 Adquirir datos GNSS, y mostrar la navegación en tiempo real.
 Adquirir datos de IMU iMar, sincronizados por el PPS y servidos a través de la
unidad UET.
 Adquirir datos del escáner láser de RIELG, sincronizados sus datos a través
del PPS.
 Adquirir datos de cámara Hasselblad, sincronizados sus datos a través de la
UET.
Entre las principales utilidades dispone de:
 Panel de configuración.
 Descripción de las desviaciones de trayectoria.
 Estado de los distintos componentes.
 Plano de navegación.
 Perfil del terreno.
5.3 HERRAMIENTAS Y EQUIPO ADICIONAL
Como parte del equipo adicional necesario para lograr los objetivos de tiempo y
calidad del proyecto, se emplearon en campo y oficina los siguientes elementos:
 Helicóptero Hugues 500
 Vehículos 4x4 tipo doble cabina.
 Planta eléctrica, Roto martillos, palas, picas, machete, pintura, etc.
 Referencias metálicas (tornillo, placa)
 Kit de seguridad y dotación personal.
 Radios de comunicación, cámaras fotográficas, computadores, internet
inalámbrico, celulares, accesorios, baterías, etc.
6 METODOLOGÍA DE LEVANTAMIENTO
La metodología para la obtención y elaboración de los productos finales se puede

dividir en tres grandes sub actividades a saber:
1) RED GEODESICA: Diseño, Materialización, Observación y Calculo de Red

de Puntos Geodésicos de Control.
Puntos de control conformados por una red regular de puntos utilizados para la
reducción de errores sistemáticos, que sirven además como estaciones base GPS
para apoyo simultáneo al vuelo de captura de datos.
Figura 17. Ejemplo – Red Geodésica establecida
2) TOMA DE INFORMACIO LIDAR: Planeación, Logística y Sobrevuelos para

la Adquisición y Toma de Información LIDAR, Fotogramas e Inerciales.
Diseño de ejes de vuelo, configuración, integración y puesta a punto de los sensores

aéreos, montaje de equipos en el vehículo aéreo. Logística de: clima, bases de
control en tierra, permisos de vuelo, aeropuertos, re-tanqueos. Sobrevuelos y toma
de información de: datos LIDAR, Fotogramas, Inerciales, GNSS Tierra y Aire entre
otros.
Figura 18. Ejemplo – Toma de información Lidar
3) POROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS: cálculos, Post-procesos,

ajustes, filtrados, generación de nube de puntos LIDAR, MDT, Curvados.
Post-proceso de información e integración de datos GNSS, IMU, LIDAR,
Fotogramas, ajustes, filtrados y generación de productos, MDT, Curvados, Ortofotos.
Figura 19. Ejemplo – Nube de Puntos LIDAR

7 RED GEODÉSICA
La red geodésica consta de puntos físicos observados con equipos GNSS de

precisión, materializados dentro de los corredores y áreas a levantar, esta red
garantizar la calidad en los datos del levantamiento topográfico y los posteriores
replanteos de infraestructura a realizar en la zona.
La red constituye una serie de puntos materializados con una marca metálica y
distanciados entre si aproximadamente 2 Km. Cada uno de los puntos se identificó
con un número consecutivo y se señalizo previamente a la ejecución de los vuelos
con el fin de que fuesen fotos identificables, estos puntos se denominaron BM´s.
Figura 20. Ejemplo – (BM) materializado
Figura 21. Ejemplo – Distribución Red Geodésica (BM) Fuente: Google Earth
El Tramo Santander de Quilichao - Chachagüí está compuesto por 162 BM’s

distanciados cada 2 Km aproximadamente; estos vértices conforman la red
geodésica de todos los corredores descritos en la Tabla 1 y son los puntos de control
para el amarre del proyecto. La Red Geodésica está distribuida de la siguiente
manera:
Tabla 11. Identificación de BM’s por corredor.

BM BM
TRAMO CORREDOR
INICIO FIN
Santander de Quilichao ‐ Popayán 190 236
SANTANDER DE QUILICHAO ‐ CHACHAGUI Popayán ‐ Mojarras 237 303
Mojarras ‐ Chachagüí 304 351
La localización espacial de los BM’s puede ser consultada gráficamente a partir del
archivo adjunto (Distribución Red Geodésica.kmz), que se encuentra en el ANEXO
A_RED GEODESICA / 08 RESULTADOS / KMZ Puntos (BM’s).
7.1 AMARRE AL IGAC DE LA RED GEODÉSICA
Con el fin de geo-referenciar los estudios al sistema de coordenadas del Instituto

Geográfico Agustín Codazzi se amarraron los levantamientos de cada corredor a
puntos certificados por el IGAC.
Considerando la localización de los corredores en el territorio nacional respecto de la
distribución de Orígenes del IGAC, se determinó para todo el proyecto, la utilización
del sistema de proyección GAUSS origen Oeste.
Se realizó la investigación de los vértices existentes del Instituto Geográfico Agustín

Codazzi, IGAC para cada Tramo del proyecto, encontrando los siguientes puntos.
Tabla 12. Vértices IGAC encontrados
NOMBRE TRAMO
GPS‐CC‐T‐6
GPS‐CC‐T‐10
151‐NA‐2 SANTANDER DE QUILICHAO ‐ CHACHAGUI
SAZ‐GPS‐N001
70‐NA‐1
Para la ejecución de los trabajos de amarre de la red geodésica del proyecto, se

utilizaron los puntos de control y amarre de primer orden de la red MAGNA SIRGAS
del IGAC. Para ello se utilizaron los vértices referidos en la Tabla 13, los cuales están
materializados y geo-referenciados por el Instituto Geográfico "AGUSTÍN CODAZZI.
Tabla 13. Coordenadas vértices de control IGAC
PLANAS DE GAUSS
GEOGRÁFICAS ELIPSOIDALES WGS84 COTA
VÉRTICE IGAC ORIGEN OESTE
ELIPSOIDAL
NORTE ESTE LATITUD LONGITUD
GPS‐CC‐T‐6 827601.233 1066462.279 3°02'13.13797"N 76°28'46.71800"W 1033.220
Figura 22. Vista Panorámica Vértice GPS-CC-T-6
El registro fotográfico de los vértices del IGAC mencionados en la Tabla 12, se

encuentran en el archivo digital: ANEXO A_RED GEODESICA / 03 FOTOS
POSICIONAMIENTO / GPS AMARRE Y VERIFICACION.
A continuación se ilustra la certificación del IGAC del vértice mencionado en la Tabla

13. Las certificaciones encontradas a lo largo del tramo se encuentran en formato
(.pdf) en: ANEXO A_RED GEODESICA / 02 CERTIFICADOS VERTICES IGAC.
Figura 23. Certificación IGAC Vértice GPS-CC-T-6
7.2 INSTALACIÓN DE LA RED GEODÉSICA
Se realizó un recorrido a lo largo de cada corredor capturando un Track del mismo,

para esto se utilizó un equipo navegador GNSS L1 de alta precisión como el que se
muestra en la Figura 7.
Figura 24. Ejemplo – Localización de puntos (BM)
Posteriormente en oficina, se diseñó la Red Geodésica, realizando la distribución

espacial de puntos BM´s aproximadamente cada 2 Km., a lo largo de cada corredor.
Diseñada la red esta se cargó en los equipos ilustrados anteriormente para
posteriormente ser navegada y materializada.
Una vez llegado a los sitios planeados para los BM’s, se procedió con la instalación
de los mismos. Para ello se tuvo en cuenta que estos debían quedar a nivel del
terreno y en lugares visibles desde el aire; para ello, cada punto (BM) fue señalizado
con pintura blanca sobre la vía y sobre el mismo, para así lograr identificarlos
fácilmente tanto en aire como en tierra y poder acceder a ellos de modo eficaz. Como
se ilustra en la Figura 25.
Figura 25. Ejemplo – Materialización Red Geodésica (BM)
7.3 LEVANTAMIENTO DE LA RED GEODÉSICA
Para determinar las coordenadas de los vértices (BM) del proyecto, se utilizó la
metodología de levantamiento GNSS en modo estático relativo utilizando efemérides
precisas para los cálculos en post-proceso de los mismos.
Tabla 14. Metodologías de posicionamiento para la red geodésica
TIPO DE VÉRTICE METODOLOGÍA DE POSICIONAMIENTO

BM GNSS – ESTÁTICO DIFERENCIAL
El método de posicionamiento GNSS Estático relativo, se usa para la medición de

líneas bases de larga distancia y es además la opción más precisa entre los métodos
conocidos de levantamiento por GNSS; consiste en la ocupación simultánea de dos o
más vértices durante un período suficientemente prolongado de tiempo,
estableciendo como tiempo mínimo (15 minutos + (3 minutos * kilometro distantes del
amarre)) de registro; los receptores se mantienen estacionarios en tanto registran los
datos, esta información consecutivamente fue post-procesada, con el fin de lograr las
precisiones requeridas para el estudio.
Figura 26. Panorámica método de posicionamiento GPS Estático
La información registrada en los levantamientos, corresponde a las Coordenadas

Geográficas Elipsoidales WGS84, el cual es el sistema de coordenadas
cartográficas mundial que permite localizar cualquier punto de la Tierra (sin necesitar
otro de referencia), se representa bajo estos 3 parámetros: Latitud Norte, Longitud
Oeste, Cota elipsoidal.
En el ANEXO A_RED GEODESICA / 04 RESUMEN CARTERA DE CAMPO, del presente
informe, se encuentran las cesiones de amarre de los puntos a lo largo de cada uno
de los corredores del proyecto.
El registro de las observaciones de campo, efemérides, y archivos Rinex, se
encuentran en el ANEXO A_RED GEODESICA / 05 ARCHIVOS CRUDOS.
7.4 POST-PROCESO DE LA RED GEODÉSICA
Figura 27. Vista gráfica software de post-proceso
A través de los programas GNSS SOLUTIONS Versión 3.70.5 y TOPCON TOOLS

Versión 8.0, se realizó el cálculo de post-proceso de vectores mediante el Método
Diferencial.
Para la realización de los cálculos de post-proceso se consideraron los siguientes
aspectos:
 Uso de las efemérides precisas del IGNS para las semanas en que se realizó
el posicionamiento, con el fin de mejorar la información respecto a la ubicación
de los satélites efectuados para los puntos levantados en ese periodo.
 Parámetros de las antenas GNSS utilizadas.
 Coordenadas certificadas de los puntos IGAC adoptados para el proyecto con
el fin de realizar el amarre y los respectivos chequeos del estudio.
Los parámetros de las antenas utilizadas en el proyecto se encuentran en el ANEXO
A_RED GEODESICA / 06 PARAMETROS ANTENAS.
En el ANEXO A_RED GEODÉSICA / 07 REPORTES se encuentran, en formato .xls, los

respectivos reportes de los cálculos generados en la etapa de post-proceso de la red
geodésica.
7.5 RESULTADOS FINALES DE LA RED GEODÉSICA
Los resultados del post-proceso se presentan en Coordenadas Geográficas (Latitud

Norte, Longitud Oeste y Cota elipsoidal) y transformadas en coordenadas planas
Gauss Origen Oeste, Norte, Este y cota referida al EGM 2008.
La totalidad de los resultados están en el ANEXO A_RED GEODESICA / 08 RESULTADOS,

en el archivo denominado “coordenadas BM’s.xls” y se presentan a continuación:
Tabla 15. Muestra de Resultados Red Geodésica

RESUMEN DE COORDENADAS ASOCIADAS AL SISTEMA DE REFERENCIA MAGNA (EPOCA 1995,4)
ELIPSOIDALES PLANAS GAUSS ‐ ORIGEN OESTE Altura Orthometrica
ELIPSOIDAL EGM2008 Topcon
NOMBRE LATITUD WGS84 LONGITUD WGS84 Norte (m) Este (m)
WGS84 Tools
IGAC GPSCCT6 3°02'13.13797"N 76°28'46.71800"W 1033.220 827601.233 1066462.279 1005.549
IGAC GPSCCT10 2°28'10.11335"N 76°37'29.15690"W 1743.284 764838.316 1050353.055
Chequeo GPSCCT10 2°28'10.10969"N 76°37'29.15634"W 1743.547 764838.204 1050353.072 1715.189
151NA2 2°14'32.40332"N 76°46'35.22179"W 1347.317 739716.734 1033488.223
Chequeo 151NA2 2°14'32.39951"N 76°46'35.21980"W 1347.234 739716.617 1033488.284 1319.291
IGAC SAZ‐GPS‐N‐001 1°23'44.28432"N 77°17'27.52029"W 1826.288 646090.197 976243.581
Chequeo SAGPSN001 1°23'44.28425"N 77°17'27.51829"W 1826.335 646090.194 976243.644 1798.864
BM190 3°02'33.41207"N 76°28'41.80284"W 1029.023 828224.089 1066613.717 1001.381
BM191 3°01'49.69958"N 76°29'22.66417"W 1037.340 826880.654 1065352.631 1009.689
BM192 3°01'12.79019"N 76°29'56.90662"W 1074.950 825746.321 1064295.803 1047.297
BM193 3°00'09.37333"N 76°29'51.39141"W 1108.533 823798.404 1064467.154 1080.760
BM194 2°59'16.40676"N 76°30'00.71625"W 1158.182 822171.252 1064180.046 1130.324
BM195 2°58'45.92947"N 76°30'55.37838"W 1116.936 821234.194 1062492.456 1089.069
BM196 2°58'31.42896"N 76°31'00.38507"W 1094.770 820788.698 1062338.065 1066.880
BM197 2°58'44.76733"N 76°31'19.75515"W 1105.606 821198.115 1061739.670 1077.760
BM198 2°58'27.49846"N 76°31'30.48191"W 1083.033 820667.495 1061408.671 1055.165
BM199 2°58'11.33002"N 76°31'23.69265"W 1089.275 820170.948 1061618.587 1061.371
BM200 2°57'54.08689"N 76°31'26.11943"W 1093.586 819641.248 1061543.908 1065.652
BM201 2°56'53.43563"N 76°31'45.19990"W 1111.098 817777.911 1060955.577 1083.080
BM202 2°55'59.35771"N 76°31'37.31046"W 1154.112 816116.903 1061200.044 1125.992
BM203 2°55'26.98918"N 76°32'27.18452"W 1273.273 815121.884 1059660.248 1245.160
BM204 2°54'40.41773"N 76°32'55.53278"W 1411.969 813690.925 1058785.428 1383.818
BM205 2°53'41.99930"N 76°32'56.19750"W 1420.826 811896.466 1058765.738 1392.605
BM206 2°52'44.83344"N 76°33'02.29721"W 1414.775 810140.405 1058578.166 1386.491
BM207 2°51'48.09164"N 76°32'48.44738"W 1454.747 808397.656 1059006.722 1426.390
BM208 2°50'49.53521"N 76°32'47.19091"W 1416.477 806598.987 1059046.358 1388.063
BM209 2°49'56.96426"N 76°32'18.31366"W 1444.978 804984.568 1059939.000 1416.475
BM210 2°49'05.71675"N 76°32'27.06752"W 1555.203 803410.264 1059669.356 1526.656
BM211 2°48'12.01023"N 76°32'50.75507"W 1587.519 801760.219 1058938.484 1558.943
BM212 2°47'22.57450"N 76°33'06.04676"W 1525.123 800241.483 1058466.855 1496.512
BM213 2°46'31.68981"N 76°33'16.13316"W 1611.653 798678.315 1058156.010 1582.997
BM214 2°45'26.85798"N 76°33'15.29676"W 1662.886 796686.882 1058182.722 1634.155
BM215 2°44'27.72499"N 76°32'53.94992"W 1682.107 794870.779 1058842.884 1653.295
BM216 2°43'27.38974"N 76°32'43.53370"W 1650.917 793017.598 1059165.443 1622.052
BM217 2°42'39.37250"N 76°32'20.64841"W 1742.217 791542.960 1059872.998 1713.279
BM218 2°41'42.55322"N 76°31'56.53233"W 1780.451 789797.967 1060618.705 1751.468
BM219 2°40'36.55005"N 76°31'51.74260"W 1769.917 787770.603 1060767.563 1740.946
BM220 2°39'40.53386"N 76°32'02.05066"W 1785.427 786049.805 1060449.908 1756.504
BM221 2°38'50.67824"N 76°32'10.67487"W 1857.701 784518.267 1060184.173 1828.831
BM222 2°38'48.55233"N 76°32'33.09962"W 1871.869 784452.665 1059491.486 1843.045
BM223 2°38'48.88434"N 76°31'45.85253"W 1862.101 784463.500 1060950.977 1833.181
BM224 2°38'01.14530"N 76°31'40.41843"W 1851.396 782997.168 1061119.488 1822.498
BM225 2°36'58.16604"N 76°30'54.62815"W 1899.163 781063.251 1062534.870 1870.203
BM226 2°37'44.21769"N 76°30'50.68443"W 1972.858 782477.884 1062656.061 1943.872
BM227 2°36'37.81250"N 76°31'26.79623"W 1858.121 780437.607 1061541.424 1829.231
BM228 2°35'52.55148"N 76°31'36.58331"W 1911.966 779047.185 1061239.692 1883.106
BM229 2°35'06.85360"N 76°32'19.30933"W 1917.539 777642.912 1059920.400 1888.778
WGS84 Tools
BM230 2°34'35.26626"N 76°33'12.53925"W 1850.785 776671.956 1058276.413 1822.120
BM231 2°33'51.71402"N 76°33'48.72549"W 1801.108 775333.709 1057159.075 1772.502
BM232 2°32'51.00572"N 76°33'45.31198"W 1786.904 773468.979 1057265.274 1758.284
BM233 2°32'02.95783"N 76°33'30.16571"W 1775.958 771993.282 1057733.781 1747.301
BM234 2°31'11.26515"N 76°32'52.97117"W 1849.414 770405.903 1058883.491 1820.675
BM235 2°30'31.71376"N 76°32'48.93072"W 1865.268 769191.054 1059008.809 1836.513
BM236 2°29'42.82830"N 76°33'29.55693"W 1857.689 767688.940 1057754.300 1828.997
BM237 2°29'43.80991"N 76°34'27.78950"W 1824.734 767718.393 1055955.240 1796.147
BM238 2°29'02.46794"N 76°35'14.03346"W 1810.164 766447.961 1054527.046 1781.638
BM239 2°28'45.76511"N 76°35'59.96193"W 1793.947 765934.385 1053108.302 1765.480
BM240 2°28'32.07428"N 76°36'59.56013"W 1767.911 765513.197 1051267.200 1739.523
BM241 2°27'57.79464"N 76°37'49.28418"W 1712.499 764459.717 1049731.36 1684.157
BM242 2°27'09.70790"N 76°38'22.26008"W 1728.842 762982.32 1048713.068 1700.504
BM243 2°26'17.59147"N 76°37'44.64373"W 1739.795 761381.866 1049875.755 1711.368
BM244 2°25'35.95954"N 76°37'18.26520"W 1762.780 760103.348 1050691.158 1734.282
BM245 2°25'01.41101"N 76°38'03.89737"W 1793.331 759041.668 1049281.676 1764.862
BM246 2°24'02.92374"N 76°38'46.67779"W 1790.630 757244.719 1047960.516 1762.150
BM247 2°23'32.75344"N 76°39'21.17491"W 1819.498 756317.662 1046894.978 1791.034
BM248 2°22'54.55669"N 76°40'19.09386"W 1783.519 755143.857 1045105.854 1755.105
BM249 2°22'02.82538"N 76°40'50.53542"W 1836.717 753554.577 1044134.882 1808.306
BM250 2°21'01.70680"N 76°41'09.84470"W 1815.982 751677.070 1043538.819 1787.546
BM251 2°20'16.50419"N 76°41'39.35482"W 1814.259 750288.361 1042627.426 1785.841
BM252 2°19'21.60241"N 76°41'25.23390"W 1918.548 748602.102 1043064.186 1890.043
BM253 2°18'37.71690"N 76°41'10.34304"W 1955.765 747254.228 1043524.650 1927.177
BM254 2°18'33.70544"N 76°41'30.90689"W 1861.926 747130.838 1042889.305 1833.382
BM255 2°18'21.43025"N 76°42'22.74771"W 1881.439 746753.364 1041287.635 1853.005
BM256 2°17'43.79458"N 76°42'24.55789"W 1754.554 745597.324 1041232.005 1726.087
BM257 2°17'19.49105"N 76°42'28.65888"W 1602.986 744850.778 1041105.485 1574.502
BM258 2°17'00.36044"N 76°42'04.06533"W 1492.150 744263.356 1041865.536 1463.579
BM259 2°16'35.88938"N 76°42'34.38836"W 1398.210 743511.455 1040928.797 1369.687
BM260 2°16'49.77878"N 76°43'26.52172"W 1511.635 743937.682 1039317.852 1483.282
BM261 2°16'27.59173"N 76°43'11.07422"W 1647.852 743256.298 1039795.324 1619.426
BM262 2°16'05.95125"N 76°43'56.94779"W 1759.680 742591.242 1038378.059 1731.365
BM263 2°15'45.25341"N 76°44'39.84215"W 1704.739 741955.175 1037052.831 1676.527
BM264 2°15'20.28836"N 76°45'33.32708"W 1585.559 741187.977 1035400.388 1557.483
BM265 2°14'51.19245"N 76°46'07.56780"W 1517.347 740294.039 1034342.582 1489.345
BM266 2°14'33.40116"N 76°46'35.17974"W 1346.971 739747.384 1033489.516 1319.029
BM267 2°13'54.96402"N 76°47'11.82343"W 1308.566 738566.522 1032357.498 1280.686
BM268 2°13'30.29257"N 76°47'43.13300"W 1242.941 737808.527 1031390.203 1215.124
BM269 2°12'49.33108"N 76°47'48.82603"W 1114.804 736550.324 1031214.531 1086.947
BM270 2°12'23.48513"N 76°48'29.36116"W 970.132 735756.211 1029962.159 942.365
BM271 2°11'56.43912"N 76°49'24.15321"W 1055.401 734925.172 1028269.247 1027.767
BM272 2°11'35.28790"N 76°50'08.08088"W 1214.478 734275.270 1026911.998 1186.951
BM273 2°11'21.62752"N 76°50'51.75948"W 1164.283 733855.469 1025562.400 1136.860
BM274 2°11'10.39445"N 76°51'51.33493"W 1138.590 733510.165 1023721.574 1111.321
BM275 2°10'47.66286"N 76°52'37.13508"W 1151.896 732811.753 1022306.446 1124.733
BM276 2°10'15.20456"N 76°53'35.50449"W 1087.947 731814.544 1020502.951 1060.906
BM277 2°10'05.55702"N 76°54'12.26491"W 1155.356 731518.079 1019367.082 1128.404
BM278 2°09'19.00824"N 76°54'49.83098"W 1085.299 730088.173 1018206.436 1058.399
BM279 2°08'48.66973"N 76°55'38.42988"W 1074.546 729156.153 1016704.798 1047.740
BM280 2°08'17.28807"N 76°56'32.45090"W 1046.631 728192.091 1015035.601 1019.937
BM281 2°08'07.48664"N 76°57'33.86641"W 1015.565 727890.877 1013137.837 989.022
BM282 2°07'41.28960"N 76°58'23.87661"W 1018.919 727086.109 1011592.536 992.473
BM283 2°06'56.26997"N 76°59'07.27273"W 1026.707 725703.222 1010251.637 1000.343
BM284 2°06'00.57075"N 76°59'37.68612"W 925.758 723992.337 1009311.920 899.454
BM285 2°05'47.48754"N 77°00'07.00886"W 785.335 723590.434 1008405.823 759.102
BM286 2°05'30.41248"N 77°00'53.92021"W 682.860 723065.901 1006956.211 656.714
BM287 2°04'43.58119"N 77°01'34.89125"W 664.243 721627.408 1005690.185 638.184
BM288 2°04'25.07875"N 77°02'38.96700"W 649.143 721059.044 1003710.137 623.210
BM289 2°03'44.90795"N 77°03'26.53670"W 638.048 719825.154 1002240.155 612.166
BM290 2°03'05.81733"N 77°03'52.53255"W 629.652 718624.459 1001436.836 603.814
BM291 2°01'59.97939"N 77°04'15.74856"W 624.141 716602.211 1000719.414 598.355
BM292 2°01'17.90305"N 77°04'44.71363"W 619.792 715309.816 999824.313 594.052
WGS84 Tools
BM293 2°00'27.41211"N 77°05'16.55138"W 633.007 713758.967 998840.422 607.306
BM294 1°59'31.25129"N 77°05'50.84349"W 640.571 712033.972 997780.664 614.895
BM295 1°58'21.45177"N 77°06'39.92607"W 643.327 709890.073 996263.796 617.695
BM296 1°57'51.96998"N 77°07'12.13615"W 646.146 708984.549 995268.356 620.557
BM297 1°57'01.85151"N 77°07'58.09109"W 642.014 707445.179 993848.112 616.461
BM298 1°56'32.52795"N 77°08'40.65534"W 650.964 706544.540 992532.658 625.427
BM299 1°56'18.99707"N 77°09'32.60090"W 622.493 706129.004 990927.289 596.979
BM300 1°55'35.59113"N 77°09'39.30662"W 648.679 704795.781 990719.986 623.191
BM301 1°54'51.75810"N 77°10'33.37540"W 616.417 703449.517 989048.926 590.947
BM302 1°54'05.60817"N 77°11'06.25741"W 625.010 702032.061 988032.619 599.541
BM303 1°53'28.50059"N 77°11'47.83098"W 645.950 700892.369 986747.700 620.488
BM304 1°52'45.75842"N 77°12'09.30159"W 687.187 699579.569 986084.047 661.749
BM305 1°52'11.99959"N 77°13'13.52079"W 723.895 698542.802 984099.227 698.442
BM306 1°52'05.37830"N 77°13'55.23587"W 724.388 698339.535 982809.970 698.911
BM307 1°51'39.66889"N 77°14'44.09786"W 665.346 697549.995 981299.772 639.859
BM308 1°50'52.11952"N 77°15'20.17292"W 649.278 696089.599 980184.689 623.804
BM309 1°50'00.60734"N 77°16'06.11803"W 726.132 694507.521 978764.527 700.670
BM310 1°49'08.06484"N 77°16'34.93488"W 737.141 692893.745 977873.720 711.669
BM311 1°48'17.43942"N 77°16'31.03225"W 670.364 691338.743 977994.168 644.909
BM312 1°47'50.69460"N 77°16'11.30331"W 612.312 690517.196 978603.844 586.873
BM313 1°46'57.68849"N 77°16'32.33142"W 651.054 688889.152 977953.749 625.602
BM314 1°46'16.89170"N 77°16'50.60777"W 624.772 687636.117 977388.737 599.305
BM315 1°45'38.89576"N 77°17'25.24552"W 657.07 686469.170 976318.033 631.592
BM316 1°45'06.76678"N 77°17'41.52460"W 621.406 685482.368 975814.768 595.910
BM317 1°44'21.55056"N 77°18'08.19271"W 662.066 684093.622 974990.346 636.541
BM318 1°43'31.00066"N 77°18'22.37063"W 563.747 682541.003 974551.944 538.211
BM319 1°42'35.37381"N 77°18'45.82554"W 621.384 680832.479 973826.780 595.836
BM320 1°41'45.42944"N 77°19'14.57344"W 627.133 679298.517 972938.027 601.573
BM321 1°40'54.53449"N 77°19'33.25903"W 595.548 677735.320 972360.276 569.990
BM322 1°40'34.94680"N 77°19'31.52192"W 609.610 677133.665 972413.893 584.056
BM323 1°39'46.88581"N 77°20'01.62890"W 638.603 675657.560 971483.116 613.050
BM324 1°39'08.79288"N 77°20'09.15338"W 618.737 674487.541 971250.386 593.159
BM325 1°38'51.82183"N 77°20'26.18361"W 739.260 673966.333 970723.919 713.672
BM326 1°38'12.90849"N 77°20'09.13349"W 856.497 672771.016 971250.779 830.882
BM327 1°37'17.60101"N 77°20'23.49803"W 970.572 671072.269 970806.551 944.914
BM328 1°36'29.64171"N 77°20'51.68769"W 1077.940 669599.282 969935.010 1052.213
BM329 1°35'34.44443"N 77°21'19.99155"W 1153.993 667903.977 969059.898 1128.197
BM330 1°34'42.33501"N 77°21'23.25938"W 1216.808 666303.414 968958.672 1190.920
BM331 1°34'00.74057"N 77°21'02.51445"W 1266.281 665025.729 969599.747 1240.281
BM332 1°33'13.78899"N 77°21'34.57143"W 1337.376 663583.710 968608.642 1311.302
BM333 1°32'22.80871"N 77°22'04.14473"W 1418.293 662017.939 967694.282 1392.134
BM334 1°32'02.57958"N 77°21'27.24478"W 1484.861 661396.435 968834.829 1458.611
GPS12 INCO 1°32'13.18425"N 77°20'36.76827"W 1488.439 661721.965 970395.170 1462.164
BM335 1°31'38.37535"N 77°20'35.09495"W 1416.840 660652.782 970446.763 1390.479
BM336 1°31'44.59055"N 77°19'49.95781"W 1334.054 660843.517 971842.041 1307.661
BM337 1°31'38.29119"N 77°19'08.11177"W 1235.992 660649.88 973135.54 1209.537
BM338 1°30'52.47755"N 77°19'42.21546"W 1104.345 659242.807 972081.182 1077.825
BM339 1°30'17.96049"N 77°19'16.66189"W 1000.068 658182.506 972870.966 973.451
BM340 1°30'56.90411"N 77°18'48.27599"W 880.231 659378.584 973748.554 853.671
BM341 1°30'11.63190"N 77°18'58.38833"W 961.535 657988.057 973435.813 934.892
BM342 1°29'36.86759"N 77°18'27.91335"W 1080.679 656920.152 974377.736 1053.946
BM343 1°29'22.12433"N 77°17'35.85471"W 1198.398 656467.142 975986.922 1171.614
BM344 1°28'51.30781"N 77°16'57.82565"W 1346.191 655520.485 977162.385 1319.328
BM345 1°27'56.82506"N 77°16'38.70656"W 1486.177 653846.968 977753.245 1459.226
BM346 1°26'58.28907"N 77°16'39.68999"W 1591.48 652049.011 977722.685 1564.429
BM347 1°26'00.25913"N 77°16'53.40087"W 1674.210 650266.632 977298.689 1647.040
BM348 1°24'55.82915"N 77°17'07.23832"W 1732.883 648287.673 976870.758 1705.574
BM349 1°23'50.53353"N 77°17'12.94485"W 1803.917 646282.103 976694.172 1776.463
BM350 1°23'00.13622"N 77°17'05.96644"W 1833.77 644734.108 976909.761 1806.208
BM351 1°22'04.93586"N 77°17'00.76745"W 1933.394 643038.59 977070.333 1905.731
De igual forma en el archivo denominado “coordenadas BM’s.xls” en la hoja

