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Práctica 7.

Jacobianos
ORTEGA GARZÓN FRANCISCO / 10490606
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MEXICALI
INGENIERÍA MECATRÓNICA
MEXICALI, BAJA CALIFORNIA; MÉXICO
fcortega23@gmail.com

Resumen.- Este documento presenta un análisis acerca Una vez que se obtuvo el valor de las transformadas de
de la obtención de las matrices de transformación con cada trama; de ésa misma matriz se utiliza la columna 4
las que cuenta cada articulación; así como su total, desde el renglón 1 al 3 y así se asigna que el primer
aplicando el jacobiano de posiciones. número de la columna cuatro será x, y, z.

I. INTRODUCCIÓN El primer punto será la columna 4 de la matriz de la trama


Este documento o archivo, es el análisis de posición de 1, el segundo punto será la columna cuatro de la matriz
un manipulador robótico de dos grados de libertad; de la trama 1 a la 2, y el 3 punto será de la columna de la
mostrándose sus matrices de transformación con la matriz resultante desde 0 a 3.
aplicación del jacobiano de posiciones. Ahora se calcula la matriz Jacobiana. Usando la fórmula:
 X 2 X 2  Al usar la siguiente ecuación dada se
  
II. DESARROLLO  1  2  llega al resultado que P1 es igual al
 Y2 Y2  producto de la ecuación que sigue más
Analizar los movimientos y posición de cada articulación J
 1  2  adelante:
de un brazo robótico que tenga tres grados de libertad.  Z Z 2   0 0  d1 
 2   
Z
𝜃2
X2 X3  1  2  J   1 0  dt 
d 2
P3  0 0  
d1 P1 P2  dt 
X1 Entonces la primera posición estará dada por la siguiente
𝜃1 ecuación. Por lo tanto la segunda posición será una
X
ecuación de la forma 2X3 multiplicada por la matriz de
1X2 derivadas de theta con respecto al tiempo.
Ilustración 1. Parámetros del manipulador robótico. Por lo tanto se llega a la siguiente ecuación: 
X 2  0;
B. Análisis de posiciones. Siendo las derivadas dadas a continuación.  
Y 2  1 ;
Se establecen los parámetros del manipulador, se asignan  

 
las variables que representen a los nodos y los valores Z   2 
que tendrán partiendo desde el origen igual si se tienen  
distancias que parten desde cero a una altura en el eje z.

Una vez obtenido el diagrama esquemático, se realizan III. CONCLUSIÓN


los cálculos de la tabla Denavit-Hartenberg según Spong. Al encontrar el jacobiano de las posiciones del
Utilizando la matriz formula se obtiene la tabla DH del manipulador; también se obtuvieron las derivadas
manipulador esquemático que está dado por los valores parciales de primer orden de las funciones de 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 ,
de 𝜃, teniendo dos tramas o enlaces. ya que conforme a estos valores depende la forma de la
El primer enlace posee un ángulo 𝛼 igual a 90°, matriz (base o coordenadas).
una magnitud 𝑎 = 1, una distancia igual a 1 y un valor
de rotación theta igual a 90 sobre el eje z. El segundo 1 Bibliografía
enlace, posee un ángulo 𝛼 = 0°, una magnitud a igual a
2, una distancia d igual a 1 y un valor de rotación theta
igual a 90 sobre el eje x. [1] J. J. Craig, Introduction to Robotics, Addison
Wesley Longman, 2da. Edition.
Utilizando la matriz original (libro Spong), sustituimos
los valores en cada trama; desde el primero hasta el
[2] M. W. Spong, Robot Modeling and Control, John
último enlace. Se calculan las matrices de transformación
de cada trama, obteniendo 01T ... 23 T . Una vez hecho esto se Wiley & Sons, 1st. Edition.

0 1 0 1 obtienen las tramas que necesitamos


 1 0 0 0 calcular, 03T
3T 
0  ;
0 0 1 1
 
0 0 0 1

Si sustituimos los valores de los parámetros DH en la


matriz resultante de la trama obtenemos la matriz dada.

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