Ciberseguridad en sistemas de

control industrial
Dr. Abraham Rodríguez Mota
 ICS basic elements II

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Contents
• Actuadores
• Eléctricos
• Motor de CD
• Motores a pasos
• Relevadores
• Aleaciones con memoria de forma
• Electro válvulas
• Actuadores hidráulicos
• Cilindro
• Motor
• Actuadores neumáticos

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 • Actuadores
• Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica,
neumática o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de
generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de
un regulador o controlador y en función a ella genera la orden para activar
un elemento final de control, como por ejemplo una válvula. Son los
elementos que influyen directamente en la señal de salida del
automatismo, modificando su magnitud según las instrucciones que
reciben de la unidad de control.
• Existen varios tipos de actuadores como son:
• Hidráulicos
• Neumáticos
• Eléctricos
• Electrónicos

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• Actuadores
• Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para
manejar aparatos mecatrónicos.
• Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia.
• los neumáticos son simples posicionamientos.
• Sin embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de
energía, así como de mantenimiento periódico.
• Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos también son
limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.

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 • Actuadores electrónicos
• Algunos tipos de actuadores electrónicos son:
• Motores de corriente directa
• Motores de pulsos (paso a paso)
• Relevadores
• Aleaciones con memoria de forma (como el Nitinol)
• Electro válvulas

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 • Motores de CD
• Son unos de los más versátiles en la industria.
• Su fácil control de posición y velocidad los han convertido en
una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatización de procesos.
• Con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran
medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más
accesibles para el consumidor medio de la industria
• Se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes
y tranvías) o de precisión (máquinas, micro motores, etc.)

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 • Motores de CD
• Son unos de los más versátiles en la industria.
• Su fácil control de posición y velocidad los han convertido en
una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatización de procesos.
• Con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran
medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo
asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más
accesibles para el consumidor medio de la industria
• Se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes
y tranvías) o de precisión (máquinas, micro motores, etc.)

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 • Motores de CD
• Existe un creciente número de procesos industriales que
requieren una exactitud en su control o una gama de
velocidades que no se puede conseguir con motores de
corriente alterna. El motor de corriente continua mantiene
un rendimiento alto en un amplio margen de velocidades,
lo que junto con su alta capacidad de sobrecarga lo hace
más apropiado que el de corriente alterna para muchas
aplicaciones.

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 • Motores de CD
• Los motores DC están compuestos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que se
alimentan con Corriente continua. El inducido esta
situado en el estator y crea un campo magnético de
dirección fija, denominado excitación. El inducido,
situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la
fuerza de Lorentz que aparece como combinación
de la corriente circulante por él y del campo
magnético de excitación.

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 • Motores de CD

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 • Motores a pasos
• El motor paso a paso conocido también como motor de
pasos es un dispositivo electromecánico que convierte una
serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares
discretos, lo que significa que es capaz de girar una cantidad
de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas
de control.
• El motor paso a paso se comporta de la misma manera que
un conversor digital-analógico (D/A) y puede ser gobernado
por impulsos procedentes de sistemas digitales. Este motor
presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad en
cuanto al posicionamiento.
• Entre sus principales aplicaciones destacan
los robots, drones, radiocontrol, impresoras
digitales, automatización, fotocomponedoras, preprensa, etc.

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 • Motores a pasos

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 • Relevadores
• Un relevador funciona como un interruptor
controlado por un circuito eléctrico en el que, por
medio de una bobina y un electroimán, se acciona
un juego de uno o varios contactos que permiten
abrir o cerrar otros circuitos eléctricos
independientes.
Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de
salida de mayor potencia que el de entrada, puede
considerarse, en un amplio sentido, como un
amplificador eléctrico.

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 • Relevadores

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 • Aleaciones con memoria de forma

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 • Electro válvula
• Una electroválvula también conocida como válvula solenoide de uso
general es una válvula que abre o cierra el paso de un líquido en un
circuito.
• La apertura y cierre de la válvula se efectúa a través de un campo
magnético generado por una bobina en una base fija que atrae el émbolo.
• Los solenoides son dispositivos capaces de crear un campo
magnético sumamente uniforme e intenso en su interior y muy débil en el
exterior.
• Proporcionan un movimiento lineal sobre un eje fabricado en materiales
férricos que será el encargado de actuar sobre el cuerpo de la válvula.

