Procedimiento del 11º Congreso Mundial de Control Inteligente y Automatización

Shenyang, China, junio 29-julio 4, 2014

Modelización termodinámica y la simulación de movimiento

neumático de ruedas Salto del robot
Guoyu Zuo, Zhen Li, Wentian Qu, Daoxiong Gong
Información Electrónica y Control Facultad de Ingeniería de la Universidad de
Tecnología de Beijing, Beijing 100124, China

zuoguoyu@bjut.edu.cn

Resumen - Para mejorar el rendimiento de salto y reducir la complejidad de la
modelización, un neumático de ruedas mecanografiado saltar robot está diseñado, el
ángulo de despegue de los cuales se puede ajustar mientras se empieza a saltar. El
cilindro de doble efecto con la fuente de alimentación de dióxido de carbono líquido se
utiliza como saltar mecanismo. Los cambios de las ecuaciones precisas de la presión
interna en los cilindros se establecen y un modelo de salto de cilindro se construye.
La simulación de salto y el movimiento de proceso del cilindro se llevan a cabo. Los
resultados muestran que las características reales de movimiento del cilindro de
acuerdo con los de simulación.
saltando mecanismo. Sección II describe el diseño de nuestro robot saltando
ruedas. Sección III da algunos análisis y un modelo preciso del robot se
construye. La simulación se lleva a cabo en la Sección IV.
II. DISEÑO DE LA RUEDAS SALTO ROBOT A ruedas saltando robot
diseñamos se muestra en la Fig.1. La fuente de alimentación de salto es
proporcionada por los cilindros, que está bajo el control del depósito de dióxido de
carbono líquido, y este mecanismo hace que su rendimiento más sobresaliente
que otros robots de salto.

Términos del Índice - Neumático Ruedas robot de salto, el mecanismo de salto,

Cilindro, Modelando

I. INTRODUCCIÓN

Como sabemos robots móviles terrestres afecta principalmente a los robots

con ruedas, robots, robots que se arrastran sobre orugas, robots que caminan y
otros tipos Sin embargo, es difícil para todos estos tipos de robots van a través de
zanjas u otras obstrucciones grandes a la vez. Recientemente mucha atención se
ha concentrado en los estudios de los robots de salto. saltando robots pueden saltar
sobre los obstáculos varias veces o incluso decenas de veces su propio tamaño, y
la explosividad y rapidez de la acción de salto pueden hacer a evitar el peligro
mucho más fácil [1]. los ruedas robot saltando combina las características y ventajas
de los robots con ruedas y robots de salto, que pueden mejorar en gran medida su
capacidad de adaptación en diversos entornos complejos.

Hasta ahora, los investigadores han desarrollado algunos robots de salto,

Nikolaos Papanikolopoulos hizo un robot de salto en miniatura para subir
escaleras, que se utiliza placa de resorte, el salto se consigue por winching
eléctricamente la placa de sprint alrededor del cuerpo y de soltarlo de repente
[2]. Hideyuki Tsukagoshi diseñado un robot saltando ruedas accionado por aire
comprimido. Este robot puede saltar sobre un obstáculo de 80 cm y esto es más
eficiente que el robot accionado eléctricamente, pero el aire comprimido está en
un estado de baja densidad [3]. Una máquina de alta eficiencia de salto está
diseñado por Jianying Zhu. Con el combustible tomado como fuente de
alimentación, el robot puede saltar con una altura de más de diez veces su
dimensión, pero es muy difícil controlar la relación de mezcla de dos gases.
Otra desventaja del robot es su precisión de control de baja [4].
Fig. 1 El diseño mecánico del robot de salto ruedas El enfoque de
saltar robot es el diseño mecánico de saltar de la máquina [7]. Con los avances
técnicos en el salto robots, los científicos en Japón formulan cuatro requisitos
para las máquinas de salto ideales: 1) Se debe mejorar el rendimiento de las
máquinas para hacer saltar los robots saltar más alto y más lejos; 2) Se puede
ajustar el ángulo o la dirección antes de despegar; 3) Debe ser capaz de
controlar la actitud mientras el robot está en el aire; 4) Se puede controlar el
robot a la tierra de manera constante.
De acuerdo con los requisitos anteriores, combinada con la fuerza de modelo
cilindro complicado existente y la conducción [8], se diseñó una nueva máquina de salto
en la figura 2, que se compone de un depósito lleno de líquido dióxido de carbono CO 2, la
válvula de reducción, la válvula de solenoide y cilindro de doble efecto.

