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Examen parcial Instituto de Industria

22-may-2018 Ingeniería electromecánica


Control Automático RESUELTO

1. Para un motor de CC con carga en el eje:


a) Determine la función transferencia de torque sobre la carga con respecto a tensión de
armadura.
b) Grafique la respuesta del torque frente a un escalón de 5V de tensión de armadura.
c) En un esquema de realimentación unitaria y ganancia proporcional 𝐾, tomando en cuenta la
función transferencia para la velocidad angular, proponga tres valores de 𝐾 que permitan
obtener un sistema sobre-amortiguado, críticamente amortiguado y sub-amortiguado.
d) Realice las gráficas de la respuesta temporal del apartado c) en un mismo par de ejes
coordenados.
𝐽 = 10 𝑘𝑔 𝑚2 𝑘𝑡 = 0,1 𝑁𝑚/𝐴 𝐿𝑎 = 10,7𝐻
𝐵 = 1 𝑁𝑚𝑠/𝑟𝑎𝑑 𝑘𝑏 = 0,1 𝑉𝑠/𝑟𝑎𝑑 𝑅𝑎 = 10Ω

a) Función transferencia para velocidad angular (plantear ecuaciones previamente):


𝑘𝑡
Ω(𝑠) 𝑘𝑡 𝐽𝐿𝑎
= =
𝐸𝑎 (𝑠) (𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑠 2 + (𝑅𝑎 + 𝐵) 𝑠 + 𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏
𝐿𝑎 𝐽 𝐽𝐿𝑎
Como en este caso 𝑘𝑡 𝑘𝑏 ≪ 𝑅𝑎 𝐵, puede aproximarse la función transferencia por
𝑘𝑡
Ω(𝑠) 𝐽𝐿𝑎 0,0009
≈ =
𝐸𝑎 (𝑠) (𝑠 + 𝑅𝑎 ) (𝑠 + 𝐵) (𝑠 + 0,9)(𝑠 + 0,1)
𝐿𝑎 𝐽
Función transferencia para torque:
𝑘𝑡 𝐵 𝑘𝑡
𝑇(𝑠) 𝑘𝑡 (𝐽𝑠 + 𝐵) (𝑠 + )
𝐿𝑎 𝐽 𝐿𝑎
= = ≈
𝐸𝑎 (𝑠) (𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 (𝑠 + 𝑅𝑎 ) (𝑠 + 𝐵) + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 (𝑠 + 𝑅𝑎 )
𝐿𝑎 𝐽 𝐽𝐿𝑎 𝐿𝑎

b) Gráficas:

Comprobación de valor final:

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𝑘𝑡
𝐽𝐿𝑎 𝐸𝑎0 𝑘𝑡 𝐸𝑎0 𝑘𝑡 𝐸𝑎0
Ω(∞) = lím 𝑠 = ≈ = 0,05
𝑠→0 2 𝑅𝑎 𝐵 𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑠 𝑅 𝑎 𝐵 + 𝑘 𝑡 𝑘 𝑏 𝑅 𝑎 𝐵
𝑠 + (𝐿 + 𝐽 ) 𝑠 + 𝐽𝐿𝑎
𝑎
𝑘𝑡 𝐵
𝐿𝑎 (𝑠 + 𝐽 ) 𝐸𝑎0 𝐾𝑡 𝐵𝐸𝑎0 𝐾𝑡 𝐸𝑎0
𝑇(∞) = lím 𝑠 = ≈ = 0,05
𝑠→0 𝑅 𝐵 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑠 𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑅𝑎
(𝑠 + 𝐿 𝑎 ) (𝑠 + 𝐽 ) + 𝐽𝐿
𝑎 𝑎
 Ambas transferencias se comportan como de primer orden, por lo que tiene sentido
que no se observe overshoot.
 El torque tiene un cero, por eso responde más rápidamente que la rapidez angular.
𝐽
 El tiempo de establecimiento de la velocidad angular puede aproximarse por 𝑡𝑠 ≈ 5 𝐵 =
50
𝐿
 El tiempo de establecimiento del torque puede aproximarse por 𝑡𝑠 ≈ 5 𝑅𝑎 = 5,4
𝑎

c) El esquema de realimentación unitaria tiene transferencia

0,0009
(𝑠 + 0,9)(𝑠 + 0,1)
Ω(𝑠) 0,0009𝐴 0,0009𝐴
= = 2 =
𝑅(𝑠) (𝑠 + 0,9)(𝑠 + 0,1) + 0,0009𝐴 𝑠 + 𝑠 + (0,09 + 0,0009𝐴)

d) Polos del sistema:


−1 ± √12 − 4 ⋅ (0,09 + 0,0009𝐴)
𝑠1,2 =
2
Sobre-amortiguado:
12 − 4 ⋅ (0,09 + 0,0009𝐴) > 0
𝐴 < 180
Críticamente amortiguado:
12 − 4 ⋅ (0,09 + 0,0009𝐴) = 0
𝐴 = 180
Sub-amortiguado:
12 − 4 ⋅ (0,09 + 0,0009𝐴) < 0
𝐴 > 180

O bien, usando lugar de las raíces:

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La ganancia de 𝐴𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 es aproximada, por un tema de decimales.