• Las electroválvulas accionadas por motor usualmente utilizan motores monofásicos de

corriente alterna o continua, aunque también es posible encontrar otros tipos de motor
dependiendo de la precisión y la fuerza requerida.

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 • Electro válvula
• Existen distintos tipos de válvulas de solenoide. Todas ellas trabajan bajo el mismo principio físico,
sin embargo se pueden agrupar de acuerdo a su aplicación, construcción o forma.

• Según su aplicación
• Acción Directa u Operadas mediante piloto.
• Según su construcción
• Normalmente abierta o Normalmente cerrada
• Según su forma
• De acuerdo al número de vías.

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 • Electro válvula
• Las electroválvulas de acción directa

• Pueden ser cerradas en reposo o normalmente cerradas lo cual quiere decir que cuando falla la
alimentación eléctrica quedan cerradas o bien pueden ser del tipo abiertas en reposo o normalmente
abiertas que quedan abiertas cuando no hay alimentación.

• Este tipo de válvulas se utilizan muy comúnmente en lavadoras, lavaplatos, riegos y otros usos similares.

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 • Electro válvula
• Las electroválvulas operadas por piloto

• Las válvulas de solenoide operadas por piloto, utilizan una

combinación de la bobina solenoide y la presión de la línea.
• La presión de la línea mantiene cerrado un pistón flotante o
independiente contra el puerto principal, aunque en algunos
modelos de válvulas puede ser un diafragma. Hay tres tipos
básicos de válvulas operadas por piloto; de pistón flotante, de
diafragma flotante y de diafragma capturado.

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 • Electro válvula
• Los tres tipos principales de válvulas son: de dos vías, de tres vías y de
cuatro vías.
• La válvula de dos vías es el tipo de válvula de solenoide más común, tiene
una conexión de entrada y una de salida, y controla el flujo del fluido en
una sola línea.
• Cada una de éstas puede ser “normalmente cerrada” o “normalmente
abierta”.

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 • Electro válvula
• Válvula de dos vías: aunque pueda parecer que, en general, las válvulas o llaves de paso,
tienen siempre una salida y una entrada, es decir, dos vías, muy normalmente se consideran
llaves multivía, cuando el accionamiento de la válvula no se hace manualmente, sino
mediante mecanismos eléctricos, neumáticos o mecánicos de otro tipo.
• Válvula de tres vías: en este caso tiene tres entradas/salidas.
• Los mecanismos de actuación de la válvula pueden, bien dirigir el flujo del fluido por una u
otra salida, según convenga; tomar fluido de una u otra entrada, también según convenga.
También mezclar, o separar, fluidos de dos direcciones o de dos procedencias, en
proporciones determinadas.
• Cuando mezclan fluidos de dos entradas en una sola salida, se llaman mezcladoras, cuando
separan fluidos entre dos salidas, se llaman partidoras.
• Válvula de cuatro vías: Tiene cometidos parecidos a la anterior, pero con cuatro vías, de
modo que, tanto puede conmutar las entradas y las salidas entre las vías, como mezclar
fluidos provenientes de las entradas hacia las salidas.

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 • Actuadores Hidráulicos
• Su funcionamiento se basa en la presión ejercida por un líquido, generalmente un tipo de aceite.
• Las maquinas que los contienen normalmente poseen alta velocidad, mayor resistencia mecánica y son de
gran tamaño, por lo que se emplean en actividades donde se manipulan cargas pesadas.
• Estos sistemas se encuentran sellados herméticamente, para evitar el derrame del líquido contenido.
• Requieren una mayor infraestructura para suministro de energía, así como mantenimiento periódico.
• Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros.
• Y actuadores rotativos en general denominados motores hidráulicos.

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 • Actuadores Hidráulicos
• Ventajas:
• Alta relación potencia- carga
• Mayor exactitud
• Respuesta de mayor frecuencia
• Desempeño suave a bajas velocidades
• Amplio rango de velocidad de operación
• Produce mayor fuerza en comparación a un sistema neumático de igual tamaño

• Desventajas:
• Debido a las altas presiones la existencia de posibles fugas de aceite a lo largo de las instalaciones
siempre está presente.
• La infraestructura asociada para su operación suele ser más compleja que la requerida para sistemas
neumáticos y eléctricos.