En este documento, un nuevo tipo de robot de salto de ruedas está diseñado, que
utiliza tanque de dióxido de carbono líquido como fuente de alimentación, y los dos cilindros
de doble efecto son como se utiliza como el

5891
978-1-4799-5825-2 / 14 / $ 31.00 © 2014 IEEE
 Para estudiar las características de salto de cilindro, se asumió que el
salto cilindro verticalmente hacia arriba, y la dirección radial del cilindro es
perpendicular al suelo. Como se muestra en la figura 3, asumir el suelo es
rígida y la parte inferior de la varilla de pistón del cilindro toque el suelo.

metro
u

pag( t)

La Fig. 2 de salto mecanismo de accionamiento

El tanque es la fuente de alimentación de la máquina de salto, y la presión

del gas en el depósito se reduce por la válvula de reducción, hasta que alcanza
el requisito de salida. A continuación, el gas hace que el trabajo cilindro de doble
efecto, pero está bajo control de la válvula de solenoide en miniatura. Y a
continuación, el robot salta. El dispositivo mejora el rendimiento de salto de la metro
re
robot salto ruedas.

III. Análisis y M ODELING h

A. Modelo del mecanismo neumático de salto

Un modelo de cilindro neumático se analiza y construido en la Parte
A. De acuerdo con las literaturas disponibles, la altura de salto del cilindro tiene una Fig.3 Vertical proceso de salto del cilindro

gran relación con el cilindro de fuerza de accionamiento; la fuerza de

accionamiento del cilindro se divide en la fuerza de conducción teórica y la fuerza Durante el proceso de la colisión, el sistema sigue el teorema del impulso
de conducción real. y el teorema de la energía cinética. El proceso del movimiento puede ser
La fuerza de conducción teórico de los cilindros de doble efecto es descrito por el siguiente sistema de ecuaciones:

π
= DF
2
p (1) u máx
= ( + du
) vmmvm (3)
0
4
dónde re es el diámetro del cilindro [m]; pag es la presión de la [Pa] cilindro. 1 2
(2 + du
)ν =mmmm
( + du
) gh (4)

La fuerza motriz real se verá afectado por la fricción del pistón del
dónde u metro es la masa de la camisa del cilindro [kg], metro es la masa
cilindro y la varilla de pistón. Cuando se descarga el cilindro, la fuerza de re

accionamiento real de los cilindros de doble efecto se puede describir por del vástago de pistón [kg], máx ν es la velocidad de la caja justo antes

colisión del caso termina con el pistón [ Sra], y v es el

π velocidad del caso justo después de la colisión del extremo caso con el pistón [m / s].
. .η (2)
=
4 2 p DF e
dónde η es la eficiencia del cilindro, su valor es de 0,7 a De acuerdo con las ecuaciones anteriores, obtenemos la altura máxima del
sistema:
0,95, y tiene una relación con la fricción.
La fórmula (1) y (2) muestran que la fuerza de accionamiento del cilindro gh
=mu 1 2
) ν
max 2
(2 (5)
tiene una gran relación con el diámetro interior del cilindro, la presión, la fricción y +
mm du
muchos otros factores. Así la fuerza motriz real del cilindro no puede ser sólo
Una conclusión puede ser dibujado que la altura de salto de todo el sistema
decidido con precisión por zonas macroscópicas, y un modelo más preciso del
sistema neumático en la siguiente parte, que puede ser analizada en las zonas tiene una relación con u m, m,re y máx ν .

microscópicas. De hecho, la relación entre la metro

u
y re metro se fija, podemos

elegir un cilindro adecuado para mejorar la altura de salto, por lo que es muy importante

modelo B. Cinemática de cilindro controlar máx ν . La siguiente parte se analizará

los factores que influyen del salto.

