Análisis'de''Mecanismos'

Mg#Ing.#Julio#Sierra#
 INTRODUCCION'
•  Una# vez# que# el# diseño# tenta8vo# de# un#
mecanismo# ha# sido# sinte8zado,# debe#
entonces# ser# analizado.# Un# obje8vo#
fundamental# del# análisis# cinemá8co# es#
determinar# las# aceleraciones# de# todas# las#
partes# móviles# del# ensamble.# Las# fuerzas'
dinámicas'son#proporcionales#a#la#aceleración,#
según#la#segunda#ley#de#Newton.#Es#necesario#
conocer#las#fuerzas#dinámicas#para#calcular#los#
esfuerzos'en#los#componentes.##
 Cinemá8ca'
•  La# cinemá8ca# trata# con# la# manera# en# que# se# mueven# los#
cuerpos.#Es#el#estudio#de#la#geometría#del#movimiento.#Este#
análisis#cinemá8co#implica#la#determinación#de#la#posición,#
desplazamiento,#rotación,#rapidez,#velocidad#y#aceleración#
•  PREGUNTAS' SIGNIFICATIVAS' SOBRE' CUESTIONES' DE'
DISEÑO.'
•  Que#fuerzas#actúan?#
•  El#material#resis8rá#las#fuerzas#a#las#que#esta#some8do?.#
•  Que#capacidad#puede#soportar?#
•  Es#el#diseño#conveniente#para#el#trabajo?#
 Cinemá8ca#
•  Ejemplo' •  Cual' es' la' importancia' de' las' piernas' que'
soportan'las'plataforma?'
•  A' que' distancia' deben' estar' los' cilindros'
para'elevar'8'pulg'la'plataforma?'
•  Que' capacidad' o' fuerza' máxima' puede'
soportar'el'mecanismo?'
•  La'plataforma'esta'a'salvo'de'la'tendencia'
a'volcarse?'
•  Cual' debe' ser' el' tamaño' de' la' sección'
transversal' y' el' material' para' que' no'
fallen'los'soportes?'
 Terminología'de'mecanismos'
Los#mecanismo#consisten#en#partes'conectadas'con'el'obje8vo'de'transmi8r'
movimiento'y'fuerza,#desde#una#fuente#de#potencia#hasta#una#salida.##
#
•  Eslabonamiento'
Es#un#mecanismo#donde#se#unen#partes#rígidas#(eslabones)#para#formar# #una#
cadena.#Una#de#las#partes#se#denomina#como#bancada,#que#generalmente#es#
la#parte#sin#movimiento#del#conjunto#
 Terminología'de'mecanismos#
•  En#la#siguiente#figura#se#muestra#uniones'de'orden'superior,#las#cuales#no#
solo# 8ene# un# deslizamiento,# sino# también# permiten# una# rotación,# a# este#
8po#de#de#unión#se#las#llama#de#orden#superior#
 Terminología'de'mecanismos#
•  Eslabones'simples'
–  Cuerpos'rígido'que'solo'8ene'dos'uniones'que'se'conectan'a'otros'
dos'eslabones'
#
•  Eslabones'complejos'
–  Cuerpos'rigido'que'8ene'mas'de'dos'uniones'que'se'conectan'a'otros'
dos'eslabones'
 Terminología'de'mecanismos#
•  Los#eslabonamientos#pueden#ser#cadenas#abiertas#o#
cerradas#
 Diagramas'cinemá8cos'
•  En#el#proceso#de#análisis#de#un#mecanismo#es#importante#tomar#en#consideración#
la#simbología#a#u8lizar,#es#asi#que#se#describe#a#con8nuación#una#serie#de#símbolos#
que#se#u8lizan#para#construir#los#diagramas#cinemá8cos#
Diagramas'cinemá8cos'
Diagramas'cinemá8cos'
 Diagramas'cinemá8cos#
•  Reglas#
•  1.R#Iden8ficar#la#bancada#
•  2.R#Iden8ficar#los#eslabones#simples#y#
complejos#
•  3.R#Iden8ficar#las#uniones#
•  4.R#Iden8ficar#el#punto#de#interés.#
 Diagramas'cinemá8cos#
•  Ejemplo'
•  Elabore'el'diagrama'cinemá8co'de'la'siguiente'maquina'
 Diagramas'cinemá8cos#
•  Ejemplo'
•  Elabore'el'diagrama'cinemá8co'de'la'siguiente'maquina'
 Criterio'de'Grashof'
La#Ley#de#Grashof#establece#que#un#mecanismo#
de#cuatro#barras#8ene#al#menos#una#ar8culación#
de#revolución#completa,#si#y#solo#si#la#suma#de#
las#longitudes#de#la#barra#más#corta#y#la#barra#
más#larga#es#menor#o#igual#que#la#suma#de#las#
longitudes#de#las#barras#restantes.#
S+l#<=#p+q#
Partes'de'un'Mecanismo'de'4'barras'
Criterio'de'Grashof#
Criterio'de'Grashof#
Criterio'de'Grashof#
Criterio'de'Grashof#
Criterio'de'Grashof'
Análisis'de'posición'método'analí8co'
•  Una# vez# que# el# diseño# tenta8vo# de# un#
mecanismo# ha# sido# sinte8zado,# debe#
