1. Demostraciones de las fórmulas de trabajo y energía respecto a un punto.

1.1. Energía cinética.

Consideremos una partícula enésima arbitraria del cuerpo rígido de masa

dm, se encuentra a una distancia r del punto P. En el instante mostrado la
1
partícula tiene una velocidad 𝑣𝑖 entonces la energía cinética 𝑇𝑖 = 2 𝑑𝑚 𝑣𝑖2 .

La energía cinética de todo

el cuerpo resulta de la sumatoria de la expresión anterior de todas las
partículas:
1
𝑇 = ∫ 𝑑𝑚 𝑣𝑖2
2 𝑚

Si expresamos la ecuación anterior en función de la velocidad del punto P

tenemos:
𝑣𝑖 = 𝑣𝑝 + 𝑣𝑖⁄
𝑝
̂ × (𝑥𝒊̂ + 𝑦𝑗̂)
𝑣𝑖 = 𝑣𝑃𝑥 𝒊̂ + 𝑣𝑃𝒚 𝒋̂ + 𝜔𝒌
𝑣𝑖 = (𝑣𝑃𝑥 − 𝜔𝑦)𝒊̂ + (𝑣𝑃𝒚+ 𝜔𝑥)𝑗̂
𝑣𝑖 2 = (𝑣𝑃𝑥 − 𝜔𝑦)2 + (𝑣𝑃𝒚+ 𝜔𝑥)2
𝑣𝑖 2 = 𝑣𝑃𝑥 2 − 2𝑣𝑃𝑥 𝜔𝑦 + 𝜔2 𝑦 2 + 𝑣𝑃𝒚 2 + 2𝑣𝑃𝒚 𝜔𝑥 − 𝜔2 𝑥 2
𝑣𝑖 2 = 𝑣𝑃 2 − 2𝑣𝑃𝑥 𝜔𝑦 + 2𝑣𝑃𝒚 𝜔𝑥 + 𝜔2 𝑟 2
Al sustituir esta ecuación en la energía cinética
1 1
𝑇 = (∫ 𝑑𝑚 𝑣𝑖2 ) − 𝑣𝑃𝑥 𝜔 ∫ 𝑦𝑑𝑚 + 𝑣𝑃𝒚 𝜔 ∫ 𝑥𝑑𝑚 + 𝜔2 (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)
2 𝑚 𝑚 𝑚 2 𝑚
La primera integral representa la masa de todo el cuerpo, la segunda y
tercera ubican el centro de masa G c/r a P. La última integral representa el
momento de inercia 𝐼𝑝 c/r a P, lo que da:
1 1
𝑇 = (𝑚𝑣𝑃2 ) − 𝑣𝑃𝑥 𝜔𝑦̅𝑚 + 𝑣𝑃𝒚 𝜔𝑥̅ 𝑚 + 𝜔2 𝐼𝑝
2 2

Si P coincide con el centro de masa G del cuerpo, entonces 𝑦̅ = 𝑥̅ = 0 , lo

que da:

1 1
𝑇 = (𝑚𝑣𝐺2 ) + 𝜔2 𝐼𝑝
2 2
 Ahora especificaremos la energía cinética para diferentes casos:

 Traslación:
1
𝑇 = (𝑚𝑣𝐺2 )
2
 Rotación con respecto a un eje fijo: el cuerpo tiene energía de
rotación y traslación
1 1
𝑇 = (𝑚𝑣𝐺2 ) + 𝜔2 𝐼𝑝
2 2

1
 Si observamos que 𝑣𝐺 = 𝜔𝒓𝑮 , 𝑇 = 2 (𝑚𝑟𝐺2 + 𝐼𝑝 )𝜔2 , ecuación que
indica un parecido al teorema de los ejes paralelos y lo que se
podría reemplazar como:
1
𝑇 = 𝐼𝑜 𝜔2
2

1.2. Trabajo de una fuerza

 Trabajo de una fuerza variable:

𝑈𝐹 = ∫ 𝑭𝑑𝒓 = ∫ 𝐹𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝒔
𝑠

 Trabajo de un momento de par:

Consideremos el siguiente cuerpo rígido el cual se
somete a un momento de par M = Fr.

Si el cuerpo experimenta un desplazamiento diferencial, entonces el

trabajo realizado por las fuerzas del par se puede determinar si se
considera el desplazamiento como la suma de una traslación más
una rotación, es decir:

+
Es obvio que el trabajo positivo de la fuerza de traslacion anula el
trabajo negativo de su par. Pero cuando el cuerpo sufre una rotación
diferencial alrededor del punto fijo o entonces cada fuerza
𝑟
experimenta un desplazamiento 𝑑𝜃𝑠 = 2 𝑑𝜃 en la dirección de la
fuerza. Por consiguiente, el trabajo total realizado es:
𝑟 𝑟
𝑑𝑈𝑀 = 𝐹 𝑑𝜃 + 𝐹 𝑑𝜃 = 𝐹𝑟𝑑𝜃
2 2
𝑑𝑈𝑀 = 𝑀𝑑𝜃
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜
𝜃2
𝑈𝑀 = ∫ 𝑀𝑑𝜃
𝜃1
2) El conjunto está constituido por un disco de 8kg y una barra de 10 kg que está
conectada mediante un pasador al disco. Si el sistema es liberado del reposo,
determine la aceleración angular del disco. Los coeficientes de fricción estática y
cinética entre el disco y el plano inclinado son 𝜇𝑠 = 0,15 𝑦 𝜇𝑘 = 0,1 respectivamente.
Desprecie la fricción en B.

Análisis:
1.
C.R. “disco”: mov. de rodadura.
C.R. “barra”: mov. de traslación rectilínea
2. D.C.L. “DISCO” D.C.