Chequeos, se ilustran los respectivos circuitos de geo-referenciación y resultados de
las verificaciones que fue posible realizar en el proceso, el circuito del Tramo
Santander de Quilichao – Chachagüí se muestra a continuación.
Tabla 16. Muestra de Circuitos y Verificaciones Red Geodésica
SANTANDER DE QUILICHAO ‐ CHACHAGUI

INICIO Santander de N E Alt Elip
AMARRE GPSCCT6
Quilichao 827601.233 1066462.279 1033.220 IGAC
BM202
BM212
SALTOS DE LA
BM219
BASE
BM224

BM235
N E Alt Elip
CHEQUEO Y 764838.316 1050353.055 1743.284 IGAC
Popayán GPSCCT10
AMARRE 764838.204 1050353.072 1743.547 Geocam
0.112 ‐0.017 ‐0.263 Diferencia

BM250
SALTOS DE LA

BASE BM260

N E Alt Elip
CHEQUEO Y 739716.734 1033488.223 1347.317 IGAC
Rosas 151NA2
AMARRE 739716.617 1033488.284 1347.234 Geocam
0.117 ‐0.061 0.083 Diferencia

BM276
BM285
BM296
BM305
SALTOS DE LA BM314

BASE BM320
BM330
BM336
BM342

BM346
N E Alt Elip
CHEQUEO Y 646090.197 976243.581 1826.288 IGAC
Chachagui SAGPSN001
AMARRE 646090.194 976243.644 1826.335 Geocam
0.003 ‐0.063 ‐0.047 Diferencia
CHEQUEO Y AMARRE hace referencia a que el punto fue pizado para hacer un chequeo del mismo,
NOTA
pero no se acumula el error y se parte nuevamente de coordenadas IGAC
De conformidad con el alcance, se ha generado una ficha y/o reseña de cada uno de
los puntos materializados en campo denominados BM´s, estas se encuentran en el
ANEXO A_RED GEODESICA / 09 FICHAS BM´S. A modo de ejemplo se ilustra una de las
fichas en la siguiente Figura.
Figura 28. Ejemplo – Ficha de posicionamiento (BM)
8 LEVANTAMIENTO LIDAR
Los levantamientos topográficos se realizaron a partir de la metodología que el

consultor consideró más conveniente para el desarrollo y rendimiento de sus trabajos
el cual se detallará en el siguiente capítulo; los productos garantizan que la
información tomada en campo proporciona datos claros y precisos que permiten
generar dibujo de planos, Modelos Digitales de Terreno y curvados que representan
las condiciones del terreno conforme con las especificaciones y requerimientos del
proyecto.
8.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA EMPLEADA
Para el presente proyecto se estableció utilizar el sistema de levantamiento LIDAR, el

cual es una tecnología de geomática avanzada orientada a la producción de
información espacial a nivel geográfico y topográfico.
LIDAR: es el Acrónimo de “Light Detection and Ranging”. Su traducción literal es

“detección y medición de la luz”, y se trata de un sistema láser de medición a
distancia que se utiliza a menudo en los campos de la ciencia e industria para la
toma de medidas precisas en objetos lejanos e inaccesibles. Recientemente esta
técnica se está introduciendo en el campo de la cartografía y topografía, puesto que
permite la modelización rápida del terreno en zonas con accesos difíciles.
El sistema LIDAR es un sistema complejo, compuesto por un emisor/receptor y un

escáner láser muy potente, receptores GNSS que proporciona la posición y la altura
de la aeronave en que se instala, un sistema inercial (IMU) que informa de los giros
de la aeronave y de su trayectoria, una serie de sensores adicionales como, cámara
digital, cámara térmica, cámara de vídeo, entre otros, además de los sistemas de
alimentación y control, así como una serie de software de gestión de misiones y toma
de datos.
El elemento principal de un sistema LIDAR es el escáner láser, que va

aerotransportado y emite pulsos de luz infrarroja que servirán para determinar la
distancia entre el sensor y los puntos de terreno registrados. La longitud de onda de
estos pulsos varía entre 500 y 1500 nm. A partir del tiempo que ha tardado cada rayo
en ir y venir y de la velocidad de la luz, se deduce con facilidad la distancia a la que
está el objeto estudiado.
La toma de datos se ejecutó desde un helicóptero, de esta manera se puede volar

más lento, a menor altura, y al ser este vehículo más versátil en las maniobras de
giro, se optimizan mejor los recorridos de vuelo, obteniendo a su vez una mayor
densidad de puntos sobre el terreno.
La altura máxima a la que puede volar un helicóptero con un sistema LIDAR debería
estar condicionada por la frecuencia de emisión del sistema láser, aunque en la
práctica este intervalo de tiempo es suficientemente pequeño como para no ser el
elemento determinante. El parámetro que establecerá el límite en la distancia será la
pérdida de energía de la señal, que a partir de una cierta altura de vuelo no retornará
al escáner láser.
Durante el vuelo, se toman medidas en los subsistemas de los que dispone el

sistema LIDAR: GPS, IMU, ALS (Airborne Láser Scanning), cámaras y demás
sensores de forma independiente, pero con una etiqueta de tiempos acorde con el
tiempo GNSS. Estas etiquetas serán las que permitan sincronizar todas las medidas
en post-proceso.
Además de las medidas realizadas con el láser, es necesario conocer las

coordenadas de la antena GNSS, posición del ALS y demás sensores respecto a
esta antena para poder dotar de coordenadas WGS84 a los puntos del terreno.
Las coordenadas de la antena en cada instante se conocerán después de hacer el

post-proceso en oficina, y la distancia entre ambos sistemas se habrá medido
previamente con una estación total o con un distanciómetro de precisión.
Finalmente, la orientación entre la antena GNSS y el centro del ALS vendrá dada por
los sistemas inerciales (IMU).
Después del vuelo, los datos GNSS y los datos IMU se integran mediante un filtro
Kalmann para determinar la trayectoria del vuelo y los giros en cada instante. Estos
elementos más el ángulo de salida que ha formado el pulso láser con respecto a la
vertical, se combinan para determinar la línea imaginaria que ha descrito el pulso
láser en el espacio.
Finalmente la longitud del camino descrito por el rayo, los giros definidos por los
sistemas inerciales, y la posición del escáner láser obtenido a partir de las medidas
GNSS, se utilizarán para determinar las coordenadas WGS-84 de los puntos
medidos.
Una vez se ha llegado a este punto se tienen que realizar dos conversiones más, del
sistema WGS-84 al datum nacional o local, y el paso de alturas elipsoidales a cotas
ortométricas o geoidales.
Para asegurar una correcta transformación entre sistemas de coordenadas, se

calibrarán los diferentes subsistemas de forma individual y conjunta, tanto en el
laboratorio como en el terreno antes del vuelo. Para el escáner se deberán calibrar
tanto los elementos geométricos como los radiométricos del láser, especialmente la
posición relativa respecto al sistema inercial.
A partir de la gran cantidad de pulsos recibidos, se genera un modelo digital de

elevaciones de altísima densidad. Como mínimo un DTM LIDAR es tres veces más
denso que un DTM fotogramétrico. Al final se contará con una nube de puntos súper
abundante que permitirá modelar el terreno con el máximo detalle.
Esta nube de puntos tendrá un ratio de “puntos medidos /espacio” mayor que con
cualquier otra técnica existente, la cual combinada con las orto-fotos producidas, se
obtendrá el mejor producto topográfico o cartográfico en el menor tiempo que a la
fecha se pueda realizar.
Los productos básicos del sistema LIDAR son: Modelo digital de Terreno (MDT),
Modelo digital de Superficie (MDS), Orto Fotos, Curvados del nivel de terreno,
Restituciones y/o cartografía, como se muestra en las Figuras 29 y 30
respectivamente.
Figura 29. Productos Topografía LIDAR
Figura 30. Esquema del proceso de un levantamiento con tecnología LIDAR
8.2 PLANEAMIENTO Y MONTAJE DEL SISTEMA
A partir del corredor del proyecto y del ancho del levantamiento establecido en los
requerimientos, se definieron los vértices de control de vuelo que coinciden con los
vértices materializados en campo y sobre estos se prepararon los ejes de vuelo
ejecutados. Las operaciones realizadas fueron:
 Preparación de cartografía básica para el proyecto: MDT a partir de datos

SRTM y cartografía vectorial WMS del IGAC.
 Trazado de pasadas de vuelo con los recubrimientos respectivos en los

sentidos longitudinal y transversal, respectivamente.
 Trazado de ejes de vuelo.
 Obtención del eje en cota. Perfiles por proyección sobre el MDT extractado del
STRM.
 Diseño de pasadas según las cotas mínima y máxima de la misma, teniendo en

cuenta la orografía y la vegetación existentes en cada uno de las zonas de
trabajo.
 Comprobación de alturas operativas para láser y duplicación de tramos donde
se precisa.
 Numeración y carga de alturas en base de datos. Salida en formato shape para

la aplicación AEROLASER de vuelo.
 Obtención del mapa base para navegación.
 Propuesta de puntos base para los receptores GNSS en tierra.
 Ubicación de los aeródromos principales y alternativos: disponibilidad de

combustible, acceso con vehículos, estudio de las áreas prohibidas y
restringidas.
 Tramitación de los permisos necesarios de vuelo, sobre todo para las zonas
prohibidas y restringidas.
 Distribución de la red de bases, para la ubicación de sensores GPS terrestres,

de forma que estas no estén separadas más de 30 kilómetros entre sí y que
cubran todo el ámbito del proyecto.
8.2.1 Datos básicos para fotogrametría
Todas las zonas se sobrevolaron con los mismos parámetros básicos, difiriendo en la
altura de vuelo. A continuación se muestra un ejemplo de hoja de cálculo donde se
lleva a cabo la planificación:
La separación de los puntos láser depende de la altura de vuelo, la velocidad de la

aeronave y del paso de ángulo que se establezca en el propio aparato.
Para la conformación de los ejes de vuelo se prepara una hoja semejante a la

siguiente:
Tabla 17. Ejemplo – Cálculo de las condiciones de los ejes de vuelo
8.2.2 Sistema de información (SIG)
Toda la información requerida para la preparación del vuelo se mantiene en una base
de datos y se visualiza con un sistema de información geográfico (SIG):
Figura 31. Ejemplo – Sistema de Información Geográfica
Figura 32. Modelo de geoide para Colombia a partir del EGM2008 (NASA)
Figura 33. Ejemplo – Ejes de vuelo en el corredor de interés y zona cubierta
Figura 34. Ejemplo – Perfil de un tramo para diseño de ejes de vuelo
Con una velocidad de la aeronave de 50 nudos y objetivo de 50 mm las

características del vuelo serían:
Tabla 18. Características de Vuelo
ESPECIFICACION VALOR
Altura de vuelo 550 m
Escala nominal 1/10.800
GSD 0,065 m
Tamaño imagen terreno 398 m x 533 m (avance x lateral)
Superficie cubierta por fotograma 21 ha
Velocidad de obturación 1/800
Frecuencia de disparo 4,6 s
Recubrimientos:
Longitudinal: 70%
Transversal: 35%
Base aérea 119 m
Distancia entre pasadas 346 m
Puntos láser (sólo retornos primero y último) 12 p/m2
El vuelo se prepara detalladamente en gabinete, estableciendo las líneas de vuelo de

forma adecuada para que quede totalmente cubierta la zona. Se hace especial
hincapié en las diferencias de cota entre puntos de la misma pasada, de forma que
se aseguren los recubrimientos longitudinales y transversales.
Asegurando las condiciones del vuelo fotogramétrico se cubren totalmente las

condiciones del vuelo lidar. En caso de llevar a cabo únicamente el vuelo lidar, las
condiciones de variación de altura dentro de la misma pasada resultan menos
determinantes, pudiendo optarse por líneas de vuelo más flexibles.
El vuelo se ejecuta con el auxilio del programa AEROLASER específico que presenta
por pantalla al piloto el eje de vuelo, el rumbo adecuado para enfilarlo, la velocidad y
altura de vuelo, y los desvíos respecto al eje durante toda la maniobra.
8.2.3 Adaptación del equipo a la aeronave
El baúl contenedor del Sistema LIDAR es una caja de fibra de vidrio reforzada
interiormente certificada para uso aeronáutico. Para este caso en particular se realizó
el montaje del sistema en una aeronave tipo helicóptero modelo Hughes 500.
Las condiciones de la adaptación fueron:
 Resistencia de los nuevos herrajes al peso a soportar y a las aceleraciones

que se producen en vuelo.
 Horizontalidad de la base de la plataforma durante el vuelo en los ejes XY.
 Comprobación para que los campos de observación de los sensores no se
vean afectados por la adaptación de los equipos.
Para cumplir estas condiciones se tuvieron en cuenta las deformaciones que se

producen en los patines cuando la aeronave está en tierra y su posición cuando está
en vuelo. También la modificación del ángulo de ataque entre su posición en tierra y
en vuelo. Por último se comprobó en vuelo la idoneidad del montaje para la toma de
datos.
Figura 35. Montaje del sistema en la aeronave modelo Hughes 500
8.2.4 Calibración del sistema LIDAR
Para conocer la localización relativa de la antena GNSS instalada en la aeronave con

respecto a los demás componentes del sistema LIDAR, se realizan previos a los
vuelos, una serie de medidas que permitan conocer con precisión dicha ubicación. Lo
anterior se logra mediante el uso de equipos topográficos convencionales como las
estaciones totales electrónicas.
En la etapa de pos-proceso, estas medidas permitirán integrar con precisión las

coordenadas obtenidas por la antena GNSS y los demás datos capturados por los
diferentes sensores del sistema LIDAR.
Por mucho cuidado que se ponga en el montaje de los equipos, siempre habrá un
des-alineamiento (boresight) entre la IMU y el escáner láser. Para corregir el des-
alineamiento es necesario calibrar el láser. Para ello se selecciona una zona
adecuada y se establecen dos ejes para sobrevuelo con sentidos contrarios y una
altura de vuelo de 200 metros aproximadamente. Es conveniente que la zona tenga
alguna estructura elevada de tipo viaducto o puente, centrado en el eje y que la
atraviese en sentido transversal. El roll se corrige midiendo la diferencia de cota que
se produce en los extremos de un perfil transversal. El pitch se elimina midiendo el
adelanto o retraso que se produce entre elementos homólogos de ambas pasadas.
El error de yaw es, seguramente, el más laborioso. Este error hace que los
elementos sufran adelanto o retraso simultáneo con respecto al eje de la pasada y
una deformación más alta cuanto más se sitúe el objeto en el extremo de la misma.
Finalmente, los valores de corrección resultantes del proceso de calibración son:
Tabla 19. Valores de corrección del LIDAR según calibración
FECHA Pitch Roll Yaw

01‐09‐2012 0,16 0,43 ‐0,05
21‐09‐2012 0,15 0,445 ‐0,14
20‐10‐2012 0,13 0,455 ‐0,12
La calibración del escáner no es necesario repetirla salvo que se modifique el

montaje de los equipos implicados. Sin embargo es conveniente verificar diariamente
la bondad de las correcciones para repetir el proceso si fuese necesario. Las zonas
de cruce de pasadas del proyecto nos servirán para tal fin.
Una vez realizada la calibración del escáner LIDAR, se ejecutaron los vuelos
necesarios para la captura de la información.
8.3 CONDICIONES DE LA AERONAVE
Teniendo en cuenta la localización espacial del área de estudio, las variaciones de

altura del proyecto, la cantidad de hectáreas a capturar, los requerimientos de escala
del proyecto entre otros factores, se estableció que la toma de datos ha de
ejecutarse desde un helicóptero con la suficiente potencia y versatilidad. El tipo de
aeronave seleccionada para la ejecución de los vuelos fue el Hughes 500.
Figura 36. Helicóptero utilizado tipo Hughes 500
8.4 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS
Terminado el sobrevuelo de calibración, se procede a levantar mediante el sistema

