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El sistema de la Figura 6 también fue diseñado por Herón. El vino era servido
desde un recipiente a que se comunicaba con otro recipiente cpor medio de un
vaso comunicante. De forma que cuando se cogía vino de a el nivel de c bajaba y
el flotador d abría la válvula. Entonces el vino caía dentro de c procedente de un
gran depósito e hasta que la altura de a y c hacía que el flotador volviera a tapar
la válvula.
Este ingenio resulta particularmente interesante dado que Mead utiliza como
sensor de velocidad un péndulo rotativo precursor de los reguladores centrífugos.
3.- La Revolución Industrial.-
En este contexto, en 1788 Boulton envía una carta a Watt donde le informa
que ha visitado las instalaciones de Albion y ha observado los molinos en
operación con los reguladores centrífugos, describiendo también su forma de
trabajo. Watt sugiere inmediatamente la posibilidad de aplicar el mismo principio
para controlar la velocidad de las máquinas de vapor, y es probable que antes de
final de año tuviera diseñado su primer regulador centrífugo.
Figura 12. Máquina de Vapor con regulador de Watt [Standh 89].
En los primeros 70 años del siglo XIX, una vez caducada la patente de Watt,
se realizaron grandes esfuerzos por mejorar el diseño de los reguladores, muchos
de ellos con el objetivo de reducir el offset presente en el ingenio de Watt.
Ejemplos de estos ingenios son los reguladores (Governors) patentados
por Willians Siemens en 1846 y 1853, que sustituyeron la acción proporcional
por acción integral.
"el jinete puede dirigir los músculos del caballo con pequeños movimientos de
sus manos, busca que sus pequeñas intenciones se transformen en grandes
fuerzas"
Los sistemas mecánicos se desarrollan hasta 1900, entonces son superados por
sistemas hidráulicos. Los motores eléctricos y el desarrollo de la electrónica
adquieren gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempañando un
gran papel en el desarrollo de la teoría clásica de control.