Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
b) Gráficas:
1 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
𝑘𝑡
𝐽𝐿𝑎 𝐸𝑎0 𝑘𝑡 𝐸𝑎0 𝑘𝑡 𝐸𝑎0
Ω(∞) = lím 𝑠 = ≈ = 0,05
𝑠→0 2 𝑅𝑎 𝐵 𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑠 𝑅 𝑎 𝐵 + 𝑘 𝑡 𝑘 𝑏 𝑅 𝑎 𝐵
𝑠 + (𝐿 + 𝐽 ) 𝑠 + 𝐽𝐿𝑎
𝑎
𝑘𝑡 𝐵
𝐿𝑎 (𝑠 + 𝐽 ) 𝐸𝑎0 𝐾𝑡 𝐵𝐸𝑎0 𝐾𝑡 𝐸𝑎0
𝑇(∞) = lím 𝑠 = ≈ = 0,05
𝑠→0 𝑅 𝐵 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑠 𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑅𝑎
(𝑠 + 𝐿 𝑎 ) (𝑠 + 𝐽 ) + 𝐽𝐿
𝑎 𝑎
Ambas transferencias se comportan como de primer orden, por lo que tiene sentido
que no se observe overshoot.
El torque tiene un cero, por eso responde más rápidamente que la rapidez angular.
𝐽
El tiempo de establecimiento de la velocidad angular puede aproximarse por 𝑡𝑠 ≈ 5 𝐵 =
50
𝐿
El tiempo de establecimiento del torque puede aproximarse por 𝑡𝑠 ≈ 5 𝑅𝑎 = 5,4
𝑎
0,0009
(𝑠 + 0,9)(𝑠 + 0,1)
Ω(𝑠) 0,0009𝐴 0,0009𝐴
= = 2 =
𝑅(𝑠) (𝑠 + 0,9)(𝑠 + 0,1) + 0,0009𝐴 𝑠 + 𝑠 + (0,09 + 0,0009𝐴)
2 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
O bien, igualando el modelo de segundo orden al polinomio característico del sistema realimentado:
𝑅𝑎 𝐵 1
2𝜉𝜔𝑛 = ( + ) ⟹ 𝜔𝑛 = 𝛼
𝐿𝑎 𝐽 2𝜉
𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑘𝑡 𝐴
𝜔𝑛2 = + ⟹ 𝜔𝑛 = √𝛽 + 𝛾𝐴
𝐽𝐿𝑎 𝐽𝐿𝑎
1 𝛼 2 1
𝛼 = √𝛽 + 𝛾𝐴 ⟹ 𝐴 = [( ) − 𝛽]
2𝜉 2𝜉 𝛾
Tomando 𝜉 = 1, determinamos 𝐴𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 186,2. Como la relación es inversa con el
amortiguamiento, a mayor 𝜉, menor 𝐴.
3 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
4 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
5 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
c) El rango de estabilidad se puede leer del lugar de las raíces, o se puede obtener a partir del
criterio de Routh, utilizando la transferencia de lazo cerrado:
(𝑠 + 1)𝐾 (𝑠 + 1)𝐾
𝑀(𝑠) = 3 =
𝑠 + 3𝑠 2 − 8𝑠 + 10 + (𝑠 + 1)𝐾 𝑠 3 + 3𝑠 2 + (𝐾 − 8)𝑠 + (10 + 𝐾)
𝑠3 1 (𝐾 − 8)
𝑠2 3 (10 + 𝐾)
𝑠1 (𝐾 − 8) − (10 + 𝐾)/3
𝑠0 (10 + 𝐾)
6 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
d) La tablita indica qué criterio de dominancia se usó, y los valores de 𝐾 que cumplen con la
condición deseada:
Rango de
Criterio
𝑲
10 veces 𝐾 ∈ (17; 22)
6 veces 𝐾 ∈ (17; 25)
4 veces 𝐾 ∈ (17; 30)
Propongo 𝐾 = 20:
7 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
Si bien hay dominancia de polos complejos conjugados, con 𝑀𝑂% = 86,5% (determinado
en la gráfica del lugar de las raíces, o calculando el coeficiente de amortiguamiento), el
sistema a lazo cerrado tiene ceros, por lo tanto no responde con el overshoot esperado de
un sistema de segundo orden.
8 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
4. Dado el siguiente diagrama, determinar 𝐾𝑡 , tal que el error en estado estacionario sea nulo
frente a una entrada rampa unitaria.
Hay varias maneras de hallar la función transferencia 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) que permitirá calcular el error:
Método 1 (E/R):
𝑆1 = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)
𝑆2 = 10𝑆1 + 𝐾𝑓 𝑠 𝑅(𝑠)
2
𝐶(𝑠) = 𝑆2
𝑠(𝑠 + 8)
Reemplazando hacia la primera ecuación, teniendo en cuenta que 𝑆1 = 𝐸(𝑠):
2
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − [10𝐸(𝑠) + 𝐾𝑓 𝑠 𝑅(𝑠)]
𝑠(𝑠 + 8)
𝐸(𝑠)(𝑠(𝑠 + 8) + 20) = 𝑅(𝑠)(𝑠(𝑠 + 8) − 2𝐾𝑓 𝑠)
Método 1 (C/R):
2
𝐶 = [10(𝑅 − 𝐶) + 𝐾𝑓 𝑠𝑅]
𝑠(𝑠 + 8)
𝐶(𝑠) 2(10 + 𝐾𝑓 𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 8) + 20
Método 2 (C/R):
9 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
Reduciendo:
𝐶(𝑠) 2
= (𝐾𝑓 𝑠 + 10)
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 8) + 20
Y luego 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠):
2(10 + 𝐾𝑓 𝑠) 2(10 + 𝐾𝑓 𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠) = 𝑅(𝑠) [1 − ]
𝑠(𝑠 + 8) + 20 𝑠(𝑠 + 8) + 20
Finalmente:
𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 8) + 20
Usando cualquiera de estos métodos, teorema del valor final, para cumplir con la condición
pedida:
𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠 1 𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠 1
𝑒(∞) = lím 𝑠 = lím
𝑠→0 𝑠 2 + 8𝑠 + 20 𝑠 2 𝑠→0 𝑠 2 + 8𝑠 + 20 𝑠
10 - 11 Ing. G. Salomone
Examen parcial Instituto de Industria
22-may-2018 Ingeniería electromecánica
Control Automático RESUELTO
8 − 2𝐾𝑓
𝑒(∞) = =0
20
𝐾𝑓 = 4
11 - 11 Ing. G. Salomone