LIDAR, el corredor del proyecto.
La ejecución del vuelo fotogramétrico y LIDAR ha de cumplir todas las exigencias

habituales de este tipo de actividad. Para ello hay que tener en cuenta ciertas
condiciones ambientales de visibilidad, techo nuboso, lluvia, vientos y fenómenos
atmosféricos típicos de las zonas a volar.
El vuelo se controló desde la aplicación AEROLASER. El programa dispone de

configuraciones estándar fácilmente modificables para adaptarlo a las condiciones
que se hayan establecido para la misión. De esta forma se automatiza la
configuración de los distintos sensores y se controla el estado de todos ellos
mediante iconos de pantalla que nos indican su estado. Cuando todos los iconos
indican un funcionamiento correcto se ejecuta el despegue de la aeronave y, una vez
en vuelo, se abre la ventana del contenedor Helipod.
El técnico de vuelo selecciona el primer eje a volar y el programa AEROLASER

calcula y muestra en pantalla el rumbo al eje seleccionado y una vez sobre el mismo,
las desviaciones de la posición respecto al eje, de forma que el piloto se pueda

orientar y ejecutar el eje correctamente.
A continuación se muestra y se describen los tipos de datos recogidos por cada uno
de los sensores durante los sobrevuelos realizados.
Figura 37. Datos recogidos por cada uno de los sensores
8.4.1 Toma de datos GNSS
Las observaciones GNSS aerotransportadas se llevaron a cabo mediante el modo

relativo cinemático, empleando la técnica de inicialización más avanzada hasta la
fecha, conocida como resolución de ambigüedad ultrarrápida (OTF: on-the-fly). En
este procedimiento, la ambigüedad del ciclo se determina con un receptor
estacionario denominado receptor base, localizado en un punto con coordenadas
conocidas en tierra, y con otro receptor móvil, en este caso ubicado estratégicamente
en la aeronave junto con los demás componentes del sistema LIDAR.
Para garantizar la precisión de la información, La distancia de la estación base

respecto a la móvil no debe superar una longitud de 30 Km, y la frecuencia de toma
de datos de ambos receptores debe ser como mínimo 1 segundos. Todos los
cálculos se llevaron a cabo en post-proceso.
El Sistema dispone de dos sensores GNSS para la toma de datos de coordenadas

durante el vuelo. Uno de ellos es la base y se estaciona en tierra en un punto con
coordenadas conocidas; el otro se instala en la cola del helicóptero y permite la
navegación en tiempo real sobre el programa AEROLASER.
La unidad base puede tomar datos de forma permanente sin importar las distintas
sesiones que lleve a cabo la unidad móvil.
El estacionamiento de la unidad base debe cumplir los siguientes requisitos:
 Horizonte despejado.
 Lejos de antenas que puedan causar interferencias.
 Lejos de obstáculos que puedan causar multitrayectorias.
 Medición correcta de la altura de antena.
 Base y móvil deben estar enlazados para transmitir incidencias.
La unidad GNSS móvil proporciona al sistema la hora con gran exactitud mediante el
mensaje ZDA y mantiene la sincronización a través del pulso PPS. Este pulso se
duplica al escáner láser y a la unidad estampadora de tiempos (datos IMU).
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 01 GNSS VUELO, se encuentran los archivos

crudos de las bases en tierra y de las observaciones en el vuelo.
8.4.2 Toma de datos IMU
Los datos IMU se obtienen a través de la unidad estampadora de tiempos (UET), la

cual añade el tiempo UTC (segundos de la semana) obtenido a través del mensaje
ZDA del receptor GNSS en un archivo .imu en formato binario.
Con los métodos de cálculo actuales no es necesario llevar a cabo método de

alineación alguno. El ángulo heading se determina en pos proceso con la ayuda de
las observaciones GNSS.
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 02 DATOS IMU, se encuentran los archivos de

la IMU con extensión (*.std).
8.4.3 Toma de fotogramas
Las fotografías se obtienen mediante la cámara digital Hasselblad H4D-50 a la que

se introduce una tarjeta CF tipo U-dMA (p.ej. Sandisk extreme IV) o conexión a Mac
o PC. Las imágenes se obtienen en formato 3F RAW (3FR) de compresión sin
pérdida.
La cámara dispara con una velocidad de obturación de 128 a 1/800 de segundo y

apertura automática. De esta forma se asegura la eliminación del efecto de arrastre
de píxel al tiempo que se consigue un aprovechamiento óptimo de las condiciones de
luz.
La UET controla la frecuencia de disparo y envía la orden por medio del cable shoot.
La cámara responde con una señal por el cable flash que la UET recoge y estampa
con el tiempo UTC que ha adquirido de la unidad móvil GNSS y que mantiene a
través del PPS. De esta forma podemos conocer el tiempo exacto de la toma de la
exposición, dato clave para el cálculo de la posición espacial del centro de
proyección de la cámara.
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 03 FOTOGRAMAS CRUDOS, se encuentran los

fotogramas crudos en extensión (*.3FR).
8.4.4 Toma de datos laser
La unidad láser comienza el barrido controlada por la aplicación AEROLASER. El

módulo de distanciometría está basado en el principio de medida del tiempo de
retorno del eco de un pulso de láser infrarrojo. Una fuente láser emite pulsos que son
colimados mediante un sistema de lentes transmisoras. Otro sistema de lentes
receptoras, recogen una parte del eco reflejado por el blanco que activa un fotodiodo
que genera una señal eléctrica. El intervalo de tiempo entre el pulso transmitido y el
recibido se mide mediante un reloj interno de frecuencia estabilizada.
El mecanismo de barrido desvía el rayo láser en una dirección definida con precisión.
El desvío del rayo se lleva a cabo mediante un polígono de caras de espejo rotatorio
que gira a una velocidad determinada. Puesto que no toda la cara de espejo se
puede aprovechar (sólo el 33,3% central se aprovecha), existe un hueco de medida
entre líneas de barrido.
La sincronización de tiempos es fundamental para obtener la posición final de cada

punto láser a partir del cálculo inercial. El escáner tiene un reloj interno llamado Sync
Timer. El equipo dispone de sincronización de tiempo GNSS avanzada mediante
comandos. Para llevarla a cabo, se alimenta el PC con el mensaje ZDA (tiempo UTC)
del receptor GNSS y al escáner con el pulso GNSS (PPS). El PC obtiene la fecha y
hora y la envía con un comando de sincronización al escáner. Esta información sería
la fecha/hora del siguiente pulso GNSS. El escáner espera al próximo pulso y limpia
los registros Sync Timer y Sync Counter. En lo sucesivo, Sync Counter aumentará un
segundo por cada PPS recibido y Sync Timer dará la fracción de segundo desde el
último cambio de Sync Counter.
Los datos procedentes del láser se almacenan en un archivo binario con extensión
.lsr. Cada registro contiene el tiempo GNSS (UTC), distancia, ángulo y amplitud.
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 04 DATOS LASER, se encuentran los archivos

de laser con extensión (*.rxp).
Figura 38. Ejemplo – Toma de datos laser
9 PROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS

9.1 Modelo de Ondulación Geoidal
El sistema de referencia Norte, Este y elevaciones del proyecto se especificó en el

capítulo 7.
Para la transformación entre elevaciones elipsoidales obtenidas durante las

actividades de sobrevuelo y las elevaciones ortométricas Helmert (H), se utilizó el
modelo de geoide EGM2008 (Earth Gravitational Model 2008) publicado por el
National Geospatial Intelligence Agency (NGA) y los datos obtenido por la geo-
referenciación de la red geodésica (BM´s) descrita en el capítulo 7.
Figura 39. Modelo de geoide a partir de EGM2008 (NASA)
9.2 GNSS + IMU
El objeto del proceso GNSS+IMU es conocer la posición (X, Y en la proyección de

trabajo y H alturas ortométricas) y la orientación (pitch, roll y heading) de los
sensores cámara fotográfica y LIDAR en cualquier momento. De esta forma se
podrá calcular la orientación externa de cada foto centro y las coordenadas de cada
punto láser.
El cálculo se lleva a cabo mediante el programa Inertial Explorer (IE) de WayPoint

(Novatel). El método de procesamiento Tightly-coupled está indicado para vehículos
terrestres y marinos, y para los datos capturados con helicóptero se emplea el
método Loosely-coupled indicado en las misiones aerotransportadas en las que los
datos son de buena calidad debido al cielo abierto. Todo el cálculo se lleva a cabo en
pos proceso.
9.3 Pre procesado
Los archivos de datos se han de preparar para que IE pueda leerlos. Así los
correspondientes a las observaciones GNSS se transforman a formato GPB y los de
observaciones inerciales a formato IMR. También se prepara un archivo de eventos
de cámara obtenido de la UET.
9.4 Procesado Loosely - Coupled
Primero se lleva a cabo el cálculo GNSS y, una vez obtenida una buena solución, se
lleva a cabo el cálculo inercial. En ambos casos el cálculo se puede hacer en dos
direcciones, hacia adelante y hacia atrás, y/o combinarlas cuando ambas son de
calidad.
La resolución de ambigüedades se lleva a cabo mediante el método ARTK

(Advanced RTK), que produce menor separación entre la solución hacia adelante y la
solución hacia atrás.
IE considera la IMU como el centro del sistema inercial, por lo que la solución se
traslada a su centro de coordenadas. Para poder transferir con precisión las
observaciones de la antena GNSS a la IMU es necesario medir los desplazamientos
entre ambos elementos. Esta tarea se facilita en el sistema LIDAR, al quedar el
montaje siempre en la misma posición según principios mecánicos.
También han de conocerse las coordenadas del origen de coordenadas del láser en
el sistema IMU para trasladar los cálculos a dicho sensor.
Figura 40. Proceso de cálculo inercial
9.5 Resultados del cálculo inercial
Para mostrar la bondad del cálculo inercial se ha obtenido un archivo con las
desviaciones estándar para cada fotograma a modo de muestreo. El nivel de
confianza es del 95%. En el ANEXO C_POST PROCESOS / 01 CALCULO INERCIAL se
adjuntan los resultados con las orientaciones externas de los fotogramas obtenidos
del cálculo inercial.
En el nombre del archivo aparece lccb que se refiere al tipo de solución inercial
adoptado, en este caso Loosely Coupled Combined.
Para los cálculos posteriores se obtienen los siguientes archivos:
 Orientación externa de los foto centros para la Aero triangulación: ID, X, Y, H,

omega, phi, kappa. Esta orientación externa se utiliza como solución
aproximada en el programa Match-AT. A partir de esta solución se lleva a
cabo la Aero triangulación automática y el ajuste de la misma.
 Orientación externa del centro de coordenadas del escáner láser: UTCT, X, Y,
H, roll, pitch, heading. Frecuencia de 1 milisegundo. Se utiliza para el cálculo
final de los puntos LIDAR.
 Archivos varios, todos ASCII, para alimentación del GIS del proyecto. Usos:
ordenación del vuelo, preparación de la Aero triangulación, comprobación de
las condiciones de vuelo, verificación de zonas cubiertas, etc.
9.6 Puntos láser
Para obtener la posición final de los puntos láser se utiliza la aplicación AEROLASER
POST. Los archivos de entrada son: salida ASCII de IE con la orientación externa del
centro de coordenadas del escáner láser y archivo LSR producido por el propio
escáner durante la toma de datos. Cada registro contiene el tiempo GPS (UTC),
distancia, ángulo y amplitud. El cálculo final se lleva a cabo mediante una
interpolación con el fichero obtenido del cálculo inercial de GNSS+IMU.
AEROLASER POST calcula la posición de cada punto láser interpolando la posición

del centro de coordenadas del láser según el tiempo de adquisición de cada punto y
transformando después las coordenadas según el sistema láser a coordenadas de la
proyección en el sistema establecido para el trabajo.
El archivo de posición (x, y, H) y actitud (roll, pitch, heading) se obtiene una vez
cargada en Inertial la solución adecuada: loosely o tightlycoupled combinadas
(adelante y atrás) y suavizada. Mediante Output ->ExportWizard se obtiene un
fichero de texto con la información interpolada, generalmente, a la frecuencia de un
milisegundo. El perfil a utilizar es AEROLASER-LASER-UTM que transfiere los datos
IMU a la posición del láser:
En este proceso se aplican simultáneamente las correcciones de pitch, roll y heading

obtenidas de la calibración láser.
Figura 41. Posición de los puntos láser
Como resultado se obtienen archivos en formato .LAS por cada pasada. Mediante
AEROLASER POST podemos fundir en un sólo archivo .LAS de conjunto los
individuales que necesitemos para el trabajo final.
Figura 42. Ejemplo – Puntos capturados en el corredor
9.7 Clasificación y edición para la obtención del MDT
La clasificación y edición de los puntos láser se lleva a cabo con los programas
SCOP++ y ApplicatonsMaster/DTMaster. El objeto del proceso es la obtención de:
 Un MDT suficiente para rectificar los fotogramas y obtener las orto-fotos.

 Un MDT final más depurado y preciso. Este modelo será el adecuado para la
obtención de productos derivados: curvados, sombreados, pendientes,
perfiles, etc.
Para hacer un MDT hay que discriminar los puntos que pertenecen al suelo del resto
de puntos láser. Por otro lado, la orto-rectificación exige que el modelo cubra la
mayor parte del fotograma en proceso. También hay que tener en cuenta que para
los modelos depurados finales no tiene sentido tener información más allá de la
contratada.
Para el tratamiento de grandes conjuntos de datos se utiliza DTM Toolkit de

Applicatons Master. Con esta herramienta se puede establecer una estructura de
tiles o cuadrantes que permiten el tratamiento por áreas sin olvidar las zonas
adyacentes, es decir, cada cuadrante se procesa teniendo en cuenta los ocho
cuadrantes de alrededor.
Figura 43. Clasificación y edición del MDT
El programa SCOP++ posee un método de filtrado robusto para archivos láser con
varios perfiles predefinidos que pueden editarse a conveniencia. El resultado es un
archivo .LAS con los puntos clasificados en siete categorías.
Figura 44. MDT clasificado y editado para orto-rectificación
La clasificación no tiene una certeza del 100% por lo que hay que refinar el resultado
con DTMaster. Esta edición se llevará a cabo, siempre que sea posible, con una orto-
foto para que sirva de guía al editor. La tarea es básicamente una reclasificación de
puntos erróneamente asignados.
Para ello se utilizan los perfiles como ayuda. Sólo se debe centrar la clasificación en
los siguientes aspectos:
 Puntos de terreno (LASGround) por comisión u omisión.

 Puntos pertenecientes a obras de fábrica (puentes, pasos elevados, etc.) que
han de guardarse en capas específicas pues son necesarios para rectificar
adecuadamente tales elementos.
 Añadir líneas de ruptura en los puentes para que la rectificación de las ortos
sea más exacta y tengan un mejor aspecto.
Con los puntos y líneas de ruptura se obtiene un MDT nuevamente en SCOP por el
método Classic Prediction y salida en malla de 3x3 en formato ASCII XYZ. Este
modelo se utilizará para rectificar los fotogramas y obtener las orto-fotos.
9.8 Obtención del MDT final
Obtenida la orto foto de alta resolución (10 cm) se procede a una depuración más
exacta de la nube de puntos láser. Esta última edición de los puntos se lleva a cabo
de dos formas:
 En DTMaster con la orto foto de alta resolución.

 En DTMaster estéreo con los modelos estereoscópicos obtenidos del ajuste
de la Aero triangulación.
Según la finalidad del modelo se podrá combinar o no, esta nube de puntos con las
líneas de ruptura y otros elementos altimétricos. Los productos finales que se pueden
obtener son:
 Curvado en archivo CAD (formatos: DXF, DWG, DGN).

 Modelo de sombras en archivo de imagen.
 Modelo de pendientes en archivo de imagen.
 Rejilla con paso constante de malla en archivo formato ASCII XYZ o LAS.
 Perfiles longitudinales y transversales en formato CAD.
De esta forma conseguimos que la información de salida sea sólo de la zona de

interés:
La información pertinente al modelo digital de terreno generado del proyecto (MDT),

se encuentra en el ANEXO D_PRODUCTOS / 03 MDT , allí están los datos por hojas de los
puntos de terreno en formato .XYZ y .LAS, además de las curvas de nivel resultantes
en formato .DWG.
Figura 45. Ejemplo – Corredor MDT final resultante
9.9 Fotogramas
Las fotos originales en formato 3FR se transforman al formato TIFF mediante el

programa PHOCUS de Hasselblad. Según las condiciones de luz y visibilidad en el
momento de la toma, puede ser necesaria una corrección de las condiciones
iniciales. Es importante que el contraste sea bueno para favorecer la Aero
triangulación automática.
Si una zona tiene fotos tomadas en sesiones con distintas condiciones se pueden
retocar mediante un programa de tratamiento de imágenes como Photoshop o con
las propias herramientas del programa Applications Master (Inpho) utilizado para
todos los procesos de fotogrametría.
Figura 46. Generación de fotogramas

9.10 Ajuste para la Aero triangulación automática (AAT)
La calibración de la cámara se lleva a cabo al mismo tiempo que el cálculo de la Aero

triangulación. Para ello se han de dar las siguientes circunstancias:
 Posicionamiento inicial preciso GNSS+INS calculado en pos proceso.

 Aero triangulación con superabundancia de puntos de paso en las zonas de
Von Gruber.
 Puntos de apoyo planialtimétricos convenientemente distribuidos en la zona de
vuelo.
 Programa de ajuste de bloques fotogramétricos por el método de haces que
admita incógnitas adicionales de distancia principal (focal), PPA, PPS,
excentricidades, desalineamiento y rejilla de distorsiones internas.
Para el ajuste y la autocalibración se utiliza el programa BINGO. Esta aplicación

permite aplicar todas las técnicas relatadas anteriormente, pudiendo ser considerado
el núcleo de todo el proceso fotogramétrico.
Previamente al ajuste se optimiza el número de puntos de cada fotograma mediante

la aplicación SAMBA. De esta forma se evita la excesiva influencia que pudiesen
tener los puntos de la AAT por su número a pesar de su menor precisión con
respecto a los puntos de apoyo.
Como incógnitas se introducen también la distancia principal de la cámara, el PPA y

la rejilla de deformación interna del sistema de lentes (parámetros adicionales).
Como resultado del ajuste se obtienen los datos de calibración de cámara y las
orientaciones externas de los fotogramas que nos permitirán la producción de las
ortofotos y la restitución fotogramétrica.
La Aero triangulación automática (AAT) se lleva a cabo con el programa Match-AT de

Inpho. Este método lleva a cabo la medición de foto-coordenadas de un gran número
de puntos en las zonas de Von Grüber. Los fotogramas quedan así sólidamente
unidos y se eliminan por completo los paralajes. La visión estereoscópica es
inmediata y no presenta dificultades, incluso para personal con visión estereoscópica
deficiente. Se realiza además un ajuste del bloque de forma que se obtienen
coordenadas de terreno muy aproximadas. Con esta aproximación se añaden más
fácilmente los puntos de apoyo, siendo posible la medida de sus foto-coordenadas
en estéreo.
El ajuste se lleva a cabo mediante BINGO, programa de ajuste por haces de GIP
Engineering. La aplicación admite coordenadas iniciales GNSS+IMU y una cámara
con focal aproximada. El resultado da la orientación externa de los fotogramas y los
parámetros de una nueva cámara autocalibrada.
9.11 Aero triangulación automática (AAT)
La Aero triangulación automática (AAT) se basa en las técnicas de correlación de

imágenes. Match-AT comienza por el cálculo de las coordenadas terreno de las
zonas de v. Gruber a partir de los parámetros de orientación externa. Los puntos
correlacionados en estas zonas son los que más influyen en el cálculo de la
orientación. Cuanto más alejado esté un punto de estas posiciones teóricas, menos
influencia tendrá en el cálculo de la orientación. Cuando el terreno tiene diferencias
de nivel importantes, es conveniente la aportación de un MDT para asegurar la
correspondencia de zonas entre fotos contiguas.
Figura 47. Proceso de Aerotriangulación
Se utilizan dos algoritmos para la correlación:

 LSM: Least Squares Matching. Muy preciso, sobre 1/10 de píxel. Necesita
mejor aproximación y es más lento que FBM. Se utiliza principalmente en los
pasos avanzados para hacer el seguimiento a través de las pirámides de la
imagen. Crea una plantilla de 21x21 píxeles que mueve sobre la segunda
imagen hasta que la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de los
residuales de los gradientes converge a un mínimo.
 FBM: Feature Based Matching. Muyrobusto y rápido. Sólo necesita una
aproximación gruesa y se utiliza al principio del proceso. Precisión de 1/3 de
píxel.
La AAT produce una gran redundancia de medidas que compensa la menor precisión
de cada una de ellas en comparación con las obtenidas manualmente. La AAT
obtiene más de 10 puntos por área de enlace mientras que la AT ofrece de 9 a 18
puntos por imagen.
Un número excesivo de puntos de paso reduce la influencia de otros datos como los
puntos de apoyo y los datos GNSS e IMU. Cada imagen debe tener menos de 100
puntos de paso.
Las foto-coordenadas se exportan al formato de BINGO para el ajuste.
9.12 GNSS + IMU y puntos de apoyo
La utilización de datos GNSS+IMU de calidad permite la disminución del número de

puntos de apoyo en terreno al introducir constreñimientos en los cálculos. La
precisión GNSS debe ser mejor de 0,30 m. Para un bloque sería suficiente con un
punto en cada esquina, con un punto de control en el centro del mismo para
comprobación. En los trabajos lineales es suficiente con un punto en cada cambio de
dirección.
Los puntos de apoyo deben medirse en, al menos, tres fotogramas.
La precisión GNSS ayuda también a la AAT en la localización exacta de las zonas de

enlace y por tanto, de los puntos de paso. La precisión necesaria en el espacio
imagen es de 1,5 cm para las rutinas de correlación.
Los datos IMU permiten una mayor eficacia de la AAT pues la búsqueda de zonas
homólogas se hace con los giros aproximados y no con el estándar 0,0º para omega
y phi.
9.13 Ajuste de haces
El objetivo del ajuste es la determinación de las coordenadas objeto de los puntos

medidos y los parámetros de orientación de las fotografías.
El ajuste se lleva a cabo con el programa BINGO por el método de bloque de haces.
El método se basa en el ajuste de todos los rayos homólogos de un mismo punto
para que intersecten en un punto. Cada uno de estos rayos va desde el objeto al
punto imagen pasando por el centro de proyección. El resultado mejora si en el
ajuste se introducen parámetros adicionales y la calibración de la cámara.
Figura 48. Ajuste de haces
La detección de errores, tan importante en los cálculos del ajuste, se lleva a cabo
mediante una versión mejorada del método data snooping de Baarda. Con un
mínimo de 15 a 25 puntos por foto se puede conseguir una gran estabilidad en la
geometría del bloque, y se podrán detectar y eliminar fácilmente las observaciones
con errores groseros.
Las deformaciones residuales se pueden minimizar mediante los parámetros

adicionales. BINGO utiliza la función de 24 parámetros de Mueller, Bauer y
Jacobsen. Sólo se incluyen en el ajuste cuando:
 Se hayan eliminado del bloque todos los errores groseros, de forma que
apenas varíe la desviación estándar de peso unidad a posteriori.
 Se dispongan de muy buenos valores aproximados de los puntos imagen y

demás incógnitas.
En cada ajuste se obtienen los parámetros de una nueva cámara: distancia focal y
coordenadas del PPA, así como un archivo de rejilla de distorsiones. Además se
obtienen las orientaciones externas de todos los fotogramas y las coordenadas
terreno de los puntos aerotriangulados junto a sus residuos.
Figura 49. Ajuste fotogramétrico
El programa BINGO lista los errores por cada punto que ha intervenido en el ajuste.
En el ANEXO C_POST PROCESOS / 02 AJUSTE FOTOGRAMETRICO, se adjunta la siguiente

información:
 Archivo grid.dat: Rejilla de distorsión de las lentes. Obtenida con los

parámetros adicionales que se especifican al final del archivo itera.dat
 itera.dat: Resultado del ajuste: Orientaciones externas de todos los

fotogramas y parámetros obtenidos de la autocalibración de la cámara:
distancia focal, coordenadas del PPA y valor de los parámetros adicionales de
la distorsión de lentes.
 reselli.dat: Residuales de todos los puntos, puntos de apoyo y puntos de

aerotriangulación, en milímetros.
Cada ajuste da lugar a una cámara autocalibrada. Los datos ajustados son:
 Distancia focal calibrada.
 Posición del PPA (Punto Principal de Auto colimación) respecto al PPS (Punto
Principal de Simetría). El PPS se considera con coordenadas (0,0).
 Rejilla de distorsión interna. Corrige las deformaciones del conjunto de lentes
del objetivo de la cámara. Formato de salida Zeiss-Intergraph.
9.14 Orto rectificación
La orto rectificación se lleva a cabo mediante la aplicación OrthoMaster de Inpho.