Tomando 𝐴𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 = 100, 𝐴𝑐𝑟𝑖𝑡 = 180, 𝐴𝑠𝑢𝑏 = 400:

O bien, igualando el modelo de segundo orden al polinomio característico del sistema realimentado:
𝑅𝑎 𝐵 1
2𝜉𝜔𝑛 = ( + ) ⟹ 𝜔𝑛 = 𝛼
𝐿𝑎 𝐽 2𝜉
𝑅𝑎 𝐵 + 𝑘𝑡 𝑘𝑏 𝑘𝑡 𝐴
𝜔𝑛2 = + ⟹ 𝜔𝑛 = √𝛽 + 𝛾𝐴
𝐽𝐿𝑎 𝐽𝐿𝑎

1 𝛼 2 1
𝛼 = √𝛽 + 𝛾𝐴 ⟹ 𝐴 = [( ) − 𝛽]
2𝜉 2𝜉 𝛾
Tomando 𝜉 = 1, determinamos 𝐴𝑐𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑜 = 186,2. Como la relación es inversa con el
amortiguamiento, a mayor 𝜉, menor 𝐴.

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2. Para transportar materiales explosivos se utiliza un sistema de


amortiguación como el presentado en el esquema de la derecha,
que minimiza el efecto del movimiento del carro sobre la carga 𝑚.
Sabiendo que el carro grande es de masa despreciable frente al
pequeño, determinar la función transferencia 𝑋(𝑠)/𝑈(𝑠). Tener en
cuenta que 𝑢(𝑡) es una referencia de posición.

Método 1: Diagrama de Cuerpo Libre

Segunda Ley de Newton:


𝐹𝐾 + 𝐹𝐵 = 𝑀𝑥̈
𝐹𝐾 = 𝐾(𝑢 − 𝑥)
𝐹𝐵 = 𝐵(𝑢̇ − 𝑥̇ )
Reemplazando y transformando con CI nulas:
𝐾[𝑈(𝑠) − 𝑋(𝑠)] + 𝐵[𝑠𝑈(𝑠) − 𝑠𝑋(𝑠)] = 𝑀𝑥̈
𝑋(𝑠) 𝐵𝑠 + 𝐾
= 2
𝑈(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

Método 2: Equivalente eléctrico

Ley de corrientes de Kirchhoff:


𝐾
𝑉(𝑠)𝑀𝑠 + [𝑉(𝑠) − 𝐸(𝑠)] (𝐵 + ) = 0
𝑠
La variable análoga a la tensión eléctrica es la velocidad:
𝑉(𝑠) = 𝑠𝑋(𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑠𝑈(𝑠)
Reemplazando y reorganizando:
𝑋(𝑠)(𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾) − 𝑈(𝑠)(𝐵𝑠 + 𝐾) = 0
𝑋(𝑠) 𝐵𝑠 + 𝐾
= 2
𝑈(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾

Método 3: Equivalente electro-mecánico

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Planteo de la ecuación de nodos:


𝐾 𝐾
𝑉(𝑠) (𝑀𝑠 + 𝐵 + ) − 𝐸(𝑠) (𝐵 + ) = 0
𝑠 𝑠

Haciendo el reemplazo del método anterior:


𝐾 𝐾
𝑠𝑋(𝑠) (𝑀𝑠 + 𝐵 + ) − 𝑠𝑈 (𝐵 + ) = 0
𝑠 𝑠
𝑋(𝑠) 𝐵𝑠 + 𝐾
=
𝑈(𝑠) 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾

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3. De un sistema a lazo cerrado con realimentación unitaria y control proporcional 𝐾 se sabe


que 𝐺(𝑠) tiene un dos polos en 1 ± 𝑗, un polo −5 y un cero en −1.
a) Determine la función transferencia de 𝐺(𝑠).
b) Realice la gráfica del lugar de las raíces.
c) Determine el rango de estabilidad.
d) Elija un valor de 𝐾 dentro del rango de estabilidad para el que se obtengan dos polos
dominantes complejos conjugados, y grafique la respuesta frente al escalón unitario. ¿Está
de acuerdo esta gráfica con la esperada para un sistema de segundo orden? Justifique en
cada caso.

a) Función transferencia de 𝐺(𝑠).