5892
DO. Análisis termodinámico del cilindro •
De acuerdo con el análisis del proceso de salto anteriormente, es necesario
0. 2588 σ = ≤ 0.
suu
establecer un modelo del sistema de movimiento del cilindro como se muestra en la figura φ( σ u
) = •••
2 +1

4. - κσκ σ κ
uu
σ = > . 528
0 528
••• pppp
suu
pag
u

•
UNA 0. 2588 σ =
0
≤ 0.
u
φ( σ ) dd
= ••• 528
re 2 +1
0
- σ
κ κσ κ σ = > . 528
0
FF •••
dd
pppp
dd

2
dónde UE UNA es el área de la sección de la entrada de [ m], UNA es el
UNA L 2
ed

re
área de la sección del orificio de escape [ m], pag
0
es la atmosférica

de presión [Pa], R es la constante de los gases, y κ es el índice isentrópico.

metro
u Según las características de las variaciones de la presión del gas en el cilindro ,
el modelo del sistema como se muestra en la figura 5, que consiste en la cámara del
pag
re
cilindro y el medio ambiente externo, puede ser considerado como un sistema de
masa variable [9].

dM
metro
re

La Fig. 4 Modelo del sistema de movimiento del cilindro

dW
dM s
dónde u pag es la presión de la cámara de U [Pa], pag
re
es el
ρ Tp
presión de la cámara D [Pa], F Fes la fricción entre el
Tp ρsss
de cilindro y pistón y el barril del cilindro [N], L es el cilindro de carrera [m],
metro
u
es el flujo de masa del flujo de gas en la U
Fig. Modelo termodinámico 5 Cilindro
cámara de [kg / s], metro
re
es el flujo másico del flujo de gas a cabo la D

cámara de [kg / s], u UNA es el área de la sección de la cámara de U De acuerdo con la primera ley de la termodinámica ecuaciones
2 2
[ m], y re UNA es el área de la sección de la cámara de D [ m]. + ss
= dU dM
dW + i dQ + IDM (8)
Debido a que el cilindro está trabajando bajo el control del aire comprimido,
dónde s yo es la energía que 1 kg de gas lleva de la entrada a la cámara, yo es
algunos se hacen suposiciones para simplificar el proceso de cálculo: 1) El aire
comprimido es un poco de gas hipotético; 2) de gas en la cámara del cilindro no
la energía que 1 kg de gas lleva a cabo desde la cámara hasta el ambiente

tiene ninguna de intercambio de calor con el mundo exterior; 3) La presión en el externo,

tanque es constante, y la temperatura es la temperatura ambiente; 4) La fuga de dM es
s
la masa del gas desde la entrada a la cámara,
cilindro puede ser ignorado; 5) el proceso termodinámico del gas en la cámara del dM es la masa del gas de la cámara con el medio ambiente externo, dU es el
cilindro es estática. cambio de energía interna del gas en la cavidad, dW es el trabajo realizado por
el gas en la cámara,
Basándose en los supuestos anteriores, cuando el gas fluye a través de la boquilla,
dQ es el intercambio de energía cámara de gas a través de la pared con el exterior.
la pérdida de la energía es mucho menor que toda la energía, por lo que la pérdida puede
ser ignorada. El flujo de gas puede ser considerada como el flujo isoentrópico en la
los fuente de aire inflado desde el puerto de entrada de aire superior a la cavidad U, la
boquilla.
ecuación del gas se puede expresar por
La masa y el flujo del gas de entrada y salida en el cilindro pueden ser
descritos como κ = RT s +
Vdp dM κ pdV (9)
p y la ecuación de flujo de gas interna es
Am eu uφκκ
= (σ ) (6)
u 1 (2 u
RT u - ) 1 1
= + V p RT m
p RT V uusuusu (10)
κ
p
Am ed φd κ κ
= (σ ) (7) Así que vamos a conseguir el cambio de presión de la cavidad T:
re 1 (2 re

RT re - )