Consiste en transformar una imagen de proyección cónica en otra con proyección
ortogonal. Las coordenadas finales estarán en consonancia con las utilizadas
durante el ajuste del bloque. La rectificación incluye la corrección por efecto de las
diferentes alturas del terreno, para lo que es necesario contar con un MDT de calidad
suficiente. Además se han de retocar elementos del tipo puente o paso elevado pues
se han de rectificar con su altura correcta, no la del MDT circundante.
OrthoMaster admite las orientaciones externas calculadas por BINGO, así como la
rejilla de distorsiones. Con estos datos y el modelo digital del terreno el programa
produce una orto foto por cada fotograma original. El tamaño del píxel está en los 10
cm. La cámara para el proyecto se toma de la cámara autocalibrada del ajuste.
Figura 50. Proceso de orto rectificación
Las hojas finales se componen a partir de orto-áreas que se delinean sobre las
propias ortos. La mezcla se lleva a cabo con Ortobatch, de Digi, el cual puede aplicar
una homogeneización de color cuando hay diferencias apreciables entre ortos
contiguas, además de hacer una correcta transición entre imágenes.
Figura 51. Proceso de orto foto mosaico
Las hojas se someten a un exhaustivo control de calidad geométrico en todos sus

bordes y de calidad visual en cuanto a color y deformaciones de elementos elevados
sobre el terreno, principalmente puentes y enlaces viales.
Las hojas están geo-referenciadas y se entregan en formato ECW sin pérdida.
En el ANEXO D_PRODUCTOS / 01 DISTRIBUIDORES, está la distribución por hojas de las

orto-fotos que componen el proyecto, cada orto-foto comprende un área de 1 Km X 1
Km.
En el ANEXO D_PRODUCTOS / 02 ORTOFOTOS, se encuentran las Orto-Fotos generadas

en formato (*.ECW).
Figura 52. Ejemplo – Orto-Foto generada
9.15 Productos
Para el levantamiento topográfico en cuestión se efectuaron múltiples sobrevuelos,

en las áreas definidas por la entidad contratante, escaneando el terreno con el
sistema LIDAR propuesto, en conjunto con la captura de imágenes destinadas a la
producción de orto-fotos para las áreas de influencia directa del proyecto. Los datos
adquiridos son los siguientes.
1. LÁSER: Nube de Puntos adquiridos con tecnología LIDAR.
2. FOTOGRAFÍA: Fotos aéreas verticales con recubrimiento longitudinal y

transversal suficientes para las operaciones fotogramétricas posteriores de
Aero triangulación y orto rectificación. Tamaño de píxel promedio de 10 cm.
Los productos topográficos finales a entregar son los siguientes para el corredor en
estudio.
 MDT (Modelo Digital de Terreno) a partir de los puntos clasificados como terreno.
Formato a petición.
 ORTOFOTOS. Orto fotos distribuidas en mosaicos del área levantada.
 CURVADOS. Curvas de nivel del terreno
 Informe final del levantamiento.
10 RELACIÓN DE ANEXOS
Tabla 20. Contenido Información Digital Adjunta
ANEXO CONTENIDO
01 CERTIFICADO DE EQUIPOS
02 CERTIFICADOS VERTICES IGAC
03 FOTOS POSICIONAMIENTO
04 RESUMEN CARTERA DE CAMPO
A_RED GEODESICA 05 ARCHIVOS CRUDOS
06 PARAMETROS ANTENAS GPS
07 REPORTES
08 RESULTADOS
09 FICHAS
01 GNSS VUELO LIDAR
02 DATOS IMU
B_LEVANTAMIENTO LIDAR
03 FOTOGRAMAS CRUDOS
04 DATOS LIDAR
01 CALCULO INERCIAL
C_POST PROCESOS
02 AJUSTE FOTOGRAMETRICO
01 DISTRIBUIDORES
D_PRODUCTOS 02 ORTOFOTOS
03 *MDT
* Las carpetas de los MDT están estructurada en: CURVADOS, LAS y XYZ
Figura 53. Contenido de anexos
ANEXO A CERTIFICADO DE EQUIPOS GPS
01
ANEXO A CERTIFICADO VÉRTICES IGAC
02
ANEXO A FOTOS POSICIONAMIENTO
03
INFORMACIÓN ADJUNTA EN FORMATO DIGITAL – DVD ANEXO
ANEXO A RESUMEN CARTERA DE CAMPO
04
Punto Alt Inst (m) Tipo Equipo Sesion Fecha Amarre
GPSCCT6 1,355 Slant Hsp ‐ Verde A
BM190 1,533 Slant Hsp ‐ Amarillo A
BM191 1,590 Slant Hsp ‐ Azul A
BM192 1,550 Slant Hsp ‐ Azul B
BM193 1,588 Slant Hsp ‐ Amarillo B
BM194 1,597 Slant Hsp ‐ Azul C 05‐oct‐12 GPSCCT6
BM195 1,591 Slant Hsp ‐ Amarillo C
BM199 1,608 Slant Hsp ‐ Azul D
BM200 1,503 Slant Hsp ‐ Amarillo D
BM201 1,530 Slant Hsp ‐ Azul E
BM202 1,575 Slant Hsp ‐ Amarillo E
BM200 1,495 Slant Hsp ‐ Verde B
BM196 1,460 Slant Hsp ‐ Azul F
05‐oct‐12 BM200
BM197 1,301 Slant Hsp ‐ Azul G
BM198 1,182 Slant Hsp ‐ Amarillo F
BM202 1,528 Slant Hsp ‐ Verde A

BM207 1,560 Slant Hsp ‐ Amarillo C 06‐oct‐12 BM202
BM208 1,505 Slant Hsp ‐ Azul C
BM215 1,625 Slant Hsp ‐ Azul B 08‐oct‐12 BM212
BM222 1,651 Slant Hsp ‐ Azul F 08‐oct‐12 BM219
BM224 1,625 Slant Hsp ‐ Amarillo G
09‐oct‐12 BM224
BM231 1,532 Slant Hsp ‐ Azul C 09‐oct‐12 BM235
BM237 1,542 Slant Hsp ‐ Amarillo G 09‐oct‐12 BM235
GPSCCT10 1,265 Slant Hsp ‐ Verde B
GPSCCT10 1,265 Slant Hsp ‐ Verde B
BM238 1,555 Slant Hsp ‐ Amarillo H 09‐oct‐12 GPSCCT10
GPSCCT10 1,323 Slant Hsp ‐ Azul A

BM241 1,517 Slant Hsp ‐ Amarillo B 10‐oct‐12 GPSCCT10
10‐oct‐12 BM250
BM260 1,673 Slant Hsp ‐ Amarillo H
BM253 1,587 Slant Hsp ‐ Azul A 11‐oct‐12 BM250
BM259 1,496 Slant Hsp ‐ Verde C
11‐oct‐12 BM260
BM261 1,485 Slant Hsp ‐ Verde D
BM263 1,538 Slant Hsp ‐ Verde E
151NA2 1,414 Slant Hsp ‐ Amarillo G
151NA2 1,414 Slant Hsp ‐ Amarillo G
BM265 1,435 Slant Hsp ‐ Verde F 11‐oct‐12 151NA2
BM266 1,500 Slant Hsp ‐ Verde G
151NA2 1,380 Slant Hsp ‐ Verde A
12‐oct‐12 151NA2
BM274 1,585 Slant Hsp ‐ Amarillo E 12‐oct‐12 BM276
13‐oct‐12 BM276

BM281 1,520 Slant Hsp ‐ Amarillo D 13‐oct‐12 BM285
15‐oct‐12 BM285
107NA2 1,425 Slant Hsp ‐ Amarillo F
15‐oct‐12 107NA2
15‐oct‐12 BM296
BM299 1,547 Slant Hsp ‐ Amarillo A 16‐oct‐12 BM296
16‐oct‐12 BM305
BM313 1,647 Slant Hsp ‐ Azul G 16‐oct‐12 BM314
18‐oct‐12 BM314

19‐oct‐12 BM320
GPS12 INCO 1,555 Slant Hsp ‐ Azul C
22‐oct‐12 BM342

22‐oct‐12 BM346
SAGPSN001 1,460 Slant Hsp ‐ Verde A
SAGPSN001 1,460 Slant Hsp ‐ Verde A
22‐oct‐12 SAGPSN001
BM339 1,630 Slant Hsp ‐ Azul B 23‐oct‐12 BM342
ANEXO A ARCHIVOS CRUDOS
05
ANEXO A PARAMETROS DE ANTENAS
06
ANEXO A REPORTES
07
ANEXO A RESULTADOS
08
INFORMACIÓN DESCRITA EN EL CAPÍTULO 6 DEL PRESENTE INFORME
ANEXO A FICHAS
09
ESTRUCTURACIÓN DE CONCESIONES VIALES U.T. EM&A‐
GRUPO DE CARRETERAS 2 CENTRO OCCIDENTE TVA‐CINC‐
CONTRATO 2121825
PEYCO‐
CORREDOR: QUILICHAO - POPAYÁN ICEACSA
Coordenadas, ligadas al sistema de referencia MAGNA - SIRGAS (ITRF94 época 1995.4, elipsoide GRS80).
VÉRTICE ELIPSOIDALES GRS80 PLANAS GAUSS OESTE COTA
Latitud Norte 3°02'33.41207"N Norte 828224.089 Elipsoidal 1029.023

BM190
Longitud Oeste 76°28'41.80284"W Este 1066613.717 Ortométrica (EGM08) 1001.381
ESQUEMA DE LOCALIZACIÓN
OBSERVACIONES:
AMARRE IGAC (VÉRTICE): CC-T-6
PANORÁMICA VÉRTICE PLACA VÉRTICE
ORIGEN DE COORDENADAS PLANAS GAUSS-KRUGER OSTE-MAGNA

Latitud Norte: 04°35'46.32150'' Falso Norte: 1000000.000 m Factor de Escala: 1.00
Longitud Oeste: 77°04'39.02850'' Falso Este: 1000000.000 m Plano de Proyección: 0 MSNM
Georeferenció: Calculó:
Ing. Top. Oscar Ivan Garzón P.
Mat. 25335157926 CND Fecha de Posición:
Revisó: 05/10/2012
Ing. Civ. Edgar Enrique Lemos W. día - mes - año
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM191
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM192
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM193
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM194
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM195
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM196
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM197
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM198
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM199
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM200
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM201
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM202
OBSERVACIONES:

Revisó: 05/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM203
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM204
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM205
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM206
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM207
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM208
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM209
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM210
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM211
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM212
OBSERVACIONES:

Revisó: 06/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM213
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM214
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM215
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM216
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM217
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM218
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM219
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM220
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM221
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM222
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM223
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM224
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM225
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM226
OBSERVACIONES:

Revisó: 08/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM227
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM228
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM229
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM230
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM231
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM232
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM233
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM234
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM235
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM236
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐
CORREDOR: POPAYÁN - MOJARRAS ICEACSA

BM237
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM238
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM239
OBSERVACIONES:

Revisó: 09/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM240
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM241
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM242
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM243
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM244
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM245
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM246
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM247
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM248
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM249
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM250
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM251
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM252
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM253
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM254
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM255
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM256
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM257
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM258
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM259
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM260
OBSERVACIONES:

Revisó: 10/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM261
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM262
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM263
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM264
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM265
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM266
OBSERVACIONES:

Revisó: 11/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM267
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM268
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM269
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM270
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM271
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM272
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM273
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM274
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM275
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM276
OBSERVACIONES:

Revisó: 12/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM277
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM278
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM279
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM280
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM281
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM282
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM283
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM284
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM285
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM286
OBSERVACIONES:

Revisó: 13/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM287
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM288
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM289
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM290
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM291
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM292
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM293
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM294
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM295
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM296
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM297
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM298
OBSERVACIONES:

Revisó: 15/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM299
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM300
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM301
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM302
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM303
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐
CORREDOR: MOJARRAS - CHACHAGUI ICEACSA

BM304
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM305
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM306
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM307
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM308
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM309
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM310
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM311
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM312
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM313
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM314
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM315
OBSERVACIONES:

Revisó: 16/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM316
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM317
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM318
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM319
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM320
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM321
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM322
OBSERVACIONES:

Revisó: 18/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM323
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM324
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM325
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM326
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM327
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM328
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM329
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM330
OBSERVACIONES:

Revisó: 19/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM331
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM332
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM333
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM334
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM335
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM336
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM337
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM338
OBSERVACIONES:

Revisó: 20/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM339
OBSERVACIONES:

Revisó: 23/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM340
OBSERVACIONES:

Revisó: 23/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM341
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM342
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM343
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM344
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM345
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM346
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM347
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM348
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM349
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM350
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM351
OBSERVACIONES:

Revisó: 22/10/2012
Mat. 25202100692 CND
ANEXO B GNSS VUELO LIDAR
01
ANEXO B DATOS IMU
02
ANEXO B FOTOGRAMAS CRUDOS
03
ANEXO B DATOS LASER
04
ANEXO C CALCULO INERCIAL
01
ANEXO C AJUSTE FOTOGRAMÉTRICO
02
ANEXO D DISTRIBUIDORES
01
ANEXO D ORTOFOTOS
02
ANEXO D MDT
03
EMA
TVA
UT CINC
PEYCO
ICEACSA
Estructuración de Concesiones Viales para el grupo de carreteras 2

Centro – Occidente - Contrato: 2121825

INFORME FINAL V01
ESTUDIOS DE CARTOGRAFÍA
CON TECNOLOGÍA LIDAR
TRAMO: RUMICHACA - PASTO
GEOCAM INGENIERIA LTDA.

Bogotá D.C., Enero de 2013
www.geocami ngenieri a.c om
TABLA DE CONTENIDO
PAG.
1 INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................................... 6
2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO ........................................................................................................................ 7
3 OBJETIVOS................................................................................................................................................... 8
3.1 OBJETIVO GENERAL ...................................................................................................................................... 8
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ............................................................................................................................... 8
4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO ...................................................................................................................... 9
4.1 CONSIDERACIONES PARTICULARES DEL PROYECTO ....................................................................................... 11
5 RECURSOS EMPLEADOS .............................................................................................................................. 13
5.1 RECURSO HUMANO ................................................................................................................................... 13
5.2 RECURSO TÉCNOLOGICO ............................................................................................................................ 14
5.2.1 Navegador GNSS L1 .................................................................................................................................... 14
5.2.2 Equipos GNSS L2 ‐ Tierra ............................................................................................................................. 15
5.2.3 Sistema AEROLASER ................................................................................................................................... 15
5.2.4 Unidad de Potencia y Control (UPC) ............................................................................................................. 17
5.2.5 Unidad Estampadora de Tiempos (UET) ....................................................................................................... 18
5.2.6 Unidad de Medida Inercial (IMU) ................................................................................................................. 18
5.2.7 Equipos GNSS ‐ Aire.................................................................................................................................... 19
5.2.8 Cámara Digital Hasselblad........................................................................................................................... 20
5.2.9 Escáner Laser ............................................................................................................................................. 22
5.2.10 PC ............................................................................................................................................................. 24
5.2.11 Programa de Control .................................................................................................................................. 25
5.3 HERRAMIENTAS Y EQUIPO ADICIONAL ......................................................................................................... 26
6 METODOLOGÍA DE LEVANTAMIENTO........................................................................................................... 27
7 RED GEODÉSICA ......................................................................................................................................... 29
7.1 AMARRE AL IGAC DE LA RED GEODÉSICA...................................................................................................... 30
7.2 INSTALACIÓN DE LA RED GEODÉSICA ........................................................................................................... 33
7.3 LEVANTAMIENTO DE LA RED GEODÉSICA ..................................................................................................... 34
7.4 POST‐PROCESO DE LA RED GEODÉSICA ........................................................................................................ 35
7.5 RESULTADOS FINALES DE LA RED GEODÉSICA ............................................................................................... 36
8 LEVANTAMIENTO LIDAR ............................................................................................................................. 39
8.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA EMPLEADA .............................................................................................. 39
8.2 PLANEAMIENTO Y MONTAJE DEL SISTEMA ................................................................................................... 42
8.2.1 Datos básicos para fotogrametría ................................................................................................................ 43
8.2.2 Sistema de información (SIG) ...................................................................................................................... 44
8.2.3 Adaptación del equipo a la aeronave ........................................................................................................... 47
8.2.4 Calibración del sistema LIDAR ..................................................................................................................... 48
8.3 CONDICIONES DE LA AERONAVE.................................................................................................................. 49
8.4 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS .................................................................................................... 49
8.4.1 Toma de datos GNSS .................................................................................................................................. 51
8.4.2 Toma de datos IMU .................................................................................................................................... 52
8.4.3 Toma de fotogramas .................................................................................................................................. 52
8.4.4 Toma de datos laser ................................................................................................................................... 52
9 PROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS ......................................................................................................... 54
9.1 Modelo de Ondulación Geoidal ................................................................................................................... 54
9.2 GNSS + IMU ............................................................................................................................................... 54
9.3 Pre procesado............................................................................................................................................ 55
9.4 Procesado Loosely ‐ Coupled ....................................................................................................................... 55
9.5 Resultados del cálculo inercial ..................................................................................................................... 56
9.6 Puntos láser............................................................................................................................................... 56
9.7 Clasificación y edición para la obtención del MDT ......................................................................................... 58
9.8 Obtención del MDT final ............................................................................................................................. 60
9.9 Fotogramas ............................................................................................................................................... 61
9.10 Ajuste para la Aero triangulación automática (AAT) ...................................................................................... 62
9.11 Aero triangulación automática (AAT) ........................................................................................................... 63
9.12 GNSS + IMU y puntos de apoyo ................................................................................................................... 64
9.13 Ajuste de haces .......................................................................................................................................... 64
9.14 Orto rectificación ....................................................................................................................................... 67
9.15 Productos .................................................................................................................................................. 69
10 RELACIÓN DE ANEXOS ................................................................................................................................ 70

LISTADO DE FIGURAS

Figura 1. Sector: Pasto ‐ Ipiales ....................................................................................................................................... 9
Figura 2. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia ................................................................................. 10
Figura 3. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC....................................................................................... 11
Figura 4. Corredores que comprenden el proyecto......................................................................................................... 12
Figura 5. Especificaciones equipo Receptor GNSS Promark™ 100 .................................................................................... 14
Figura 6. Especificaciones equipo Antena GNSS Hemisphere S320 ................................................................................... 15
Figura 7. Componentes del sistema AEROLASER ............................................................................................................ 16
Figura 8. Unidad de potencia y control (UPC) ................................................................................................................. 17
Figura 9. Unidad estampadora de tiempos (UET) ........................................................................................................... 18
Figura 10. Cámara digital ............................................................................................................................................. 20
Figura 11. Escáner Laser............................................................................................................................................... 22
Figura 12. Componentes de la PC ................................................................................................................................. 24
Figura 13. Monitores de vuelo ...................................................................................................................................... 25
Figura 14. Software de control de vuelo ........................................................................................................................ 25
Figura 15. Ejemplo – Red Geodésica establecida ............................................................................................................ 27
Figura 16. Ejemplo – Toma de información Lidar ............................................................................................................ 28
Figura 17. Ejemplo – Nube de Puntos LIDAR .................................................................................................................. 28
Figura 18. Ejemplo – (BM) materializado ....................................................................................................................... 29
Figura 19. Ejemplo – Distribución Red Geodésica (BM) ................................................................................................... 29
Figura 20. Vista Panorámica Vértice GPS‐NTP‐6 ............................................................................................................. 31
Figura 21. Certificación IGAC Vértice 63401011 ............................................................................................................. 32
Figura 22. Ejemplo – Localización de puntos (BM) .......................................................................................................... 33
Figura 23. Ejemplo – Materialización Red Geodésica (BM) .............................................................................................. 33
Figura 24. Panorámica método de posicionamiento GPS Estático .................................................................................... 34
Figura 25. Vista gráfica software de post‐proceso .......................................................................................................... 35
Figura 26. Ejemplo – Ficha de posicionamiento (BM) ...................................................................................................... 38
Figura 27. Productos Topografía LIDAR......................................................................................................................... 41
Figura 28. Esquema del proceso de un levantamiento con tecnología LIDAR.................................................................... 42
Figura 29. Ejemplo – Sistema de Información Geográfica ................................................................................................ 44
Figura 30. Modelo de geoide para Colombia a partir del EGM2008 (NASA)....................................................................... 45
Figura 31. Ejemplo – Ejes de vuelo en el corredor de interés y zona cubierta .................................................................... 45
Figura 32. Ejemplo – Perfil de un tramo para diseño de ejes de vuelo .............................................................................. 46
Figura 33. Montaje del sistema en la aeronave modelo Hughes 500 ................................................................................ 47
Figura 34. Helicóptero utilizado tipo Hughes 500 ........................................................................................................... 49
Figura 35. Datos recogidos por cada uno de los sensores ................................................................................................ 50
Figura 36. Ejemplo – Toma de datos laser...................................................................................................................... 53
Figura 37. Modelo de geoide a partir de EGM2008 (NASA)............................................................................................. 54
Figura 38. Proceso de cálculo inercial ............................................................................................................................ 55
Figura 39. Posición de los puntos láser .......................................................................................................................... 57
Figura 40. Ejemplo – Puntos capturados en el corredor .................................................................................................. 57
Figura 41. Clasificación y edición del MDT ..................................................................................................................... 58
Figura 42. MDT clasificado y editado para orto‐rectificación ........................................................................................... 59
Figura 43. Ejemplo – Corredor MDT final resultante ....................................................................................................... 61
Figura 44. Generación de fotogramas ........................................................................................................................... 61
Figura 45. Proceso de Aerotriangulación ....................................................................................................................... 63
Figura 46. Ajuste de haces ........................................................................................................................................... 65
Figura 47. Ajuste fotogramétrico .................................................................................................................................. 66
Figura 48. Proceso de orto rectificación ........................................................................................................................ 67
Figura 49. Proceso de orto foto mosaico ....................................................................................................................... 68
Figura 50. Ejemplo – Orto‐Foto generada ...................................................................................................................... 68
Figura 51. Contenido de anexos.................................................................................................................................... 71