𝑠+1 𝑠+1
𝐺(𝑠) = = 3
(𝑠 + 5)(𝑠 − 2𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 2 − 8𝑠 + 10
2

b) Lugar de las raíces

c) El rango de estabilidad se puede leer del lugar de las raíces, o se puede obtener a partir del
criterio de Routh, utilizando la transferencia de lazo cerrado:
(𝑠 + 1)𝐾 (𝑠 + 1)𝐾
𝑀(𝑠) = 3 =
𝑠 + 3𝑠 2 − 8𝑠 + 10 + (𝑠 + 1)𝐾 𝑠 3 + 3𝑠 2 + (𝐾 − 8)𝑠 + (10 + 𝐾)
𝑠3 1 (𝐾 − 8)
𝑠2 3 (10 + 𝐾)
𝑠1 (𝐾 − 8) − (10 + 𝐾)/3
𝑠0 (10 + 𝐾)

Debe cumplirse que


1
(𝐾 − 8) − (10 + 𝐾) > 0 ∧ 10 + 𝐾 > 0
3
Luego:
𝐾 > 17

Rango de estabilidad, 𝐾 ∈ (17; +∞)

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d) La tablita indica qué criterio de dominancia se usó, y los valores de 𝐾 que cumplen con la
condición deseada:
Rango de
Criterio
𝑲
10 veces 𝐾 ∈ (17; 22)
6 veces 𝐾 ∈ (17; 25)
4 veces 𝐾 ∈ (17; 30)

Propongo 𝐾 = 20:

Función transferencia del sistema para 𝐾 = 20:


20(𝑠 + 1) 20(𝑠 + 1)
𝑀(𝑠) = 2
=
(𝑠 + 2,69)(𝑠 + 0,31𝑠 + 11,2) (𝑠 + 2,69)(𝑠 + 0,15 + 𝑗3,34)(𝑠 + 0,15 − 𝑗3,34)
20
(𝑠
2,69 + 1)

(𝑠 + 0,15 + 𝑗3,34)(𝑠 + 0,15 − 𝑗3,34)
Gráfica:

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Si bien hay dominancia de polos complejos conjugados, con 𝑀𝑂% = 86,5% (determinado
en la gráfica del lugar de las raíces, o calculando el coeficiente de amortiguamiento), el
sistema a lazo cerrado tiene ceros, por lo tanto no responde con el overshoot esperado de
un sistema de segundo orden.

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4. Dado el siguiente diagrama, determinar 𝐾𝑡 , tal que el error en estado estacionario sea nulo
frente a una entrada rampa unitaria.

Hay varias maneras de hallar la función transferencia 𝐸(𝑠)/𝑅(𝑠) que permitirá calcular el error:

 Método 1 (E/R): señales de salida de cada sumador


 Método 2 (E/R): tomar dos entradas diferentes 𝑅1 y 𝑅2 , obtener la transferencia frente
a cada una, pasivando la otra, y luego igualar ambas a 𝑅.

Método 1 (E/R):
𝑆1 = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)
𝑆2 = 10𝑆1 + 𝐾𝑓 𝑠 𝑅(𝑠)
2
𝐶(𝑠) = 𝑆2
𝑠(𝑠 + 8)
Reemplazando hacia la primera ecuación, teniendo en cuenta que 𝑆1 = 𝐸(𝑠):
2
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − [10𝐸(𝑠) + 𝐾𝑓 𝑠 𝑅(𝑠)]
𝑠(𝑠 + 8)
𝐸(𝑠)(𝑠(𝑠 + 8) + 20) = 𝑅(𝑠)(𝑠(𝑠 + 8) − 2𝐾𝑓 𝑠)

𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠 𝐸(𝑠) [𝑠 + (8 − 2𝐾𝑓 )]𝑠


= 2 ⟹ =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 8𝑠 + 20 𝑅(𝑠) 𝑠 2 + 8𝑠 + 20

O bien, se obtiene 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠), de dos métodos:

 Método 1 (C/R): planteando las salidas de los sumadores


 Método 2 (C/R): operando con los bloques

Método 1 (C/R):
2
𝐶 = [10(𝑅 − 𝐶) + 𝐾𝑓 𝑠𝑅]
𝑠(𝑠 + 8)

𝐶(𝑠) 2(10 + 𝐾𝑓 𝑠)
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 8) + 20
Método 2 (C/R):

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Reduciendo:
𝐶(𝑠) 2
= (𝐾𝑓 𝑠 + 10)
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 8) + 20
Y luego 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠):

2(10 + 𝐾𝑓 𝑠) 2(10 + 𝐾𝑓 𝑠)
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑅(𝑠) = 𝑅(𝑠) [1 − ]
𝑠(𝑠 + 8) + 20 𝑠(𝑠 + 8) + 20

Finalmente:

𝐸(𝑠) 𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑠 + 8) + 20

Usando cualquiera de estos métodos, teorema del valor final, para cumplir con la condición
pedida:
𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠 1 𝑠 2 + 8𝑠 − 2𝐾𝑓 𝑠 1
𝑒(∞) = lím 𝑠 = lím
𝑠→0 𝑠 2 + 8𝑠 + 20 𝑠 2 𝑠→0 𝑠 2 + 8𝑠 + 20 𝑠

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8 − 2𝐾𝑓
𝑒(∞) = =0
20
𝐾𝑓 = 4

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