(1= pm RT V- pκ V ) (11)
y uuusuu

5893
 De la misma manera, se puede obtener un proceso de desgasificación adiabático Las fórmulas determinan la relación entre el cilindro de presión interna y el
para la cavidad D; la fórmula gas se puede expresar por proceso de salto macroscópica, que proporciona un nuevo método de
modelado preciso para saltar cilindro.
κ -re = dp V dM+RTκ dV pdddd (12)

y la fórmula de cambio de presión cavidad D se formula como

-
= (1 pm RT V+p κ V )
dddddd (13) IV. S IMULATION Y RESULTADOS

Dado que el sistema de cilindro tiene una carga de inercia con una pequeña
Y el proceso de carga de la cámara de U adiabático es similar al
masa y de las características de salto del cilindro, la duración de todo el proceso de
proceso isotérmico, por lo s= TT0 .
salto es muy corto, y el sistema hace caso omiso de la pérdida por fricción.
El proceso adiabático inflable puede ser considerado como un proceso
isentrópico para la cámara de D. La presión en la cámara D es 0 La fuerza en la dirección vertical del cuerpo del cilindro viene de la
pag , y el templado es igual que s T, La variación gravedad y la presión, la presión está dada por la fuente de gas. Con el fin de
de la temperatura viene dada por: simplificar el modelo, suponemos
-
AA =du , el largo de Xuy0 0 Xreson despreciables, y el
dsd
= ( ) κκ1
(14)
TT pp desplazamiento del movimiento hacia arriba es infinitamente largo. Sobre la base de las
0
condiciones anteriores y el modelo de cilindro, el método de Runge-Kutta se utiliza para
De acuerdo con la figura 5, la parte superior del pistón es el origen de
resolver diferentes fórmulas, por lo que puede obtener la presión de la cámara U u
coordenadas, el cambio volumétrico de la cámara U y la cámara de D puede ser
pag , la velocidad del
descrita por las siguientes fórmulas:
cuerpo de cilindro ( xv) , la aceleración del cilindro
= (
AV + xxuuu ) 0
(15) barril ( xa) . Para las situaciones reales, suponemos 1 m = 0,1,
•••
=
dd
( xx - + LAV re 0
)
p u= 101300Pa, p s= 400000Pa, AA =du = 0,00025,
dónde 0 X ues la longitud de la separación inicial en la cámara de U, X re 0
eu AA ed
= = 0.000025, los resultados de la simulación se muestran como las siguientes
es la longitud de la separación inicial en la cámara D.
De acuerdo con (6), (9), (10), (11), (15), la fórmula de entrada de la cámara de U se parcelas en la Fig. 6.

puede expresar por:

600
κ p κ Unuu

La aceleración a (m ⋅ s- 2)
Ap eu s xxκppp
κ2 0 RT Un
u
= φ (1 ) -- xxx Un (dieciséis)
( + ) ( + ) 400
Presión p (Pa)

u u 0 Do u u0

Combinado con (7), (13), (14), (15), la fórmula de escape de la cámara D se puede
200
describir como
κ3 - 1
κ UNA
ed dd PPxx
2 κ ppp RT κ
LAκ2 κ Undd 0 2 4 x 10 5
0 500 1000
0
0 500 1000
( ) ) (1)
0 0
pag φ (1 LA xxx
re = Tiempo t (ms) Tiempo t (ms)
re
( -- + ) 0 0 re
- re
( -- + re 0
)
(una) (segundo)
(17) 300 150
De las fórmulas anteriores, sabemos que la velocidad del cilindro tiene
Velocidad v (m ⋅ s- 1)

El desplazamiento x (m)

relación con la presión de la fuente de gas de entrada, la presión de la cámara 200 100

D, la posición de partida del pistón del cilindro, la posición final del pistón del
100 50
cilindro,
el área en sección de la cámara de U, el área de la sección de la cámara D, la 0 0
0 500 1000 0 500 1000
carrera del cilindro y otros factores. Tiempo t (ms) Tiempo t (ms)
Los análisis anteriores de los cilindros que se ejecutan se realizan desde (do) (re)

el punto de vista microscópico. Sin embargo, debido a la variabilidad del gas, es Fig. 6 Cambio curvas del cilindro variables internas. (A) las curvas de la presión en la cámara de U;
(B) la aceleración del cuerpo de cilindro; (C) velocidad del cuerpo de cilindro; (D) desplazamiento de
difícil construir un modelo razonable y eficaz en las zonas microscópicas [10].
la camisa del cilindro.