LISTADO DE TABLAS
Tabla 1. Tramos y corredores del proyecto. ..................................................................................................................... 9
Tabla 2. Dimensiones de los corredores del proyecto. .................................................................................................... 11
Tabla 3. Componentes del sistema AEROLASER.............................................................................................................. 16
Tabla 4. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU) .............................................................................................. 18
Tabla 5. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS............................................................................................. 19
Tabla 6. Precisiones establecidas por el sistema GNSS empleado .................................................................................... 19
Tabla 7. Características principales de la cámara fotográfica ........................................................................................... 20
Tabla 8. Características principales del Escáner Láser ..................................................................................................... 22
Tabla 9. Características principales de la PC ................................................................................................................... 24
Tabla 10. Características principales de las pantallas ...................................................................................................... 25
Tabla 11. Identificación de BM’s por corredor................................................................................................................ 30
Tabla 12. Vértices IGAC encontrados ............................................................................................................................ 30
Tabla 13. Coordenadas vértices de control IGAC ............................................................................................................ 31
Tabla 14. Metodologías de posicionamiento para la red geodésica .................................................................................. 34
Tabla 15. Muestra de Resultados Red Geodésica ........................................................................................................... 36
Tabla 16. Muestra de Circuitos y Verificaciones Red Geodésica ....................................................................................... 37
Tabla 17. Ejemplo – Cálculo de las condiciones de los ejes de vuelo................................................................................. 44
Tabla 18. Características de Vuelo ................................................................................................................................ 46
Tabla 19. Valores de corrección del LIDAR según calibración ........................................................................................... 48
Tabla 20. Contenido Información Digital Adjunta ........................................................................................................... 70

1 INTRODUCCIÓN
La información cartográfica y topográfica es la columna vertebral de los estudios

técnicos, es el insumo a partir del cual se localizan, proyectan y desarrollan las áreas
involucradas en el proyecto, por lo anterior, se requiere garantizar que se cumplan
los criterios establecidos en las especificaciones técnicas de los productos
geográficos y se garantice un estricto control de calidad en los trabajos realizados
tanto en campo (levantamiento) como en oficina (análisis y procesamiento).
En el mundo de hoy, la tecnología ha ido avanzando en forma creciente para

satisfacer los exigentes requerimientos y necesidades del hombre moderno. Este
constante crecimiento trae como consecuencia la revisión, creación e integración de
herramientas que buscan perfeccionar y optimizar los productos, tiempos y
procedimientos.
La Geodesia y la Topografía han recibido un gran aporte con la introducción de

nuevas herramientas tales como los sistemas LIDAR y GPS, haciendo necesario
plantear y generar metodologías para que estas herramientas logren entregar las
precisiones que satisfagan los requerimientos particulares de los proyectos.
2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO
GEOCAM INGENIERIA LTDA., fue contratada para realizar las labores de topografía
mediante un vuelo combinado de Fotogrametría y LIDAR para el proyecto de
“Consultoría especializada para la Estructuración de Concesiones Viales para el
grupo de carreteras 2 Centro – Occidente”, Adjudicado por FONADE a la Unión
Temporal: EMA-TVA-CINC-PEYCO-ICEACSA.
Los estudios corresponden al corredor:
 Pasto – Ipiales - Rumichaca (frontera con Ecuador).
En este informe se describirán los trabajos de logística, geo-referenciación, vuelos

LIDAR y fotogramétrico, cálculos de GPS, Inercial, Aero-triangulación, Post-procesos
filtrados, generación de MDT, orto-fotos entre otros, se describirán en detalle los
procedimientos y productos topográficos utilizados y generados respectivamente por
la firma GEOCAM INGENIERIA LTDA.
3 OBJETIVOS
3.1 OBJETIVO GENERAL
Capturar, calcular y generar los productos de topografía geo-referenciada del

proyecto “Consultoría especializada para la Estructuración de Concesiones Viales
para el grupo de carreteras 2 Centro – Occidente” – Tramo: Pasto Ipiales. Mediante
el uso de Fotogrametría y sensor remoto aerotransportado (LIDAR).
3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Materializar una red de mojones cada dos (2) kilómetros, denominados (BM’s),
debidamente identificados con el fin de garantizar el control y apoyo en tierra
durante la ejecución de los sobrevuelos LIDAR y el posterior foto-control de
los productos fotogramétricos.
 Posicionar con GPS doble frecuencia los vértices nombrados anteriormente

creando una red geodésica de alta precisión con el método estático diferencial
ligado a la red del Instituto Geográfico Agustín Codazzi – IGAC.
 Calcular y procesar los datos de posicionamiento obtenidos, con el fin de

garantizar las especificaciones requeridas para el proyecto.
 Capturar mediante sobrevuelos la información del sensor LIDAR, fotogramas y

datos inerciales de los corredores y contratados.
 Calcular y procesar los fotogramas para generar los ORTO-FOTO-

MOZAICOS de los corredores y áreas contratados
 Calcular, procesar y filtrar la información LIDAR para generar los MDT de los
corredores y áreas contratadas.
 Generar los esquemas de posicionamiento de los vértices de apoyo y sus

respectivos datos de localización en el sistema de coordenadas del proyecto.
4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO
El proyecto consta de cuatro (4) tramos principales, los cuales a su vez se dividen en
sectores tal y como se muestra en la Tabla 1.
Tabla 1. Corredor del proyecto.
TRAMO SECTOR
PASTO ‐ IPIALES Pasto – Ipiales
El Tramo 04_Pasto - Ipiales, se encuentra en el costado occidente y sur del país,

comprendiendo el Departamento de Nariño y es parte de la ruta nacional No 25.
A continuación se ilustra el corredor enunciado en la Tabla 1.
Figura 1. Sector: Pasto - Ipiales

Respecto de la cartografía nacional del IGAC, el proyecto se encuentra localizado en

el origen Oeste, como se observa en la distribución de las planchas 1:100 000 que se
muestran a continuación en la Figura 12.
Figura 2. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia

Fuente: IGAC
Figura 3. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC

Fuente: IGAC
4.1 CONSIDERACIONES PARTICULARES DEL PROYECTO
El ancho a levantar para cada corredor fue el requerido por el cliente, en el siguiente
cuadro se ilustran las longitudes, anchos y áreas levantadas de cada corredor.
Tabla 2. Dimensiones de los corredores del proyecto.

TRAMO. PASTO ‐ IPIALES
CORREDOR ZONA LONGITUD (Km) ANCHO (m) ÁREA (HA)
Pasto‐Ipiales 30+30 76.3 60 458
Ipiales‐Rumichaca 200+200 7.2 400 288
A continuación se ilustra gráficamente los tramos enunciados en la Tabla 2 en la

Figura 4.
Figura 4. Corredores que comprenden el proyecto
5 RECURSOS EMPLEADOS
La logística de campo y oficina para el desarrollo de las labores descritas en este
informe, estuvo a cargo de la empresa GEOCAM INGENIERÍA LTDA, apoyados con
la empresa AEROLASER SISTEM S.L.
5.1 RECURSO HUMANO
El proyecto estuvo a cargo en la Dirección del Ingeniero Edgar Enrique Lemos

Wilches y Tomas Herrera, fue coordinado por el ingeniero Luís Alejandro Wilches
Rojas y Francisco de La Puente.
El trabajo de campo fue conducido por el Ingeniero Germán Alonso Wilches Rojas,
Juan David Morales y Oscar Iván Garzón, la información fue procesada y digitalizada
en oficina, por la Ingeniera Mercedes Marrero y el ingeniero Hernán Darío Wilches
Rojas, entre otros.
COORDINACION GENERAL
Ing. Edgar Enrique Lemos Wilches
Ing. Luis Alejandro Wilches Rojas
Ing. Tomas Herrera Azorin
DIRECTOR DE PROYECTO
Ing. Francisco de la Puente
COORDINACION TECNICA Y LOGISTICA
Ing. German Alonso Wilches Rojas
Ing. Juan David Morales
Ing. Oscar Ivan Garzón
Ing. Mercedes Marrero
Ing. Hernán Darío Wilches Rojas
5.2 RECURSO TÉCNOLOGICO
5.2.1 Navegador GNSS L1
Los equipos Navegadores GNSS (L1) son utilizados en el proyecto para: la búsqueda
y navegación a vértices IGAC, levantamiento del eje del corredor (TRACK),
localización de puntos GPS previamente materializados y geo-referenciados.

Receptores GNSS
Marca Promak™ 100
Tomado de
http://www.ashtech.com/proma
rk-100-
4567.kjsp?RH=SITEMAP&RF
=1284571071254
Figura 5. Especificaciones equipo Receptor GNSS Promark™ 100
5.2.2 Equipos GNSS L2 - Tierra
Los equipos GNSS doble frecuencia utilizados en el proyecto para: Geo-referenciar

los puntos y/o bases (BM) a lo largo del corredor, además son el apoyo en tierra
como bases de corrección durante las actividades de sobrevuelo y toma de datos
LIDAR. El certificado de este equipo y los parámetros de las antenas se encuentran
en el ANEXO A_RED GEODESICA / 01 CERTIFICADO DE EQUIPOS GPS.
AntenaGNSS
Marca
Hemisphere S320.
Tomado de
http://www.hemispher
egps.com/Products/Pr
ecisionProducts/Main/
tabid/543/LiveAccId/2
1974/Default.aspx
Cantidad = 2 pares
Figura 6. Especificaciones equipo Antena GNSS Hemisphere S320
5.2.3 Sistema AEROLASER
AEROLASER es un sistema LIDAR aerotransportado que permite la navegación

inercial, la toma de fotografías aéreas y puntos láser por barrido. Como opciones
adicionales es posible integrar una cámara térmica y de vídeo. Su esquema es el
siguiente:
Figura 7. Componentes del sistema AEROLASER
Este sistema está compuesto por varios equipos de diferentes fabricantes, pero su
integración es parte de un proyecto de ingeniería y diseño (I+D) desarrollado por
AEROLASER SYSTEM S.L. con el apoyo de GEOCAM INGENIERIA LTDA. En la
actualidad el sistema se compone de los siguientes elementos:
Tabla 3. Componentes del sistema AEROLASER
EQUIPO MARCA Y MODELO FINALIDAD

Escáner láser RIEGL VQ-480 Obtención de MDT alta resolución
Medida de giros y aceleraciones en los tres ejes
Sensor Movimiento IMU iMARiIMU-FSAS-SI
de coordenadas
Cámara fotográfica digital Hasselblad H4D 50 Fotografía aérea digital de alta resolución
Posicionamiento geográfico preciso en modo
GPS Leica 1200 (GX1230)
diferencial
Añade tiempo GPS a observaciones IMU. Control
Unidad estampadora AEROLASER UET
de cámara
Unidad de potencia y
AEROLASER UPC Duplicador PPS y alimentación de equipos cc
control
Planificación y control de vuelo, almacenamiento
PC y programas WINMATE
de datos y cálculo
AEROLASER
Periféricos: pantallas WINMATE/XERAC Control PC y navegación piloto
Estructura montaje avión HELIPOD Aerotransporte del sistema
El sistema se integra en el interior de una caja certificada para el uso en helicópteros.

La antena GNSS se instala en la cola del helicóptero, para una mejor recepción de la
señal de los satélites.
La caja dispone de una puerta electrónica que se puede abrir y cerrar desde la
cabina del helicóptero mediante un mando de diseño específico. Esta puerta se
emplea para evitar el polvo y los posibles impactos de pequeñas piedras durante las
maniobras de despegue y aterrizaje de la aeronave.
5.2.4 Unidad de Potencia y Control (UPC)
Esta unidad está desarrollada por AEROLASER y sus funciones son:
 Alimentación eléctrica de equipos.

 Duplicador de señal PPS.
 Encendido/apagado de cámara.
Figura 8. Unidad de potencia y control (UPC)
5.2.5 Unidad Estampadora de Tiempos (UET)
Esta unidad desarrollada por AEROLASER tiene las siguientes funciones principales:
 Interface con la IMU: Configuración IMU e introducción de tiempos en los

datos de la misma.
 Disparo de la cámara a intervalos configurados.
Figura 9. Unidad estampadora de tiempos (UET)
5.2.6 Unidad de Medida Inercial (IMU)
La unidad de medida inercial es de la casa iMAR, modelo iIMU-FSAS-SI, posee

giróscopos multiplexados de fibra óptica y servo acelerómetros.
El instrumento mide los incrementos angulares de rotación y de velocidad

(aceleraciones) de tres ejes ortogonales fijos a su cuerpo. Las señales de salida son
digitales, proporcionales a los incrementos de ángulos y velocidades de dichos ejes.
Las señales se entregan a petición (triggeredmode) mediante una interface serie con
estándar HDLC. Los ejes del sensor constituyen un sistema de coordenadas
ortogonal a derechas.
Tabla 4. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU)

PARÁMETROS MEDIDA ANGULAR ACELERACIÓN
Rango del sensor ± 500 º/s ±5g
Deriva (σ) < 0,75 º/hr 1 mg
Resolución 0,1 arcsec/LSB 0,05 / 215m/s/LSB
Error de escala < 0,03% < 0,04%
Angular RandomWalk 0,16º/√hr 50 μG/√Hz
Desalineamiento de ejes < 0,15 mrad
Frecuencia de datos 0 – 500 Hz (provocada externamente)
Peso 1.870 gr
Medidas 116 x 128 x 98 mm
5.2.7 Equipos GNSS - Aire
El posicionamiento preciso del sistema AEROLASER se consigue con dos

receptores GNSS tipo doble frecuencia, uno de ellos embarcado en la aeronave,
llamado móvil, y el otro en tierra, llamado base. El móvil está dotado de puerto PPS y
permite la navegación de la aeronave según el plan de vuelo preparado. El cálculo
para los productos derivados se hace en pos proceso junto con las observaciones de
la estación fija en tierra y los datos de la IMU.
Tabla 10. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS
L1 L2
GPS Fase portadora, código C/A Fase portadora, código C (L2C) y código P2
GLONASS Fase portadora, código C/A Fase portadora, código P2
Hace seguimiento continuo en 14 canales L1 y L2 (GPS), seguimiento continuo en 12

canales L1 y L2 (GLONASS). Dispone de 2 canales para seguimiento SBAS.
La utilización conjunta de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS puede suponer

una mejora del 30% en la precisión.
La precisión depende de varios factores, incluyendo el número de satélites

rastreados, la geometría de la constelación, el tiempo de observación, la precisión de
las efemérides, las perturbaciones ionosféricas, el efecto multi-trayectoria y las
ambigüedades resueltas.
Las siguientes precisiones, indicadas como error medio cuadrático, están basadas en
mediciones procesadas empleando archivos LOG y mediciones en tiempo real.
Tabla 6. Precisiones establecidas por el sistema GNSS empleado
MEDIDA ESTÁTICO CINEMÁTICO

LÍNEAS
FASE
BASE Horizontal Vertical Horizontal Vertical
DIFERENCIAL
Normales 5 mm + 0,5 ppm 10 mm + 0,5 ppm 10 mm + 1 ppm 20 mm + 1 ppm
Post proceso
Largas 3 mm + 0,5 ppm 6 mm + 1 ppm
Tiempo real 5 mm + 0,5 ppm 10 mm + 0,5 ppm 10 mm + 1 ppm 20 mm + 1 ppm
5.2.8 Cámara Digital Hasselblad
La cámara es de la casa HASSELBLAD, modelo H4D-50. Es una cámara réflex

digital (DSLR) de 48 mm y 50 megapíxeles, que va equipada con dos objetivos
también HASSELBLAD: HC 3,5/50 de 50 mm de distancia focal, intercambiable a
otras distancias focales según necesidades. Las imágenes se graban en formato
comprimido sin pérdida 3FR (3F RAW) que obtiene una reducción del 33%,
aproximadamente.
Figura 10. Cámara digital
Las características principales de la cámara son las siguientes:
Tabla 7. Características principales de la cámara fotográfica
Dimensiones del sensor 36,7 x 49,1 mm
Resolución del sensor 6132 x 8176 píxeles (50 mega píxeles)
Tamaño imagen 3FR: 65 MB de media
TIFF 8 bits: 150 MB
Profundidad de color 16 bits
Gama ISO 50, 100, 200, 400
Velocidad de obturación De 128 seg a 1/800 seg
Formato de archivo Hasselblad RAW 3FR comprimido
Peso 2.290 g
Dimensiones externas 153 x 131 (ancho x alto sin obj.)
Filtro IR Montado en el sensor CCD
Para el objetivo de 50 mm los ángulos de visión son (diagonal/horizontal/vertical):

70º/59º/46º. Estas cifras son totalmente compatibles con el ángulo de captura de
datos del sensor láser (60º). La cámara no tiene FMC, por lo que será conveniente
operar siempre con la máxima velocidad de obturación de 1/800 s de forma que
minimicemos el efecto de arrastre de píxel. El máximo arrastre permitido ha de ser
igual o menor a medio píxel.
Para cada misión será necesario tener en cuenta las limitaciones en cuanto a
velocidad de disparo y velocidad del avión de acuerdo con las exigencias del trabajo
a ejecutar.
Las cámaras Hasselblad están especialmente preparadas para trabajos aéreos:
 Planeidad del sensor CCD.

 Bloqueo entre el cuerpo de la cámara y la unidad del sensor (back).
 Bloqueo entre el objetivo y el cuerpo de la cámara.
 Bloqueo del enfoque de las lentes a infinito.
 Corrección automática de la distorsión de lentes, aberración cromática y
vignetting (reducción del brillo o saturación en la periferia de la imagen)
mediante el programa Phocus.
 Bloqueo de espejo en su posición alta cuando se enciende la cámara (a
elección).
Ilustración: Bloqueo de
objetivo y sensor al cuerpo
de la cámara
5.2.9 Escáner Laser
La unidad láser utilizada es de la casa RIEGL, modelo VQ-480. Utiliza el principio de

medida del tiempo de retorno de un pulso y un mecanismo de barrido opto mecánico,
consiguiendo líneas de barrido totalmente lineales, unidireccionales y paralelas. Es
un láser clase 1 por lo que no causa ningún daño físico, de acuerdo a IEC60825-
1:2007.
La reflexión del rayo láser se lleva a cabo mediante un polígono rotatorio con tres
caras reflectivas. Este rota de forma continua a la velocidad que se ajuste dentro de
un ángulo de 60º variable por el usuario. La información obtenida de distancia,
ángulo, amplitud de la señal y tiempo se transmite vía lanethernet a un PC.
Está preparado para aceptar el pulso de reloj de un receptor GNSS, generalmente a

1 pps. Este pulso reinicia el reloj interno, sincronizando ambos aparatos.
Laser scanner VQ‐480
Figura 11. Escáner Laser
Las características principales del Escáner Láser son las siguientes:
Tabla 8. Características principales del Escáner Láser
Alcance mínimo 10 m
Caras de espejo 3
Precisión medida 25 mm ± 25 ppm
Laser PRR (Pulse Repetition Rate) 50 kHz, 100 kHz, 150 kHz, 200 kHz, 300 kHz.
Frecuencia efectiva de medida
Máximo número de retornos
PRR 50kHz hasta 30
PRR 100kHz hasta 15
PRR 150kHz hasta 10
PRR 200kHz hasta 7
PRR 300kHz hasta 5
Longitud de onda del láser Infrarrojo cercano
Divergencia del rayo 0,3 mrad
Rango barrido (variable) ± 30º. Total 60º
Frecuencia de barrido 10 a 100 líneas/seg
Variación del ángulo de barrido
De 0,006º a 0,24º
entre disparos láser
Resolución angular 0,001º
Dimensiones 192 x 345 mm (diámetro x largo)
Medida de la intensidad de la
16 bit por cada retorno
señal
La huella del rayo láser (footprint) es la siguiente:

HUELLA (MM) DISTANCIA (M)
31 100
75 250
150 500
5.2.10 PC
El PC es de tipo reforzado, con carcasa de aluminio y preparado para operar en

condiciones difíciles. Es de la marca WINMATE, modelo BOX PC I370 SB7-112.
Tabla 9. Características principales de la PC
Temperatura operativa 0º – 50º C
Humedad operativa 30% - 90%
Alimentación +12 V DC
Consumo 05:00 a.m.
Procesador Intel Core 2 Duo, 1,6 Mhz
RAM 2 GB
Disco duro 160 GB
USB frontal/posterior 02-abr
RJ-45 (pp) 2
Las conexiones del PC son las siguientes:
Figura 12. Componentes de la PC
El control se lleva a cabo por medio de una pantalla táctil y además hay una pantalla
auxiliar para el piloto con los datos básicos de posicionamiento y altura mediante
navegación GNSS, ejes de vuelo y rumbo, distancia y desplazamiento respecto a
ellos. Todo ello por medio de la aplicación AEROLASER.
Las dos pantallas son transflectivas, de forma que se asegura una visualización
adecuada en todo tipo de condiciones de luz. Además, la pantalla del técnico tiene
control táctil, permitiendo el manejo de la aplicación tocando sobre la misma.
Las características principales de las pantallas son:
Tabla 10. Características principales de las pantallas
CARACTERÍSTICA TÉCNICO PILOTO

Marca WINMATE XENARC
Modelo R15T600-CHC5 706TSA
Tamaño 15'' 7''
Alimentación 12 V
Resolución 1024 x 768 800 x 480
Pantalla para el técnico de vuelo Pantalla para el piloto
Figura 13. Monitores de vuelo
5.2.11 Programa de Control
Figura 14. Software de control de vuelo
El programa AEROLASER es una aplicación desarrollada por AEROLASER

SYSTEM SL.
Esta aplicación es la responsable de integrar todos los componentes del sistema
AEROLASER, además de sincronizar, recopilar y almacenar los datos, así como
mostrar la navegación y sus derivas.
Entre sus principales funciones:

 Adquirir datos GNSS, y mostrar la navegación en tiempo real.
 Adquirir datos de IMU iMar, sincronizados por el PPS y servidos a través de la
unidad UET.
 Adquirir datos del escáner láser de RIELG, sincronizados sus datos a través
del PPS.
 Adquirir datos de cámara Hasselblad, sincronizados sus datos a través de la
UET.
Entre las principales utilidades dispone de:
 Panel de configuración.
 Descripción de las desviaciones de trayectoria.
 Estado de los distintos componentes.
 Plano de navegación.
 Perfil del terreno.
5.3 HERRAMIENTAS Y EQUIPO ADICIONAL
Como parte del equipo adicional necesario para lograr los objetivos de tiempo y
calidad del proyecto, se emplearon en campo y oficina los siguientes elementos:
 Helicóptero Hugues 500
 Vehículos 4x4 tipo doble cabina.
 Planta eléctrica, Roto martillos, palas, picas, machete, pintura, etc.
 Referencias metálicas (tornillo, placa)
 Kit de seguridad y dotación personal.
 Radios de comunicación, cámaras fotográficas, computadores, internet
inalámbrico, celulares, accesorios, baterías, etc.
6 METODOLOGÍA DE LEVANTAMIENTO
La metodología para la obtención y elaboración de los productos finales se puede

dividir en tres grandes sub actividades a saber:
1) RED GEODESICA: Diseño, Materialización, Observación y Calculo de Red

de Puntos Geodésicos de Control.
Puntos de control conformados por una red regular de puntos utilizados para la
reducción de errores sistemáticos, que sirven además como estaciones base GPS
para apoyo simultáneo al vuelo de captura de datos.
Figura 15. Ejemplo – Red Geodésica establecida
2) TOMA DE INFORMACIO LIDAR: Planeación, Logística y Sobrevuelos para

la Adquisición y Toma de Información LIDAR, Fotogramas e Inerciales.
Diseño de ejes de vuelo, configuración, integración y puesta a punto de los sensores

aéreos, montaje de equipos en el vehículo aéreo. Logística de: clima, bases de
control en tierra, permisos de vuelo, aeropuertos, re-tanqueos. Sobrevuelos y toma
de información de: datos LIDAR, Fotogramas, Inerciales, GNSS Tierra y Aire entre
otros.
Figura 16. Ejemplo – Toma de información Lidar
3) POROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS: cálculos, Post-procesos,

ajustes, filtrados, generación de nube de puntos LIDAR, MDT, Curvados.
Post-proceso de información e integración de datos GNSS, IMU, LIDAR,
Fotogramas, ajustes, filtrados y generación de productos, MDT, Curvados, Ortofotos.
Figura 17. Ejemplo – Nube de Puntos LIDAR

7 RED GEODÉSICA
La red geodésica consta de puntos físicos observados con equipos GNSS de

precisión, materializados dentro de los corredores y áreas a levantar, esta red
garantizar la calidad en los datos del levantamiento topográfico y los posteriores
replanteos de infraestructura a realizar en la zona.
La red constituye una serie de puntos materializados con una marca metálica y
distanciados entre si aproximadamente 2 Km. Cada uno de los puntos se identificó
con un número consecutivo y se señalizo previamente a la ejecución de los vuelos
con el fin de que fuesen fotos identificables, estos puntos se denominaron BM´s.
Figura 18. Ejemplo – (BM) materializado
Figura 19. Ejemplo – Distribución Red Geodésica (BM) Fuente: Google Earth
El Tramo Pasto - Ipiales está compuesto por 42 BM’s distanciados cada 2 Km

aproximadamente; estos vértices conforman la red geodésica de todos los
corredores y son los puntos de control para el amarre del proyecto. La Red
Geodésica está distribuida de la siguiente manera:
Tabla 11. Identificación de BM’s por corredor.