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 • Actuadores Hidráulicos
• Infraestructura asociada a la operación:
• Filtrado de partículas
• Eliminación de aire
• Sistemas de refrigeración
• Unidades de control de distribución

• Las principales aplicaciones se encuentran en:

• Máquinas troqueladoras
• Máquinas para carga y traslado
• Maquinaría pesada para obras civiles

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 • Actuadores Hidráulicos
• Se pueden dividir en tres grandes grupos:

• Cilindro hidráulico
• Motor hidráulico
• Motor hidráulico de oscilación

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 • Cilindro Hidráulico
• Mecanismo que consta de un cilindro, dentro del cual se desplaza un émbolo (pistón), y que transforma la presión
de un líquido en energía mecánica (aplicar una fuerza).

• El líquido hidráulico producido a presión por la bomba hidráulica llega a través de una manguera y penetra en la
cámara del cilindro.

• La presión hace que se desplace el émbolo empujando el vástago (barra), el cual aplica una fuerza al elemento que
se desea mover.
• Para el retroceso del émbolo se corta la presión de entrada y el líquido retrocede por la manguera.

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 • Cilindro Hidráulico de simple efecto
• De acuerdo a su función se pueden clasificar en 2 tipos:
• De efecto simple: la fuerza hidráulica se emplea para empujar y una fuerza externa diferente para
contraer.
• De acción doble: La fuerza hidráulica se utiliza tanto para la acción de empujar como contraer.

• Para que el pistón avance será necesario que el fluido

presente en la cámara anterior salga por la boca
correspondiente. Cuando se desea que el pistón entre se
debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la
cámara posterior.

• En los cilindros de simple efecto, en ese caso sólo una

cámara es alimentada por aceite, la otra queda vacía
conectada al exterior y el movimiento que correspondería
al aceite llenando la cámara se reemplaza por la gravedad ,
o bien por un resorte.

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 • Motor hidráulico
• El motor hidráulico es un órgano que transforma el caudal en velocidad de rotación y
una presión en par de funcionamiento.
• La velocidad de rotación del motor esta proporcional al caudal que la alimenta.
• El par entregado por el motor es proporcional a la presión que aguanta
• El motor hidráulico es indispensable para asegurar los movimientos de rotación donde:
las soluciones mecánicas se vuelven complicadas o imposibles;
• Los entornos presentan riesgos de explosión o son ubicados en áreas con temperaturas
pocas compatibles con las soluciones tradicionales.

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 • Actuadores neumáticos
• Son mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo
mecánico.
• Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de
compresión es mayor.
• En estos dispositivos se encuentran los fuelles y diafragmas que utilizan aire
comprimido, así como los músculos artificiales de hule.

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 • Actuadores neumáticos
• Un fuelle es un dispositivo mecánico cuya función es la de contener aire para expelerlo
a cierta presión y en cierta dirección para diversos fines.
• Básicamente, un fuelle es un contenedor deformable el cual tiene una boquilla de
salida.
• Cuando el volumen del fuelle disminuye, el aire sale expulsado del mismo a través de
una boquilla.
• Un típico fuelle tiene también una entrada y salida de aire separadas o válvulas de no
retorno (válvula check), lo que asegura que el aire entre y salga en una dirección
determinada.
• En otros términos, se lo puede considerar como una especie de bomba neumática.

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 • Cilindro neumático
• Los cilindros neumáticos son aquellos que convierten la energía cinética del aire
comprimido en movimiento mecánico lineal. Desempeñan una infinidad de aplicaciones en
la industria como mover y detener cargas, operaciones de sujeción, entre muchas más y se
pueden instalar en cualquier orientación.
• Los cilindros están disponibles en diferentes estilos: atirantados, roscados, engargolados y
compactos. Los cilindros atirantados, roscados y engargolados pueden tener cargas fijas,
por lo tanto, se pueden utilizar en aplicaciones como empujar y cargar.
• Mientras que los compactos no pueden soportar cargas, por consiguiente, son utilizados
para operaciones de sujeción.
• Independientemente del estilo del cilindro, éstos se dividen en dos grandes grupos: simple
efecto y doble efecto.

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 • Referencias
• https://es.wikipedia.org/wiki/Actuador
• https://www.festo.com/net/SupportPortal/Files/443954/White_Pape
r_Technologievergleich_es.pdf

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 • Referencias
• https://www.veto.cl/blog/medicion-de-flujo-por-ultrasonido.html
• https://www.ecured.cu/Cilindro_hidráulico

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