D. El salto del cilindro En la Fig. 6 (a), cuando la válvula de solenoide está abierta, la presión de la
Tomando uso de las ventajas de la micro-modelado y macro-modelado del cámara U sube rápidamente y se eleva a la presión de la fuente en un tiempo muy
salto de cilindro, y teniendo en cuenta la fricción y la amortiguación entre la corto. El aire hace trabajar fuera y consume la energía interior en la cámara, lo que
varilla de pistón del cilindro y el barril del cilindro, la fórmula del movimiento hacia influye en la presión de la cámara, por lo que se muestra la curva de presión para
arriba del cilindro puede ser descrita por aumentar al principio y luego disminuye. En este proceso, el gas fluye
continuamente en la cámara. Por lo tanto, la presión de la cámara se puede lograr

•
t t el equilibrio dinámico en un período de tiempo, la curva se pone plana a lo largo del
u uu -F
=∫∫ A p dt Addp dt dv m
dt -- uf
gm eje de tiempo, durante el cual el cilindro completa su proceso de salto.
••• 0 0 (18)
dt =dx = xv
•••
Cuando se usa el modelo para una longitud ilimitada de la carrera del
cilindro, la presión de la fuente es consistente con

5894
la presión de la cámara de U, la presión será una tendencia a la baja en el
extremo de la curva, la razón es que se aumenta el volumen de la cámara, la
presión interna tiende a ser igual a la presión atmosférica externa, por lo que los
valores de presión se muestra una tendencia a la baja gradual.
Como se muestra en la figura 6 (b), la aceleración es proporcional a la
presión de la cámara de U, por lo que su curva es consistente con la de la
presión. Cuando la presión de la cámara del cilindro se reduce a la presión
externa, la aceleración se reduce a cero.
La velocidad del cilindro en la figura 6 (c) muestra un fuerte aumento en el
comienzo y después tiende a crecer con una pendiente fija. Como se puede
observar que la curva de cambio es de aproximadamente consistente con el de la
aceleración.
El desplazamiento del cilindro en la figura 6 (d) muestra una tendencia de
crecimiento gradual hacia arriba. Los datos del modelo construido son consistentes con
las características de trabajo del cilindro reales.
En combinación con el resultado de las simulaciones, se puede asumir que:
m 1= 0,2, p u= 101300Pa,
AA =du = 0,00025, eu AA ed
= = 0.000025,
resultados se muestran como sigue.
400
La aceleración a (m ⋅ s- 2)
y los dos cilindros de doble efecto como la máquina de salto. Mejora el
rendimiento de salto y la eficiencia del robot que salta ruedas. Con el fin de
estudiar cómo mejorar la altura de salto, un modelo más preciso se construye,
en el que se llevan a cabo los análisis. Los resultados de simulación muestran
que el modelo es coherente con las características de movimiento del cilindro
real.
Un CKNOWLEDGMENT
Reconocemos apoyos del Programa de Investigación Científica Común de
Comisión de Educación Municipal de Beijing (KM201310005005) y la Fundación
Nacional de Ciencias Naturales de China (61375086).
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La Fig. 7 Cambio de curvas de la variables internas en el cilindro (a) curvas de la presión en la cámara
U; (B) la aceleración del cuerpo de cilindro; (C) velocidad del cuerpo de cilindro; (D) desplazamiento de autoactuante válvula de impulso. Mecanismo y Teoría de la máquina de 2004, 39: 657 - 663.
la camisa del cilindro.

Cuando se duplica la masa del cuerpo de cilindro, el tiempo de la curva de

presión en la figura 7 (a) tiende a ser plana se incrementa, y se incrementa el
tiempo del cilindro de completar el salto de obstáculos, por lo que se muestra que la
masa de el cilindro es inversamente proporcional al tiempo de finalización salto.

Cuando se aumenta la masa de los objetos de salto, que tienen alguna

influencia en la aceleración, la velocidad y el desplazamiento del cilindro (Fig.7
(b), (c), (d)), pero la curva de todo el cambio tendencia es consistente con el
sistema antes no se incrementa la masa, y que está en conformidad con las
características del movimiento real del cilindro.

V. C CONCLUSIONES

Este documento proporciona un nuevo robot saltando ruedas, que se basa en el depósito
de dióxido de carbono líquido como fuente de alimentación,

5895