BM BM
TRAMO CORREDOR
INICIO FIN
Pasto – Ipiales 352 389
PASTO ‐ IPIALES
Ipiales ‐ Rumichaca 390 393
La localización espacial de los BM’s puede ser consultada gráficamente a partir del
archivo adjunto (Distribución Red Geodésica.kmz), que se encuentra en el ANEXO
A_RED GEODESICA / 08 RESULTADOS / KMZ Puntos (BM’s).
7.1 AMARRE AL IGAC DE LA RED GEODÉSICA
Con el fin de geo-referenciar los estudios al sistema de coordenadas del Instituto

Geográfico Agustín Codazzi se amarraron los levantamientos de cada corredor a
puntos certificados por el IGAC.
Considerando la localización de los corredores en el territorio nacional respecto de la
distribución de Orígenes del IGAC, se determinó para todo el proyecto, la utilización
del sistema de proyección GAUSS origen Oeste.
Se realizó la investigación de los vértices existentes del Instituto Geográfico Agustín

Codazzi, IGAC para cada Tramo del proyecto, encontrando los siguientes puntos.
Tabla 12. Vértices IGAC encontrados
NOMBRE TRAMO
GPS‐NTP‐6
PASTO ‐ IPIALES
70‐NA‐1
Para la ejecución de los trabajos de amarre de la red geodésica del proyecto, se

utilizaron los puntos de control y amarre de primer orden de la red MAGNA SIRGAS
del IGAC. Para ello utilizó el siguiente vértice referidos en la Tabla 13, el cual está
materializado y geo-referenciado por el Instituto Geográfico "AGUSTÍN CODAZZI.
Tabla 13. Coordenadas vértices de control IGAC
PLANAS DE GAUSS
GEOGRÁFICAS ELIPSOIDALES WGS84 COTA
VÉRTICE IGAC ORIGEN OESTE
ELIPSOIDAL
NORTE ESTE LATITUD LONGITUD
GPS‐NTP‐6 622406.994 977278.119 1°10'53.23500"N 77°16'53.99300"W 2664.861
Figura 20. Vista Panorámica Vértice GPS-NTP-6
El registro fotográfico de los vértices del IGAC mencionados en la Tabla 12, se

encuentran en el archivo digital: ANEXO A_RED GEODESICA / 03 FOTOS
POSICIONAMIENTO / GPS AMARRE Y VERIFICACION.
A continuación se ilustra la certificación del IGAC del vértice mencionado en la Tabla

13. Las certificaciones encontradas a lo largo del tramo se encuentran en formato
(.pdf) en: ANEXO A_RED GEODESICA / 02 CERTIFICADOS VERTICES IGAC.
Figura 21. Certificación IGAC Vértice 63401011
7.2 INSTALACIÓN DE LA RED GEODÉSICA
Se realizó un recorrido a lo largo de cada corredor capturando un Track del mismo,

para esto se utilizó un equipo navegador GNSS L1 de alta precisión como el que se
muestra en la Figura 5.
Figura 22. Ejemplo – Localización de puntos (BM)
Posteriormente en oficina, se diseñó la Red Geodésica, realizando la distribución

espacial de puntos BM´s aproximadamente cada 2 Km., a lo largo de cada corredor.
Diseñada la red esta se cargó en los equipos ilustrados anteriormente para
posteriormente ser navegada y materializada.
Una vez llegado a los sitios planeados para los BM’s, se procedió con la instalación
de los mismos. Para ello se tuvo en cuenta que estos debían quedar a nivel del
terreno y en lugares visibles desde el aire; para ello, cada punto (BM) fue señalizado
con pintura blanca sobre la vía y sobre el mismo, para así lograr identificarlos
fácilmente tanto en aire como en tierra y poder acceder a ellos de modo eficaz. Como
se ilustra en la Figura 23.
Figura 23. Ejemplo – Materialización Red Geodésica (BM)
7.3 LEVANTAMIENTO DE LA RED GEODÉSICA
Para determinar las coordenadas de los vértices (BM) del proyecto, se utilizó la
metodología de levantamiento GNSS en modo estático relativo utilizando efemérides
precisas para los cálculos en post-proceso de los mismos.
Tabla 14. Metodologías de posicionamiento para la red geodésica
TIPO DE VÉRTICE METODOLOGÍA DE POSICIONAMIENTO
BM GNSS – ESTÁTICO DIFERENCIAL
El método de posicionamiento GNSS Estático relativo, se usa para la medición de

líneas bases de larga distancia y es además la opción más precisa entre los métodos
conocidos de levantamiento por GNSS; consiste en la ocupación simultánea de dos o
más vértices durante un período suficientemente prolongado de tiempo,
estableciendo como tiempo mínimo (15 minutos + (3 minutos * kilometro distantes del
amarre)) de registro; los receptores se mantienen estacionarios en tanto registran los
datos, esta información consecutivamente fue post-procesada, con el fin de lograr las
precisiones requeridas para el estudio.
Figura 24. Panorámica método de posicionamiento GPS Estático
La información registrada en los levantamientos, corresponde a las Coordenadas

Geográficas Elipsoidales WGS84, el cual es el sistema de coordenadas
cartográficas mundial que permite localizar cualquier punto de la Tierra (sin necesitar
otro de referencia), se representa bajo estos 3 parámetros: Latitud Norte, Longitud
Oeste, Cota elipsoidal.
En el ANEXO A_RED GEODESICA / 04 RESUMEN CARTERA DE CAMPO, del presente

informe, se encuentran las cesiones de amarre de los puntos a lo largo de cada uno
de los corredores del proyecto.
El registro de las observaciones de campo, efemérides, y archivos Rinex, se

encuentran en el ANEXO A_RED GEODESICA / 05 ARCHIVOS CRUDOS.
7.4 POST-PROCESO DE LA RED GEODÉSICA
Figura 25. Vista gráfica software de post-proceso
A través de los programas GNSS SOLUTIONS Versión 3.70.5 y TOPCON TOOLS

Versión 8.0, se realizó el cálculo de post-proceso de vectores mediante el Método
Diferencial.
Para la realización de los cálculos de post-proceso se consideraron los siguientes
aspectos:
 Uso de las efemérides precisas del IGNS para las semanas en que se realizó
el posicionamiento, con el fin de mejorar la información respecto a la ubicación
de los satélites efectuados para los puntos levantados en ese periodo.
 Parámetros de las antenas GNSS utilizadas.
 Coordenadas certificadas de los puntos IGAC adoptados para el proyecto con
el fin de realizar el amarre y los respectivos chequeos del estudio.
Los parámetros de las antenas utilizadas en el proyecto se encuentran en el ANEXO
A_RED GEODESICA / 06 PARAMETROS ANTENAS.
En el ANEXO A_RED GEODÉSICA / 07 REPORTES se encuentran, en formato .xls, los

respectivos reportes de los cálculos generados en la etapa de post-proceso de la red
geodésica.
7.5 RESULTADOS FINALES DE LA RED GEODÉSICA
Los resultados del post-proceso se presentan en Coordenadas Geográficas (Latitud

Norte, Longitud Oeste y Cota elipsoidal) y transformadas en coordenadas planas
Gauss Origen Oeste, Norte, Este y cota referida al EGM 2008.
La totalidad de los resultados están en el ANEXO A_RED GEODESICA / 08 RESULTADOS,

en el archivo denominado “coordenadas BM’s.xls” y se presentan a continuación:
Tabla 15. Muestra de Resultados Red Geodésica

Altura Orto‐
ELIPSOIDALES PLANAS GAUSS ‐ ORIGEN OESTE
métrica
ELIPSOIDAL EGM2008
WGS84 Topcon Tools
IGAC GPS‐NTP‐6 1°10'53.23500"N 77°16'53.99300"W 2664.861 622406.994 977278.119 2636.414
IGAC 70‐NA‐1 1°08'57.50100"N 77°18'32.47900"W 2963.236 618852.410 974233.056 2934.735
BM352 1°11'57.08152"N 77°16'42.19111"W 2573.503 624368.039 977643.126 2545.096
BM353 1°11'00.63724"N 77°16'34.38921"W 2626.757 622634.313 977884.201 2598.328
BM354 1°10'23.73139"N 77°17'23.17891"W 2740.692 621500.846 976375.746 2712.209
BM355 1°09'34.48103"N 77°17'49.23526"W 2861.035 619988.162 975570.073 2832.533
BM356 1°08'33.40152"N 77°19'31.39459"W 3081.718 618112.335 972411.547 3053.218
BM357 1°08'55.17516"N 77°20'19.15513"W 3194.037 618781.255 970935.030 3165.529
BM358 1°08'11.24281"N 77°21'04.44632"W 3116.229 617431.979 969534.668 3087.803
BM359 1°07'40.44126"N 77°21'55.02529"W 2987.509 616486.044 967970.853 2959.169
BM360 1°07'09.64902"N 77°22'30.83815"W 2879.639 615540.353 966863.547 2851.359
BM361 1°06'30.56336"N 77°23'14.11184"W 2779.476 614339.950 965525.544 2751.275
BM362 1°06'15.82211"N 77°22'32.85089"W 2673.367 613887.033 966801.153 2645.114
BM363 1°05'46.08443"N 77°22'57.29463"W 2563.559 612973.698 966045.338 2535.352
BM364 1°05'40.99149"N 77°23'55.58889"W 2441.892 612817.453 964243.042 2413.765
BM365 1°05'08.83975"N 77°24'45.78477"W 2336.140 611830.059 962691.026 2308.089
BM366 1°04'15.53266"N 77°25'07.35086"W 2213.114 610192.767 962024.082 2185.053
BM367 1°04'16.82850"N 77°25'33.61906"W 2091.082 610232.661 961211.945 2063.040
BM368 1°03'49.77044"N 77°25'41.99558"W 1959.501 609401.582 960952.871 1931.443
BM369 1°03'10.02031"N 77°26'15.34663"W 1828.384 608180.744 959921.602 1800.320
BM370 1°03'09.82109"N 77°27'01.82293"W 1791.066 608174.794 958484.669 1763.034
BM371 1°02'36.26593"N 77°27'40.33443"W 1795.676 607144.262 957293.860 1767.642
BM372 1°01'32.01662"N 77°28'00.17810"W 1841.845 605170.863 956680.098 1813.791
BM373 1°01'06.84499"N 77°28'45.03964"W 1850.342 604397.864 955292.976 1822.292
BM374 1°00'11.31183"N 77°28'34.78120"W 1905.027 602692.073 955609.937 1876.961
BM375 0°59'11.50770"N 77°28'15.99361"W 1996.761 600855.065 956190.595 1968.699
BM376 0°58'11.41715"N 77°27'58.15135"W 2095.734 599009.266 956742.033 2067.685
BM377 0°57'15.36650"N 77°28'05.62226"W 2165.642 597287.647 956510.847 2137.611
BM378 0°56'23.41800"N 77°28'28.65290"W 2284.453 595692.084 955798.59 2256.438
BM379 0°55'45.43848"N 77°29'15.32137"W 2359.985 594525.673 954355.525 2331.984
BM380 0°55'33.24765"N 77°30'09.31481"W 2326.578 594151.417 952686.064 2298.576
BM381 0°55'13.33640"N 77°30'56.79836"W 2347.300 593540.000 951217.846 2319.262
BM382 0°54'27.73184"N 77°31'29.15767"W 2374.294 592139.331 950217.153 2346.227
BM383 0°53'51.98469"N 77°32'16.28326"W 2394.670 591041.499 948759.928 2366.569
BM384 0°53'17.36190"N 77°32'56.08427"W 2492.939 589978.175 947529.171 2464.796
BM385 0°52'46.18438"N 77°33'39.05020"W 2615.860 589020.690 946200.563 2587.667
BM386 0°52'09.22344"N 77°34'32.06460"W 2751.034 587885.602 944561.228 2722.788
BM387 0°51'18.63729"N 77°34'58.13914"W 2880.196 586331.887 943754.804 2851.944
BM388 0°50'17.68937"N 77°35'27.43682"W 2905.556 584459.907 942848.675 2877.293
BM389 0°49'43.94421"N 77°36'24.15441"W 2929.886 583423.609 941094.823 2901.551
BM390 0°49'21.68118"N 77°37'11.97519"W 2871.131 582739.966 939616.1 2842.727
BM391 0°49'09.94341"N 77°38'13.92841"W 2873.798 582379.686 937700.434 2845.311
BM392 0°48'54.02705"N 77°39'43.22299"W 2804.825 581891.182 934939.331 2776.219
BM393 0°49'23.19682"N 77°38'59.70064"W 2898.755 582786.987 936285.194 2870.214
De igual forma en el archivo denominado “coordenadas BM’s.xls” en la hoja

Chequeos, se ilustran los respectivos circuitos de geo-referenciación y resultados de
las verificaciones que fue posible realizar en el proceso, a modo de ejemplo se ilustra
un circuito en el cuadro siguiente.
Tabla 16. Muestra de Circuitos y Verificaciones Red Geodésica
PASTO ‐ IPIALES

N E Alt Elip
INICIO AMARRE GPS‐NTP‐6
622406.994 977278.119 2664.861 IGAC
70‐NA‐1 618852.410 974233.056 2963.236 IGAC
BM364

BM372
SALTO DE LA
BM376
BASE
BM381
BM386
BM391
NOTA En este tramo no fue posible hacer chequeos al final del corredor
De conformidad con el alcance, se ha generado una ficha y/o reseña de cada uno de
los puntos materializados en campo denominados BM´s, estas se encuentran en el
ANEXO A_RED GEODESICA / 09 FICHAS BM´S. A modo de ejemplo se ilustra una de las
fichas en la siguiente Figura.
Figura 26. Ejemplo – Ficha de posicionamiento (BM)
8 LEVANTAMIENTO LIDAR
Los levantamientos topográficos se realizaron a partir de la metodología que el

consultor consideró más conveniente para el desarrollo y rendimiento de sus trabajos
el cual se detallará en el siguiente capítulo; los productos garantizan que la
información tomada en campo proporciona datos claros y precisos que permiten
generar dibujo de planos, Modelos Digitales de Terreno y curvados que representan
las condiciones del terreno conforme con las especificaciones y requerimientos del
proyecto.
8.1 DESCRIPCIÓN DE LA TECNOLOGÍA EMPLEADA
Para el presente proyecto se estableció utilizar el sistema de levantamiento LIDAR, el

cual es una tecnología de geomática avanzada orientada a la producción de
información espacial a nivel geográfico y topográfico.
LIDAR: es el Acrónimo de “Light Detection and Ranging”. Su traducción literal es

“detección y medición de la luz”, y se trata de un sistema láser de medición a
distancia que se utiliza a menudo en los campos de la ciencia e industria para la
toma de medidas precisas en objetos lejanos e inaccesibles. Recientemente esta
técnica se está introduciendo en el campo de la cartografía y topografía, puesto que
permite la modelización rápida del terreno en zonas con accesos difíciles.
El sistema LIDAR es un sistema complejo, compuesto por un emisor/receptor y un

escáner láser muy potente, receptores GNSS que proporciona la posición y la altura
de la aeronave en que se instala, un sistema inercial (IMU) que informa de los giros
de la aeronave y de su trayectoria, una serie de sensores adicionales como, cámara
digital, cámara térmica, cámara de vídeo, entre otros, además de los sistemas de
alimentación y control, así como una serie de software de gestión de misiones y toma
de datos.
El elemento principal de un sistema LIDAR es el escáner láser, que va

aerotransportado y emite pulsos de luz infrarroja que servirán para determinar la
distancia entre el sensor y los puntos de terreno registrados. La longitud de onda de
estos pulsos varía entre 500 y 1500 nm. A partir del tiempo que ha tardado cada rayo
en ir y venir y de la velocidad de la luz, se deduce con facilidad la distancia a la que
está el objeto estudiado.
La toma de datos se ejecutó desde un helicóptero, de esta manera se puede volar

más lento, a menor altura, y al ser este vehículo más versátil en las maniobras de
giro, se optimizan mejor los recorridos de vuelo, obteniendo a su vez una mayor
densidad de puntos sobre el terreno.
La altura máxima a la que puede volar un helicóptero con un sistema LIDAR debería
estar condicionada por la frecuencia de emisión del sistema láser, aunque en la
práctica este intervalo de tiempo es suficientemente pequeño como para no ser el
elemento determinante. El parámetro que establecerá el límite en la distancia será la
pérdida de energía de la señal, que a partir de una cierta altura de vuelo no retornará
al escáner láser.
Durante el vuelo, se toman medidas en los subsistemas de los que dispone el

sistema LIDAR: GPS, IMU, ALS (Airborne Láser Scanning), cámaras y demás
sensores de forma independiente, pero con una etiqueta de tiempos acorde con el
tiempo GNSS. Estas etiquetas serán las que permitan sincronizar todas las medidas
en post-proceso.
Además de las medidas realizadas con el láser, es necesario conocer las

coordenadas de la antena GNSS, posición del ALS y demás sensores respecto a
esta antena para poder dotar de coordenadas WGS84 a los puntos del terreno.
Las coordenadas de la antena en cada instante se conocerán después de hacer el

post-proceso en oficina, y la distancia entre ambos sistemas se habrá medido
previamente con una estación total o con un distanciómetro de precisión.
Finalmente, la orientación entre la antena GNSS y el centro del ALS vendrá dada por
los sistemas inerciales (IMU).
Después del vuelo, los datos GNSS y los datos IMU se integran mediante un filtro
Kalmann para determinar la trayectoria del vuelo y los giros en cada instante. Estos
elementos más el ángulo de salida que ha formado el pulso láser con respecto a la
vertical, se combinan para determinar la línea imaginaria que ha descrito el pulso
láser en el espacio.
Finalmente la longitud del camino descrito por el rayo, los giros definidos por los
sistemas inerciales, y la posición del escáner láser obtenido a partir de las medidas
GNSS, se utilizarán para determinar las coordenadas WGS-84 de los puntos
medidos.
Una vez se ha llegado a este punto se tienen que realizar dos conversiones más, del
sistema WGS-84 al dátum nacional o local, y el paso de alturas elipsoidales a cotas
orto-métricas o geoidales.
Para asegurar una correcta transformación entre sistemas de coordenadas, se

calibrarán los diferentes subsistemas de forma individual y conjunta, tanto en el
laboratorio como en el terreno antes del vuelo. Para el escáner se deberán calibrar
tanto los elementos geométricos como los radiométricos del láser, especialmente la
posición relativa respecto al sistema inercial.
A partir de la gran cantidad de pulsos recibidos, se genera un modelo digital de

elevaciones de altísima densidad. Como mínimo un DTM LIDAR es tres veces más
denso que un DTM fotogramétrico. Al final se contará con una nube de puntos súper
abundante que permitirá modelar el terreno con el máximo detalle.
Esta nube de puntos tendrá un ratio de “puntos medidos /espacio” mayor que con
cualquier otra técnica existente, la cual combinada con las orto-fotos producidas, se
obtendrá el mejor producto topográfico o cartográfico en el menor tiempo que a la
fecha se pueda realizar.
Los productos básicos del sistema LIDAR son: Modelo digital de Terreno (MDT),
Modelo digital de Superficie (MDS), Orto Fotos, Curvados del nivel de terreno,
Restituciones y/o cartografía, como se muestra en las Figuras 27 y 28
respectivamente.
Figura 27. Productos Topografía LIDAR
Figura 28. Esquema del proceso de un levantamiento con tecnología LIDAR
8.2 PLANEAMIENTO Y MONTAJE DEL SISTEMA
A partir del corredor del proyecto y del ancho del levantamiento establecido en los
requerimientos, se definieron los vértices de control de vuelo que coinciden con los
vértices materializados en campo y sobre estos se prepararon los ejes de vuelo
ejecutados. Las operaciones realizadas fueron:
 Preparación de cartografía básica para el proyecto: MDT a partir de datos