SDSAFAFSASFADGGGGGG

(∑ 𝐹𝑡 )𝐷𝐶𝐿 = (∑ 𝐹𝑡 )𝐷𝐶 − 𝑓𝐷 + 𝑊𝐷 𝑠𝑒𝑛30° + 𝑅𝐴𝑡 = 𝑚𝐷 𝑎𝐺𝐷 … (1)

(∑ 𝐹𝑛 )𝐷𝐶𝐿 = (∑ 𝐹𝑛 )𝐷𝐶 𝑁𝐷 − 𝑊𝐷 𝑐𝑜𝑠30° + 𝑅𝐴𝑛 = 0 … (2)

(∑ 𝑀𝐺 )𝐷𝐶𝐿 = (∑ 𝑀𝐺 )𝐷𝐶 − 𝑓𝐷 (0,3) = 𝐼𝐺𝐷 𝛼 … (3)

En rodadura sin deslizamiento la 𝑎𝐺 = 𝛼 𝑟, no hay movimiento relativo entre el disco y

el suelo.
3. D.C.L. “BARRA” D.C.

(∑ 𝐹𝑡 )𝐷𝐶𝐿 = (∑ 𝐹𝑡 )𝐷𝐶 𝑊𝐵 𝑠𝑒𝑛30° + 𝑅𝐴𝑡 = 𝑚𝐵 𝑎𝐺𝐵 … (4)

(∑ 𝐹𝑛 )𝐷𝐶𝐿 = (∑ 𝐹𝑛 )𝐷𝐶 𝑁𝐵 − 𝑊𝐵 𝑐𝑜𝑠30° + 𝑅𝐴𝑛 = 0 … (5)

(∑ 𝑀𝐺 )𝐷𝐶𝐿 = (∑ 𝑀𝐺 )𝐷𝐶
− 𝑁𝐵 (0,5𝑐𝑜𝑠𝛼) − 𝑅𝐴𝑛 (0,5𝑐𝑜𝑠𝛼) + 𝑅𝐴𝑡 (0,5𝑠𝑒𝑛𝛼) = 0 … (3)

4. Suponemos rodadura sin deslizamiento en el disco.

4.1. 𝑎𝐺𝐵 = 𝑎𝐴 = 𝛼𝑟; debido a que la barra tiene traslación rectilínea

Reemplazando valores:
−𝑓𝐷 + 𝑊𝐷 𝑠𝑒𝑛30° + 𝑅𝐴𝑡 = 𝑚𝐷 𝑎𝐺𝐷

𝑁𝐷 − 𝑊𝐷 𝑐𝑜𝑠30° + 𝑅𝐴𝑛 = 0

−𝑓𝐷 (0,3) = 𝐼𝐺𝐷 𝛼

𝑊𝐵 𝑠𝑒𝑛30° + 𝑅𝐴𝑡 = 𝑚𝐵 𝑎𝐺𝐵

𝑁𝐵 − 𝑊𝐵 𝑐𝑜𝑠30° + 𝑅𝐴𝑛 = 0

−𝑁𝐵 (0,5𝑐𝑜𝑠𝛼) − 𝑅𝐴𝑛 (0,5𝑐𝑜𝑠𝛼) + 𝑅𝐴𝑡 (0,5𝑠𝑒𝑛𝛼) = 0

Resolviendo por Hp: 𝑓𝐷 = 16,053 𝑁 𝑅𝐴𝑡 = 8,918 𝑁

𝛼 = 13,377 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝑅𝐴𝑛 = −41,073 𝑁 𝑁𝐷 = 109,038 𝑁 𝑁𝐵 = 43,884 𝑁

4.2. Finalmente verificamos 𝑓𝐷 ≤ 𝜇𝑠 𝑁 16,053<0,15(109,038)

16,053< 16,356 𝑁 OK
4) Un resorte en espiral unido a la barra AB de la figura ejerce un par de momento M =
k donde k= 7.5 m N/rad. La barra AB pesa 50 N y tiene una longitud de 45 cm, BC
pesa 75 N y tiene una longitud de 75 cm, y la superficie en C es lisa. Si se suelta el
sistema a partir del reposo cuando =0°, determinar la velocidad Vc y la velocidad
angular ωAB:
a. Cuando =60°.
b. Cuando =90°.

Analisis:
1.
C.R. “AB” movimiento de rotación c/r a A
C.R. “BC” movimiento de rototraslacion
Como nos relaciona W, M, s, 𝜃, 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎 𝑃. 𝑇. 𝐸.

2. D. Cinemático en “1” reposo cuando =60°, D. Cinemático en “2”

* Las reacciones en el punto A, al ser aplicadas en un punto fijo no realizan trabajo
* La reacción en C, al ser perpendicular al desplazamiento tampoco realiza trabajo
* N.R. pasa por “A”
* FC: W→ 𝑊𝑌=energía potencial gravitacional (𝑉𝑔 )
𝜋⁄
* FNC: M→ 𝑈1−2 𝑀 = − ∫0 3 𝑘𝜃𝑑𝜃

𝑇1 + 𝑉𝑔1 + ∑ 𝑈1−2 = 𝑇2 + 𝑉𝑔2

* 𝑇1 = 0 parte del reposo.

60° 1 50 1 1 50
* −75(0,3) − ∫0 7.5𝛼 𝑑𝛼 = 2 (9,81) (𝜔𝐴𝐵 )2 + 2 (12 9,81 0,452 )𝜔𝐴𝐵 2

𝜔𝐴𝐵 = 13,242 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑣𝑐 = 2,974 𝑚/𝑠