SRTM y cartografía vectorial WMS del IGAC.
 Trazado de pasadas de vuelo con los recubrimientos respectivos en los

sentidos longitudinal y transversal, respectivamente.
 Trazado de ejes de vuelo.
 Obtención del eje en cota. Perfiles por proyección sobre el MDT extractado del
STRM.
 Diseño de pasadas según las cotas mínima y máxima de la misma, teniendo en

cuenta la orografía y la vegetación existentes en cada uno de las zonas de
trabajo.
 Comprobación de alturas operativas para láser y duplicación de tramos donde
se precisa.
 Numeración y carga de alturas en base de datos. Salida en formato shape para

la aplicación AEROLASER de vuelo.
 Obtención del mapa base para navegación.
 Propuesta de puntos base para los receptores GNSS en tierra.
 Ubicación de los aeródromos principales y alternativos: disponibilidad de

combustible, acceso con vehículos, estudio de las áreas prohibidas y
restringidas.
 Tramitación de los permisos necesarios de vuelo, sobre todo para las zonas
prohibidas y restringidas.
 Distribución de la red de bases, para la ubicación de sensores GPS terrestres,

de forma que estas no estén separadas más de 30 kilómetros entre sí y que
cubran todo el ámbito del proyecto.
8.2.1 Datos básicos para fotogrametría
Todas las zonas se sobrevolaron con los mismos parámetros básicos, difiriendo en la
altura de vuelo. A continuación se muestra un ejemplo de hoja de cálculo donde se
lleva a cabo la planificación:
La separación de los puntos láser depende de la altura de vuelo, la velocidad de la

aeronave y del paso de ángulo que se establezca en el propio aparato.
Para la conformación de los ejes de vuelo se prepara una hoja semejante a la

siguiente:
Tabla 17. Ejemplo – Cálculo de las condiciones de los ejes de vuelo
8.2.2 Sistema de información (SIG)
Toda la información requerida para la preparación del vuelo se mantiene en una base
de datos y se visualiza con un sistema de información geográfico (SIG):
Figura 29. Ejemplo – Sistema de Información Geográfica
Figura 30. Modelo de geoide para Colombia a partir del EGM2008 (NASA)
Figura 31. Ejemplo – Ejes de vuelo en el corredor de interés y zona cubierta
Figura 32. Ejemplo – Perfil de un tramo para diseño de ejes de vuelo
Con una velocidad de la aeronave de 50 nudos y objetivo de 50 mm las

características del vuelo serían:
Tabla 18. Características de Vuelo
ESPECIFICACION VALOR
Altura de vuelo 550 m
Escala nominal 1/10.800
GSD 0,065 m
Tamaño imagen terreno 398 m x 533 m (avance x lateral)
Superficie cubierta por fotograma 21 ha
Velocidad de obturación 1/800
Frecuencia de disparo 4,6 s
Recubrimientos:
Longitudinal: 70%
Transversal: 35%
Base aérea 119 m
Distancia entre pasadas 346 m
Puntos láser (sólo retornos primero y último) 12 p/m2
El vuelo se prepara detalladamente en gabinete, estableciendo las líneas de vuelo de

forma adecuada para que quede totalmente cubierta la zona. Se hace especial
hincapié en las diferencias de cota entre puntos de la misma pasada, de forma que
se aseguren los recubrimientos longitudinales y transversales.
Asegurando las condiciones del vuelo fotogramétrico se cubren totalmente las

condiciones del vuelo lidar. En caso de llevar a cabo únicamente el vuelo lidar, las
condiciones de variación de altura dentro de la misma pasada resultan menos
determinantes, pudiendo optarse por líneas de vuelo más flexibles.
El vuelo se ejecuta con el auxilio del programa AEROLASER específico que presenta
por pantalla al piloto el eje de vuelo, el rumbo adecuado para enfilarlo, la velocidad y
altura de vuelo, y los desvíos respecto al eje durante toda la maniobra.
8.2.3 Adaptación del equipo a la aeronave
El baúl contenedor del Sistema LIDAR es una caja de fibra de vidrio reforzada
interiormente certificada para uso aeronáutico. Para este caso en particular se realizó
el montaje del sistema en una aeronave tipo helicóptero modelo Hughes 500.
Las condiciones de la adaptación fueron:
 Resistencia de los nuevos herrajes al peso a soportar y a las aceleraciones

que se producen en vuelo.
 Horizontalidad de la base de la plataforma durante el vuelo en los ejes XY.
 Comprobación para que los campos de observación de los sensores no se
vean afectados por la adaptación de los equipos.
Para cumplir estas condiciones se tuvieron en cuenta las deformaciones que se

producen en los patines cuando la aeronave está en tierra y su posición cuando está
en vuelo. También la modificación del ángulo de ataque entre su posición en tierra y
en vuelo. Por último se comprobó en vuelo la idoneidad del montaje para la toma de
datos.
Figura 33. Montaje del sistema en la aeronave modelo Hughes 500
8.2.4 Calibración del sistema LIDAR
Para conocer la localización relativa de la antena GNSS instalada en la aeronave con

respecto a los demás componentes del sistema LIDAR, se realizan previos a los
vuelos, una serie de medidas que permitan conocer con precisión dicha ubicación. Lo
anterior se logra mediante el uso de equipos topográficos convencionales como las
estaciones totales electrónicas.
En la etapa de pos-proceso, estas medidas permitirán integrar con precisión las

coordenadas obtenidas por la antena GNSS y los demás datos capturados por los
diferentes sensores del sistema LIDAR.
Por mucho cuidado que se ponga en el montaje de los equipos, siempre habrá un
des-alineamiento (boresight) entre la IMU y el escáner láser. Para corregir el des-
alineamiento es necesario calibrar el láser. Para ello se selecciona una zona
adecuada y se establecen dos ejes para sobrevuelo con sentidos contrarios y una
altura de vuelo de 200 metros aproximadamente. Es conveniente que la zona tenga
alguna estructura elevada de tipo viaducto o puente, centrado en el eje y que la
atraviese en sentido transversal. El roll se corrige midiendo la diferencia de cota que
se produce en los extremos de un perfil transversal. El pitch se elimina midiendo el
adelanto o retraso que se produce entre elementos homólogos de ambas pasadas.
El error de yaw es, seguramente, el más laborioso. Este error hace que los
elementos sufran adelanto o retraso simultáneo con respecto al eje de la pasada y
una deformación más alta cuanto más se sitúe el objeto en el extremo de la misma.
Finalmente, los valores de corrección resultantes del proceso de calibración son:
Tabla 19. Valores de corrección del LIDAR según calibración
FECHA Pitch Roll Yaw

01‐09‐2012 0,16 0,43 ‐0,05
21‐09‐2012 0,15 0,445 ‐0,14
20‐10‐2012 0,13 0,455 ‐0,12
La calibración del escáner no es necesario repetirla salvo que se modifique el

montaje de los equipos implicados. Sin embargo es conveniente verificar diariamente
la bondad de las correcciones para repetir el proceso si fuese necesario. Las zonas
de cruce de pasadas del proyecto nos servirán para tal fin.
Una vez realizada la calibración del escáner LIDAR, se ejecutaron los vuelos
necesarios para la captura de la información.
8.3 CONDICIONES DE LA AERONAVE
Teniendo en cuenta la localización espacial del área de estudio, las variaciones de

altura del proyecto, la cantidad de hectáreas a capturar, los requerimientos de escala
del proyecto entre otros factores, se estableció que la toma de datos ha de
ejecutarse desde un helicóptero con la suficiente potencia y versatilidad. El tipo de
aeronave seleccionada para la ejecución de los vuelos fue el Hughes 500.
Figura 34. Helicóptero utilizado tipo Hughes 500
8.4 EJECUCIÓN DE VUELOS: TOMA DE DATOS
Terminado el sobrevuelo de calibración, se procede a levantar mediante el sistema

LIDAR, el corredor del proyecto.
La ejecución del vuelo fotogramétrico y LIDAR ha de cumplir todas las exigencias

habituales de este tipo de actividad. Para ello hay que tener en cuenta ciertas
condiciones ambientales de visibilidad, techo nuboso, lluvia, vientos y fenómenos
atmosféricos típicos de las zonas a volar.
El vuelo se controló desde la aplicación AEROLASER. El programa dispone de

configuraciones estándar fácilmente modificables para adaptarlo a las condiciones
que se hayan establecido para la misión. De esta forma se automatiza la
configuración de los distintos sensores y se controla el estado de todos ellos
mediante iconos de pantalla que nos indican su estado. Cuando todos los iconos
indican un funcionamiento correcto se ejecuta el despegue de la aeronave y, una vez
en vuelo, se abre la ventana del contenedor Helipod.
El técnico de vuelo selecciona el primer eje a volar y el programa AEROLASER

calcula y muestra en pantalla el rumbo al eje seleccionado y una vez sobre el mismo,
las desviaciones de la posición respecto al eje, de forma que el piloto se pueda

orientar y ejecutar el eje correctamente.
A continuación se muestra y se describen los tipos de datos recogidos por cada uno
de los sensores durante los sobrevuelos realizados.
Figura 35. Datos recogidos por cada uno de los sensores
8.4.1 Toma de datos GNSS
Las observaciones GNSS aerotransportadas se llevaron a cabo mediante el modo

relativo cinemático, empleando la técnica de inicialización más avanzada hasta la
fecha, conocida como resolución de ambigüedad ultrarrápida (OTF: on-the-fly). En
este procedimiento, la ambigüedad del ciclo se determina con un receptor
estacionario denominado receptor base, localizado en un punto con coordenadas
conocidas en tierra, y con otro receptor móvil, en este caso ubicado estratégicamente
en la aeronave junto con los demás componentes del sistema LIDAR.
Para garantizar la precisión de la información, La distancia de la estación base

respecto a la móvil no debe superar una longitud de 30 Km, y la frecuencia de toma
de datos de ambos receptores debe ser como mínimo 1 segundos. Todos los
cálculos se llevaron a cabo en post-proceso.
El Sistema dispone de dos sensores GNSS para la toma de datos de coordenadas

durante el vuelo. Uno de ellos es la base y se estaciona en tierra en un punto con
coordenadas conocidas; el otro se instala en la cola del helicóptero y permite la
navegación en tiempo real sobre el programa AEROLASER.
La unidad base puede tomar datos de forma permanente sin importar las distintas
sesiones que lleve a cabo la unidad móvil.
El estacionamiento de la unidad base debe cumplir los siguientes requisitos:
 Horizonte despejado.
 Lejos de antenas que puedan causar interferencias.
 Lejos de obstáculos que puedan causar multitrayectorias.
 Medición correcta de la altura de antena.
 Base y móvil deben estar enlazados para transmitir incidencias.
La unidad GNSS móvil proporciona al sistema la hora con gran exactitud mediante el
mensaje ZDA y mantiene la sincronización a través del pulso PPS. Este pulso se
duplica al escáner láser y a la unidad estampadora de tiempos (datos IMU).
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 01 GNSS VUELO, se encuentran los archivos

crudos de las bases en tierra y de las observaciones en el vuelo.
8.4.2 Toma de datos IMU
Los datos IMU se obtienen a través de la unidad estampadora de tiempos (UET), la

cual añade el tiempo UTC (segundos de la semana) obtenido a través del mensaje
ZDA del receptor GNSS en un archivo .imu en formato binario.
Con los métodos de cálculo actuales no es necesario llevar a cabo método de

alineación alguno. El ángulo heading se determina en pos proceso con la ayuda de
las observaciones GNSS.
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 02 DATOS IMU, se encuentran los archivos de

la IMU con extensión (*.std).
8.4.3 Toma de fotogramas
Las fotografías se obtienen mediante la cámara digital Hasselblad H4D-50 a la que

se introduce una tarjeta CF tipo U-dMA (p.ej. Sandisk extreme IV) o conexión a Mac
o PC. Las imágenes se obtienen en formato 3F RAW (3FR) de compresión sin
pérdida.
La cámara dispara con una velocidad de obturación de 128 a 1/800 de segundo y

apertura automática. De esta forma se asegura la eliminación del efecto de arrastre
de píxel al tiempo que se consigue un aprovechamiento óptimo de las condiciones de
luz.
La UET controla la frecuencia de disparo y envía la orden por medio del cable shoot.
La cámara responde con una señal por el cable flash que la UET recoge y estampa
con el tiempo UTC que ha adquirido de la unidad móvil GNSS y que mantiene a
través del PPS. De esta forma podemos conocer el tiempo exacto de la toma de la
exposición, dato clave para el cálculo de la posición espacial del centro de
proyección de la cámara.
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 03 FOTOGRAMAS CRUDOS, se encuentran los

fotogramas crudos en extensión (*.3FR).
8.4.4 Toma de datos laser
La unidad láser comienza el barrido controlada por la aplicación AEROLASER. El

módulo de distanciometría está basado en el principio de medida del tiempo de
retorno del eco de un pulso de láser infrarrojo. Una fuente láser emite pulsos que son
colimados mediante un sistema de lentes transmisoras. Otro sistema de lentes
receptoras, recogen una parte del eco reflejado por el blanco que activa un fotodiodo
que genera una señal eléctrica. El intervalo de tiempo entre el pulso transmitido y el
recibido se mide mediante un reloj interno de frecuencia estabilizada.
El mecanismo de barrido desvía el rayo láser en una dirección definida con precisión.
El desvío del rayo se lleva a cabo mediante un polígono de caras de espejo rotatorio
que gira a una velocidad determinada. Puesto que no toda la cara de espejo se
puede aprovechar (sólo el 33,3% central se aprovecha), existe un hueco de medida
entre líneas de barrido.
La sincronización de tiempos es fundamental para obtener la posición final de cada

punto láser a partir del cálculo inercial. El escáner tiene un reloj interno llamado Sync
Timer. El equipo dispone de sincronización de tiempo GNSS avanzada mediante
comandos. Para llevarla a cabo, se alimenta el PC con el mensaje ZDA (tiempo UTC)
del receptor GNSS y al escáner con el pulso GNSS (PPS). El PC obtiene la fecha y
hora y la envía con un comando de sincronización al escáner. Esta información sería
la fecha/hora del siguiente pulso GNSS. El escáner espera al próximo pulso y limpia
los registros Sync Timer y Sync Counter. En lo sucesivo, Sync Counter aumentará un
segundo por cada PPS recibido y Sync Timer dará la fracción de segundo desde el
último cambio de Sync Counter.
Los datos procedentes del láser se almacenan en un archivo binario con extensión
.lsr. Cada registro contiene el tiempo GNSS (UTC), distancia, ángulo y amplitud.
En el ANEXO B_LEVANTAMIENTO LIDAR / 04 DATOS LASER, se encuentran los archivos

de laser con extensión (*.rxp).
Figura 36. Ejemplo – Toma de datos laser
9 PROCESADO DE DATOS Y PRODUCTOS

9.1 Modelo de Ondulación Geoidal
El sistema de referencia Norte, Este y elevaciones del proyecto se especificó en el

capítulo 7.
Para la transformación entre elevaciones elipsoidales obtenidas durante las

actividades de sobrevuelo y las elevaciones ortométricas Helmert (H), se utilizó el
modelo de geoide EGM2008 (Earth Gravitational Model 2008) publicado por el
National Geospatial Intelligence Agency (NGA) y los datos obtenido por la geo-
referenciación de la red geodésica (BM´s) descrita en el capítulo 7.
Figura 37. Modelo de geoide a partir de EGM2008 (NASA)
9.2 GNSS + IMU
El objeto del proceso GNSS+IMU es conocer la posición (X, Y en la proyección de

trabajo y H alturas orto-métricas) y la orientación (pitch, roll y heading) de los
sensores cámara fotográfica y LIDAR en cualquier momento. De esta forma se
podrá calcular la orientación externa de cada foto centro y las coordenadas de cada
punto láser.
El cálculo se lleva a cabo mediante el programa Inertial Explorer (IE) de WayPoint

(Novatel). El método de procesamiento Tightly-coupled está indicado para vehículos
terrestres y marinos, y para los datos capturados con helicóptero se emplea el
método Loosely-coupled indicado en las misiones aerotransportadas en las que los
datos son de buena calidad debido al cielo abierto. Todo el cálculo se lleva a cabo en
pos proceso.
9.3 Pre procesado
Los archivos de datos se han de preparar para que IE pueda leerlos. Así los
correspondientes a las observaciones GNSS se transforman a formato GPB y los de
observaciones inerciales a formato IMR. También se prepara un archivo de eventos
de cámara obtenido de la UET.
9.4 Procesado Loosely - Coupled
Primero se lleva a cabo el cálculo GNSS y, una vez obtenida una buena solución, se
lleva a cabo el cálculo inercial. En ambos casos el cálculo se puede hacer en dos
direcciones, hacia adelante y hacia atrás, y/o combinarlas cuando ambas son de
calidad.
La resolución de ambigüedades se lleva a cabo mediante el método ARTK

(Advanced RTK), que produce menor separación entre la solución hacia adelante y la
solución hacia atrás.
IE considera la IMU como el centro del sistema inercial, por lo que la solución se
traslada a su centro de coordenadas. Para poder transferir con precisión las
observaciones de la antena GNSS a la IMU es necesario medir los desplazamientos
entre ambos elementos. Esta tarea se facilita en el sistema LIDAR, al quedar el
montaje siempre en la misma posición según principios mecánicos.
También han de conocerse las coordenadas del origen de coordenadas del láser en
el sistema IMU para trasladar los cálculos a dicho sensor.
Figura 38. Proceso de cálculo inercial
9.5 Resultados del cálculo inercial
Para mostrar la bondad del cálculo inercial se ha obtenido un archivo con las
desviaciones estándar para cada fotograma a modo de muestreo. El nivel de
confianza es del 95%. En el ANEXO C_POST PROCESOS / 01 CALCULO INERCIAL se
adjuntan los resultados con las orientaciones externas de los fotogramas obtenidos
del cálculo inercial.
En el nombre del archivo aparece lccb que se refiere al tipo de solución inercial
adoptado, en este caso Loosely Coupled Combined.
Para los cálculos posteriores se obtienen los siguientes archivos:
 Orientación externa de los foto centros para la Aero triangulación: ID, X, Y, H,

omega, phi, kappa. Esta orientación externa se utiliza como solución
aproximada en el programa Match-AT. A partir de esta solución se lleva a
cabo la Aero triangulación automática y el ajuste de la misma.
 Orientación externa del centro de coordenadas del escáner láser: UTCT, X, Y,
H, roll, pitch, heading. Frecuencia de 1 milisegundo. Se utiliza para el cálculo
final de los puntos LIDAR.
 Archivos varios, todos ASCII, para alimentación del GIS del proyecto. Usos:
ordenación del vuelo, preparación de la Aero triangulación, comprobación de
las condiciones de vuelo, verificación de zonas cubiertas, etc.
9.6 Puntos láser
Para obtener la posición final de los puntos láser se utiliza la aplicación AEROLASER
POST. Los archivos de entrada son: salida ASCII de IE con la orientación externa del
centro de coordenadas del escáner láser y archivo LSR producido por el propio
escáner durante la toma de datos. Cada registro contiene el tiempo GPS (UTC),
distancia, ángulo y amplitud. El cálculo final se lleva a cabo mediante una
interpolación con el fichero obtenido del cálculo inercial de GNSS+IMU.
AEROLASER POST calcula la posición de cada punto láser interpolando la posición

del centro de coordenadas del láser según el tiempo de adquisición de cada punto y
transformando después las coordenadas según el sistema láser a coordenadas de la
proyección en el sistema establecido para el trabajo.
El archivo de posición (x, y, H) y actitud (roll, pitch, heading) se obtiene una vez
cargada en Inertial la solución adecuada: loosely o tightlycoupled combinadas
(adelante y atrás) y suavizada. Mediante Output ->ExportWizard se obtiene un
fichero de texto con la información interpolada, generalmente, a la frecuencia de un
milisegundo. El perfil a utilizar es AEROLASER-LASER-UTM que transfiere los datos
IMU a la posición del láser:
En este proceso se aplican simultáneamente las correcciones de pitch, roll y heading

obtenidas de la calibración láser.
Figura 39. Posición de los puntos láser
Como resultado se obtienen archivos en formato .LAS por cada pasada. Mediante
AEROLASER POST podemos fundir en un sólo archivo .LAS de conjunto los
individuales que necesitemos para el trabajo final.
Figura 40. Ejemplo – Puntos capturados en el corredor
9.7 Clasificación y edición para la obtención del MDT
La clasificación y edición de los puntos láser se lleva a cabo con los programas
SCOP++ y ApplicatonsMaster/DTMaster. El objeto del proceso es la obtención de:
 Un MDT suficiente para rectificar los fotogramas y obtener las orto-fotos.

 Un MDT final más depurado y preciso. Este modelo será el adecuado para la
obtención de productos derivados: curvados, sombreados, pendientes,
perfiles, etc.
Para hacer un MDT hay que discriminar los puntos que pertenecen al suelo del resto
de puntos láser. Por otro lado, la orto-rectificación exige que el modelo cubra la
mayor parte del fotograma en proceso. También hay que tener en cuenta que para
los modelos depurados finales no tiene sentido tener información más allá de la
contratada.
Para el tratamiento de grandes conjuntos de datos se utiliza DTM Toolkit de

Applicatons Master. Con esta herramienta se puede establecer una estructura de
tiles o cuadrantes que permiten el tratamiento por áreas sin olvidar las zonas
adyacentes, es decir, cada cuadrante se procesa teniendo en cuenta los ocho
cuadrantes de alrededor.
Figura 41. Clasificación y edición del MDT
El programa SCOP++ posee un método de filtrado robusto para archivos láser con
varios perfiles predefinidos que pueden editarse a conveniencia. El resultado es un
archivo .LAS con los puntos clasificados en siete categorías.
Figura 42. MDT clasificado y editado para orto-rectificación
La clasificación no tiene una certeza del 100% por lo que hay que refinar el resultado
con DTMaster. Esta edición se llevará a cabo, siempre que sea posible, con una orto-
foto para que sirva de guía al editor. La tarea es básicamente una reclasificación de
puntos erróneamente asignados.
Para ello se utilizan los perfiles como ayuda. Sólo se debe centrar la clasificación en
los siguientes aspectos:
 Puntos de terreno (LASGround) por comisión u omisión.

 Puntos pertenecientes a obras de fábrica (puentes, pasos elevados, etc.) que
han de guardarse en capas específicas pues son necesarios para rectificar
adecuadamente tales elementos.
 Añadir líneas de ruptura en los puentes para que la rectificación de las ortos
sea más exacta y tengan un mejor aspecto.
Con los puntos y líneas de ruptura se obtiene un MDT nuevamente en SCOP por el
método Classic Prediction y salida en malla de 3x3 en formato ASCII XYZ. Este
modelo se utilizará para rectificar los fotogramas y obtener las orto-fotos.
9.8 Obtención del MDT final
Obtenida la orto foto de alta resolución (10 cm) se procede a una depuración más
exacta de la nube de puntos láser. Esta última edición de los puntos se lleva a cabo
de dos formas:
 En DTMaster con la orto foto de alta resolución.

 En DTMaster estéreo con los modelos estereoscópicos obtenidos del ajuste
de la Aero triangulación.
Según la finalidad del modelo se podrá combinar o no, esta nube de puntos con las
líneas de ruptura y otros elementos altimétricos. Los productos finales que se pueden
obtener son:
 Curvado en archivo CAD (formatos: DXF, DWG, DGN).

 Modelo de sombras en archivo de imagen.
 Modelo de pendientes en archivo de imagen.
 Rejilla con paso constante de malla en archivo formato ASCII XYZ o LAS.
 Perfiles longitudinales y transversales en formato CAD.
De esta forma conseguimos que la información de salida sea sólo de la zona de

interés:
La información pertinente al modelo digital de terreno generado del proyecto (MDT),

se encuentra en el ANEXO D_PRODUCTOS / 03 MDT , allí están los datos por hojas de los
puntos de terreno en formato .XYZ y .LAS, además de las curvas de nivel resultantes
en formato .DWG.
Figura 43. Ejemplo – Corredor MDT final resultante
9.9 Fotogramas
Las fotos originales en formato 3FR se transforman al formato TIFF mediante el

programa PHOCUS de Hasselblad. Según las condiciones de luz y visibilidad en el
momento de la toma, puede ser necesaria una corrección de las condiciones
iniciales. Es importante que el contraste sea bueno para favorecer la Aero
triangulación automática.
Si una zona tiene fotos tomadas en sesiones con distintas condiciones se pueden
retocar mediante un programa de tratamiento de imágenes como Photoshop o con
las propias herramientas del programa Applications Master (Inpho) utilizado para
todos los procesos de fotogrametría.
Figura 44. Generación de fotogramas

9.10 Ajuste para la Aero triangulación automática (AAT)
La calibración de la cámara se lleva a cabo al mismo tiempo que el cálculo de la Aero

triangulación. Para ello se han de dar las siguientes circunstancias:
 Posicionamiento inicial preciso GNSS+INS calculado en pos proceso.

 Aero triangulación con superabundancia de puntos de paso en las zonas de
Von Gruber.
 Puntos de apoyo planialtimétricos convenientemente distribuidos en la zona de
vuelo.
 Programa de ajuste de bloques fotogramétricos por el método de haces que
admita incógnitas adicionales de distancia principal (focal), PPA, PPS,
excentricidades, desalineamiento y rejilla de distorsiones internas.
Para el ajuste y la autocalibración se utiliza el programa BINGO. Esta aplicación

permite aplicar todas las técnicas relatadas anteriormente, pudiendo ser considerado
el núcleo de todo el proceso fotogramétrico.
Previamente al ajuste se optimiza el número de puntos de cada fotograma mediante

la aplicación SAMBA. De esta forma se evita la excesiva influencia que pudiesen
tener los puntos de la AAT por su número a pesar de su menor precisión con
respecto a los puntos de apoyo.
Como incógnitas se introducen también la distancia principal de la cámara, el PPA y

la rejilla de deformación interna del sistema de lentes (parámetros adicionales).
Como resultado del ajuste se obtienen los datos de calibración de cámara y las
orientaciones externas de los fotogramas que nos permitirán la producción de las
ortofotos y la restitución fotogramétrica.
La Aero triangulación automática (AAT) se lleva a cabo con el programa Match-AT de

Inpho. Este método lleva a cabo la medición de foto-coordenadas de un gran número
de puntos en las zonas de Von Grüber. Los fotogramas quedan así sólidamente
unidos y se eliminan por completo los paralajes. La visión estereoscópica es
inmediata y no presenta dificultades, incluso para personal con visión estereoscópica
deficiente. Se realiza además un ajuste del bloque de forma que se obtienen
coordenadas de terreno muy aproximadas. Con esta aproximación se añaden más
fácilmente los puntos de apoyo, siendo posible la medida de sus foto-coordenadas
en estéreo.
El ajuste se lleva a cabo mediante BINGO, programa de ajuste por haces de GIP
Engineering. La aplicación admite coordenadas iniciales GNSS+IMU y una cámara
con focal aproximada. El resultado da la orientación externa de los fotogramas y los
parámetros de una nueva cámara autocalibrada.
9.11 Aero triangulación automática (AAT)
La Aero triangulación automática (AAT) se basa en las técnicas de correlación de

imágenes. Match-AT comienza por el cálculo de las coordenadas terreno de las
zonas de v. Gruber a partir de los parámetros de orientación externa. Los puntos
correlacionados en estas zonas son los que más influyen en el cálculo de la
orientación. Cuanto más alejado esté un punto de estas posiciones teóricas, menos
influencia tendrá en el cálculo de la orientación. Cuando el terreno tiene diferencias
de nivel importantes, es conveniente la aportación de un MDT para asegurar la
correspondencia de zonas entre fotos contiguas.
Figura 45. Proceso de Aerotriangulación
Se utilizan dos algoritmos para la correlación:

 LSM: Least Squares Matching. Muy preciso, sobre 1/10 de píxel. Necesita
mejor aproximación y es más lento que FBM. Se utiliza principalmente en los
pasos avanzados para hacer el seguimiento a través de las pirámides de la
imagen. Crea una plantilla de 21x21 píxeles que mueve sobre la segunda
imagen hasta que la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de los
residuales de los gradientes converge a un mínimo.
 FBM: Feature Based Matching. Muyrobusto y rápido. Sólo necesita una
aproximación gruesa y se utiliza al principio del proceso. Precisión de 1/3 de
píxel.
La AAT produce una gran redundancia de medidas que compensa la menor precisión
de cada una de ellas en comparación con las obtenidas manualmente. La AAT
obtiene más de 10 puntos por área de enlace mientras que la AT ofrece de 9 a 18
puntos por imagen.
Un número excesivo de puntos de paso reduce la influencia de otros datos como los
puntos de apoyo y los datos GNSS e IMU. Cada imagen debe tener menos de 100
puntos de paso.
Las foto-coordenadas se exportan al formato de BINGO para el ajuste.
9.12 GNSS + IMU y puntos de apoyo
La utilización de datos GNSS+IMU de calidad permite la disminución del número de

puntos de apoyo en terreno al introducir constreñimientos en los cálculos. La
precisión GNSS debe ser mejor de 0,30 m. Para un bloque sería suficiente con un
punto en cada esquina, con un punto de control en el centro del mismo para
comprobación. En los trabajos lineales es suficiente con un punto en cada cambio de
dirección.
Los puntos de apoyo deben medirse en, al menos, tres fotogramas.
La precisión GNSS ayuda también a la AAT en la localización exacta de las zonas de

enlace y por tanto, de los puntos de paso. La precisión necesaria en el espacio
imagen es de 1,5 cm para las rutinas de correlación.
Los datos IMU permiten una mayor eficacia de la AAT pues la búsqueda de zonas
homólogas se hace con los giros aproximados y no con el estándar 0,0º para omega
y phi.
9.13 Ajuste de haces
El objetivo del ajuste es la determinación de las coordenadas objeto de los puntos

medidos y los parámetros de orientación de las fotografías.
El ajuste se lleva a cabo con el programa BINGO por el método de bloque de haces.
El método se basa en el ajuste de todos los rayos homólogos de un mismo punto
para que intersecten en un punto. Cada uno de estos rayos va desde el objeto al
punto imagen pasando por el centro de proyección. El resultado mejora si en el
ajuste se introducen parámetros adicionales y la calibración de la cámara.
Figura 46. Ajuste de haces
La detección de errores, tan importante en los cálculos del ajuste, se lleva a cabo
mediante una versión mejorada del método data snooping de Baarda. Con un
mínimo de 15 a 25 puntos por foto se puede conseguir una gran estabilidad en la
geometría del bloque, y se podrán detectar y eliminar fácilmente las observaciones
con errores groseros.
Las deformaciones residuales se pueden minimizar mediante los parámetros

adicionales. BINGO utiliza la función de 24 parámetros de Mueller, Bauer y
Jacobsen. Sólo se incluyen en el ajuste cuando:
 Se hayan eliminado del bloque todos los errores groseros, de forma que
apenas varíe la desviación estándar de peso unidad a posteriori.
 Se dispongan de muy buenos valores aproximados de los puntos imagen y

demás incógnitas.
En cada ajuste se obtienen los parámetros de una nueva cámara: distancia focal y
coordenadas del PPA, así como un archivo de rejilla de distorsiones. Además se
obtienen las orientaciones externas de todos los fotogramas y las coordenadas
terreno de los puntos aerotriangulados junto a sus residuos.
Figura 47. Ajuste fotogramétrico
El programa BINGO lista los errores por cada punto que ha intervenido en el ajuste.
En el ANEXO C_POST PROCESOS / 02 AJUSTE FOTOGRAMETRICO, se adjunta la siguiente

información:
 Archivo grid.dat: Rejilla de distorsión de las lentes. Obtenida con los

parámetros adicionales que se especifican al final del archivo itera.dat
 itera.dat: Resultado del ajuste: Orientaciones externas de todos los

fotogramas y parámetros obtenidos de la autocalibración de la cámara:
distancia focal, coordenadas del PPA y valor de los parámetros adicionales de
la distorsión de lentes.
 reselli.dat: Residuales de todos los puntos, puntos de apoyo y puntos de

aerotriangulación, en milímetros.
Cada ajuste da lugar a una cámara autocalibrada. Los datos ajustados son:
 Distancia focal calibrada.
 Posición del PPA (Punto Principal de Auto colimación) respecto al PPS (Punto
Principal de Simetría). El PPS se considera con coordenadas (0,0).
 Rejilla de distorsión interna. Corrige las deformaciones del conjunto de lentes
del objetivo de la cámara. Formato de salida Zeiss-Intergraph.
9.14 Orto rectificación
La orto rectificación se lleva a cabo mediante la aplicación OrthoMaster de Inpho.

Consiste en transformar una imagen de proyección cónica en otra con proyección
ortogonal. Las coordenadas finales estarán en consonancia con las utilizadas
durante el ajuste del bloque. La rectificación incluye la corrección por efecto de las
diferentes alturas del terreno, para lo que es necesario contar con un MDT de calidad
suficiente. Además se han de retocar elementos del tipo puente o paso elevado pues
se han de rectificar con su altura correcta, no la del MDT circundante.
OrthoMaster admite las orientaciones externas calculadas por BINGO, así como la
rejilla de distorsiones. Con estos datos y el modelo digital del terreno el programa
produce una orto foto por cada fotograma original. El tamaño del píxel está en los 10
cm. La cámara para el proyecto se toma de la cámara autocalibrada del ajuste.
Figura 48. Proceso de orto rectificación
Las hojas finales se componen a partir de orto-áreas que se delinean sobre las
propias ortos. La mezcla se lleva a cabo con Ortobatch, de Digi, el cual puede aplicar
una homogeneización de color cuando hay diferencias apreciables entre ortos
contiguas, además de hacer una correcta transición entre imágenes.
Figura 49. Proceso de orto foto mosaico
Las hojas se someten a un exhaustivo control de calidad geométrico en todos sus

bordes y de calidad visual en cuanto a color y deformaciones de elementos elevados
sobre el terreno, principalmente puentes y enlaces viales.
Las hojas están geo-referenciadas y se entregan en formato ECW sin pérdida.
En el ANEXO D_PRODUCTOS / 01 DISTRIBUIDORES, está la distribución por hojas de las

orto-fotos que componen el proyecto, cada orto-foto comprende un área de 1 Km X 1
Km.
En el ANEXO D_PRODUCTOS / 02 ORTOFOTOS, se encuentran las Orto-Fotos generadas

en formato (*.ECW).
Figura 50. Ejemplo – Orto-Foto generada
9.15 Productos
Para el levantamiento topográfico en cuestión se efectuaron múltiples sobrevuelos,

en las áreas definidas por la entidad contratante, escaneando el terreno con el
sistema LIDAR propuesto, en conjunto con la captura de imágenes destinadas a la
producción de orto-fotos para las áreas de influencia directa del proyecto. Los datos
adquiridos son los siguientes.
1. LÁSER: Nube de Puntos adquiridos con tecnología LIDAR.
2. FOTOGRAFÍA: Fotos aéreas verticales con recubrimiento longitudinal y

transversal suficientes para las operaciones fotogramétricas posteriores de
Aero triangulación y orto rectificación. Tamaño de píxel promedio de 10 cm.
Los productos topográficos finales a entregar son los siguientes para el corredor en
estudio.
 MDT (Modelo Digital de Terreno) a partir de los puntos clasificados como terreno.
Formato a petición.
 ORTOFOTOS. Orto fotos distribuidas en mosaicos del área levantada.
 CURVADOS. Curvas de nivel del terreno
 Informe final del levantamiento.
10 RELACIÓN DE ANEXOS
Tabla 20. Contenido Información Digital Adjunta
ANEXO CONTENIDO
01 CERTIFICADO DE EQUIPOS
02 CERTIFICADOS VERTICES IGAC
03 FOTOS POSICIONAMIENTO
04 RESUMEN CARTERA DE CAMPO
A_RED GEODESICA 05 ARCHIVOS CRUDOS
06 PARAMETROS ANTENAS GPS
07 REPORTES
08 RESULTADOS
09 FICHAS
01 GNSS VUELO LIDAR
02 DATOS IMU
B_LEVANTAMIENTO LIDAR
03 FOTOGRAMAS CRUDOS
04 DATOS LIDAR
01 CALCULO INERCIAL
C_POST PROCESOS
02 AJUSTE FOTOGRAMETRICO
01 DISTRIBUIDORES
D_PRODUCTOS 02 ORTOFOTOS
03 *MDT
* La carpetas MDT está estructurada en: CURVADOS, LAS y XYZ
Figura 51. Contenido de anexos
ANEXO A CERTIFICADO DE EQUIPOS GPS
01
ANEXO A CERTIFICADO VÉRTICES IGAC
02
Puntos Consultados
Hoja 1 de 2
Puntos Consultados
Las coordenadas en el sistema de referencia MAGNA-SIRGAS (ITRF94, época
1995.4, elipsoide GRS-80) de los puntos consultados son:
Punto:GPS-NTP-6
Departamento: NARIÑO Municipio: PASTO
ELIPSOIDALES
Latitud: 1° 10' 53.235" N
Longitud: 77° 16' 53.993" W
Altura Elipsoidal: 2664.861 m
Altura(snm): No aplica
GEOCÉNTRICAS CARTESIANAS Y SUS VELOCIDADES

X= 1404490.325 M Vx= 0.006 m/año
Y= -6222929.043 M Vy= 0.002 m/año
Z= 130684.302 M Vz= 0.011 m/año
Cálculo realizado en el año 1999
Generado en línea el 23/10/2012 hora con fundamento en los datos disponibles en la base de datos del
sistema GEOCARTO de la Subdirección de Geografía y Cartografía. El uso que se haga de esta información no
es responsabilidad del IGAC. Cualquier información adicional puede solicitarse al correo electrónico
geodesia@igac.gov.co.
La conversión a coordenadas planas puede realizarla mediante el aplicativo MAGNA-SIRGAS PRO V.3, disponible
en http://www.igac.gov.co:10040/wps/themes/html/archivosPortal/Magnapro3.zip
Hoja 2 de 2
Puntos Consultados
Hoja 1 de 2
Puntos Consultados
Las coordenadas en el sistema de referencia MAGNA-SIRGAS (ITRF94, época
1995.4, elipsoide GRS-80) de los puntos consultados son:
Punto:70-NA-1
Departamento: NARIÑO Municipio: PASTO
ELIPSOIDALES
Latitud: 1° 8' 57.501" N
Longitud: 77° 18' 32.479" W
Altura Elipsoidal: 2963.236 m
Altura(snm): No aplica
GEOCÉNTRICAS CARTESIANAS Y SUS VELOCIDADES

X= 1401600.302 M Vx= 0.006 m/año
Y= -6223960.53 M Vy= 0.002 m/año
Z= 127134.76 M Vz= 0.011 m/año
Cálculo realizado en el año 2002
Generado en línea el 23/10/2012 hora con fundamento en los datos disponibles en la base de datos del
sistema GEOCARTO de la Subdirección de Geografía y Cartografía. El uso que se haga de esta información no
es responsabilidad del IGAC. Cualquier información adicional puede solicitarse al correo electrónico
geodesia@igac.gov.co.
La conversión a coordenadas planas puede realizarla mediante el aplicativo MAGNA-SIRGAS PRO V.3, disponible
en http://www.igac.gov.co:10040/wps/themes/html/archivosPortal/Magnapro3.zip
Hoja 2 de 2
ANEXO A FOTOS POSICIONAMIENTO
03
ANEXO A RESUMEN CARTERA DE CAMPO
04
GPSNTP6 1,318 Slant Hsp ‐ Verde A
BM352 1,518 Slant Hsp ‐ Amarillo A 25‐oct‐12 GPSNTP6
70NA1 0,160 Slant Hsp ‐ Verde B
25‐oct‐12 70NA1
BM362 1,633 Slant Hsp ‐ Amarillo G 25‐oct‐12 BM364
26‐oct‐12 BM364
PASTO IPIALES

BM373 1,313 Slant Hsp ‐ Verde B 26‐oct‐12 BM372
BM377 1,253 Slant Hsp ‐ Verde D
27‐oct‐12 BM376
27‐oct‐12 BM382
28‐oct‐12 BM382
BM388 1,570 Slant Hsp ‐ Amarillo A 28‐oct‐12 BM387
BM391 1,515 Slant Hsp ‐ Verde B 28‐oct‐12 BM390
ANEXO A ARCHIVOS CRUDOS
05
ANEXO A PARAMETROS DE ANTENAS
06
ANEXO A REPORTES
07
ANEXO A RESULTADOS
08
INFORMACIÓN DESCRITA EN EL CAPÍTULO 6 DEL PRESENTE INFORME
ANEXO A FICHAS
09
CONTRATO 2121825
PEYCO‐
CORREDOR: PASTO - IPIALES ICEACSA

BM352
OBSERVACIONES:
AMARRE IGAC (VÉRTICE): NTP-6

Revisó: 25/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM353
OBSERVACIONES:

Revisó: 25/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM354
OBSERVACIONES:

Revisó: 25/10/2012
Mat. 25202100692 CND
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Revisó: 25/10/2012
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CONTRATO 2121825
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CONTRATO 2121825
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Mat. 25202100692 CND
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Revisó: 25/10/2012
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CONTRATO 2121825
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OBSERVACIONES:

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CONTRATO 2121825
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Revisó: 26/10/2012
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Revisó: 27/10/2012
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PEYCO‐

BM379
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
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CONTRATO 2121825
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BM380
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
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BM381
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CONTRATO 2121825
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BM382
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM383
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM384
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM385
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM386
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM387
OBSERVACIONES:

Revisó: 27/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM388
OBSERVACIONES:

Revisó: 28/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM389
OBSERVACIONES:

Revisó: 28/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM390
OBSERVACIONES:

Revisó: 28/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM391
OBSERVACIONES:

Revisó: 28/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM392
OBSERVACIONES:

Revisó: 28/10/2012
Mat. 25202100692 CND
CONTRATO 2121825
PEYCO‐

BM393
OBSERVACIONES:

Revisó: 28/10/2012
Mat. 25202100692 CND
ANEXO B GNSS VUELO LIDAR
01
ANEXO B DATOS IMU
02
ANEXO B FOTOGRAMAS CRUDOS
03
ANEXO B DATOS LASER
04
ANEXO C CALCULO INERCIAL
01
ANEXO C AJUSTE FOTOGRAMÉTRICO
02
ANEXO D DISTRIBUIDORES
01
ANEXO D ORTOFOTOS
02
ANEXO D MDT
03

C Cartografía PDF

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REPÚBLICA DE COLOMBIA

CONSULTORÍA ESPECIALIZADA PARA LA

Estructuración de Concesiones Viales para el grupo de carreteras 2

INFORME FINAL V01

GEOCAM INGENIERIA LTDA.

www.geocami ngenieri a.c om

La información cartográfica y topográfica es la columna vertebral de los estudios

En el mundo de hoy, la tecnología ha ido avanzando en forma creciente para

La Geodesia y la Topografía han recibido un gran aporte con la introducción de

2 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO

Los estudios corresponden al corredor:

En este informe se describirán los trabajos de logística, geo-referenciación, vuelos

Capturar, calcular y generar los productos de topografía geo-referenciada del

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Posicionar con GPS doble frecuencia los vértices nombrados anteriormente

 Calcular y procesar los datos de posicionamiento obtenidos, con el fin de

 Capturar mediante sobrevuelos la información del sensor LIDAR, fotogramas y

 Calcular y procesar los fotogramas para generar los ORTO-FOTO-

 Generar los esquemas de posicionamiento de los vértices de apoyo y sus

4 LOCALIZACIÓN DEL PROYECTO

El proyecto consta del tramo Santander de Quilichao - Chachagüí, el cual a su vez se

Tabla 1. Corredores del proyecto.

El Tramo Santander de Quilichao – Chachagüí, se encuentra en el costado occidente

A continuación se ilustran en planta los corredores enunciados en la Tabla 1.

Figura 1. Sector: Santander de Quilichao - Popayán

Figura 2. Sector: Popayán - Mojarras

Figura 3. Sector: Mojarras - Chachagüí

Respecto de la cartografía nacional del IGAC, el proyecto se encuentra localizado en

Figura 4. Distribución de orígenes de referencia IGAC en Colombia

Figura 5. Localización del Tramo respecto de los orígenes IGAC

4.1 CONSIDERACIONES PARTICULARES DEL PROYECTO

Tabla 2. Dimensiones de los corredores del proyecto.

A continuación se ilustra gráficamente todos los tramos contratados en la Figura 6.

Figura 6. Corredores que corresponden al proyecto

El proyecto estuvo a cargo en la Dirección del Ingeniero Edgar Enrique Lemos

5.2 RECURSO TÉCNOLOGICO

5.2.1 Navegador GNSS L1

Figura 7. Especificaciones equipo Receptor GNSS Promark™ 100

5.2.2 Equipos GNSS L2 - Tierra

Los equipos GNSS doble frecuencia utilizados en el proyecto para: Geo-referenciar

5.2.3 Sistema AEROLASER

AEROLASER es un sistema LIDAR aerotransportado que permite la navegación

Figura 9. Componentes del sistema AEROLASER

Tabla 3. Componentes del sistema AEROLASER

EQUIPO MARCA Y MODELO FINALIDAD

El sistema se integra en el interior de una caja certificada para el uso en helicópteros.

5.2.4 Unidad de Potencia y Control (UPC)

Esta unidad está desarrollada por AEROLASER y sus funciones son:

 Alimentación eléctrica de equipos.

Figura 10. Unidad de potencia y control (UPC)

5.2.5 Unidad Estampadora de Tiempos (UET)

 Interface con la IMU: Configuración IMU e introducción de tiempos en los

Figura 11. Unidad estampadora de tiempos (UET)

5.2.6 Unidad de Medida Inercial (IMU)

La unidad de medida inercial es de la casa iMAR, modelo iIMU-FSAS-SI, posee

El instrumento mide los incrementos angulares de rotación y de velocidad

Tabla 4. Parámetros del sistema de medida inercial (IMU)

5.2.7 Equipos GNSS - Aire

El posicionamiento preciso del sistema AEROLASER se consigue con dos

Tabla 5. Parámetros del sistema de posicionamiento GNSS

Hace seguimiento continuo en 14 canales L1 y L2 (GPS), seguimiento continuo en 12

La utilización conjunta de las constelaciones NAVSTAR y GLONASS puede suponer

La precisión depende de varios factores, incluyendo el número de satélites