entonces# ser# analizado.# Un# obje8vo#
fundamental# del# análisis# cinemá8co# es#
determinar# las# aceleraciones# de# todas# las#
partes#móviles#del#ensamble.#
•  Según#la#segunda#ley#de#Newton.#Es#necesario#
conocer#las#fuerzas#dinámicas#para#calcular#los#
esfuerzos'en#los#componentes##
 Posición'y'Desplazamiento'
•  La# posición' de# un# punto# en# el# plano# puede#
definirse#por#medio#de#un#vector'de'posición'#
•  La# elección# de# ejes' de' referencia' es# arbitraria# y#
se#elige#de#conformidad#con#el#observador##
 Posición'y'Desplazamiento#
•  Si#la#posición#del#punto#A"en#la#figura#anterior"
se#expresa#en#el#sistema#local#x"y"como#Rx,'Ry"
y#se#desea#transformar#sus#coordenadas#a'RX,'
RY"en#el#sistema#global#X"Y,#las#ecuaciones#son##
 Desplazamiento'#
•  El# desplazamiento' de# un# punto# es# el# cambio# en# su# posición# y# se# define#
como#la"distancia"en"línea"recta"entre"la"posición"inicial"y"final"de"un"punto"
que"se"ha"movido"en"el"marco"de"referencia."#
 Desplazamiento'#
•  En# el# ejemplo# de# la# figura# anterior,#
tác8camente#se#ha#supuesto#hasta#ahora#que#
este#punto,#el#cual#primero#se#localizaba#en#A"
y#posteriormente#en#B,"es#de#hecho#la#misma#
parZcula,# que# se# mueve# dentro# del# marco# de#
referencia.# Podría# ser# por# ejemplo,# un#
automóvil# desplazándose# a# lo# largo# de# la#
carretera#desde#A"a#B.#Con#esa#suposición,#es#
convencional# referirse# al# vector# RBA" como#
diferencia'de'posición.##
 TRASLACIÓN,'ROTACIÓN'Y'
MOVIMIENTO'COMPLEJO'#
•  Hasta# ahora# se# ha# estudiado# una# parZcula,# o#
punto,#en#movimiento#plano.#Sin#embargo,#es#
más# interesante# considerar# el# movimiento# de#
un#cuerpo#rígido#o#eslabón,"que#implica#tanto#
la# posición# de# un# punto# asi# como# la#
orientación#de#este#
 TRASLACIÓN,'ROTACIÓN'Y'
MOVIMIENTO'COMPLEJO'#
•  Traslación'#
•  La# figura,# muestra# el# eslabón# AB" movido# a# una# nueva#
posición# A^B^# por# traslación# gracias# al# desplazamiento#
AA^#o#BB^#los#cuales#son#iguales,#es#decir,#RA^A"=#RB^B.##
 TRASLACIÓN,'ROTACIÓN'Y'
MOVIMIENTO'COMPLEJO'#
•  Movimiento'complejo'#
#El#caso#general#de#movimiento'complejo'es#la#
#suma#de#los#componentes#de#traslación#y#rotación.##
TRASLACIÓN,'ROTACIÓN'Y'
MOVIMIENTO'COMPLEJO'#
 Ejemplo'#1'
•  Se# define# un# vector# de# posición# con# su# longitud# igual# a# su#
altura# en# pulgadas# (o# cenZmetros).# La# tangente# de# su#
ángulo# se# define# como# su# peso# en# libras# (o# kilogramos)#
dividida#entre#su#edad#en#años.#Calcule#los#datos#para#este#
vector#y:##
•  a)##Dibuje#el#vector#de#posición#a#escala#en#ejes#cartesianos.##
•  b)# # Escriba# una# expresión# para# el# vector# de# posición# con#
notación#vectorial#unitaria.##
•  c)# # Escriba# una# expresión# para# el# vector# de# posición# con#
notación#de#números#complejos,#tanto#en##
•  forma#polar#como#en#cartesiana.##
 Ejemplo'#2'
•  Una#parZcula#viaja#a#lo#largo#de#un#arco#de#6.5#pulgadas#de#radio.#El#centro#
del# arco# está# en# el# origen# de# un# sistema# de# coordenadas.# Cuando# la#
parZcula#está#en#la#posición#A,#su#vector#de#posición#forma#un#ángulo#de#
45°#con#el#eje#X.#En#la#posición#B,#su#vector#forma#un#ángulo#de#75°#con#el#
eje#X.#Dibuje#este#sistema#a#una#escala#conveniente#y:##
–  a)# # Escriba# una# expresión# para# el# vector# de# posición# de# la# parZcula# en# la#
posición# A" mediante# notación# de# números# complejos,# tanto# en# forma# polar#
como#cartesiana.##
–  b)# # Escriba# una# expresión# para# el# vector# de# posición# de# la# parZcula# en# la#
posición# B" mediante# notación# de# números# complejos,# tanto# en# forma# polar#
como#cartesiana.##
–  c)##Escriba#un#ecuación#vectorial#para#la#diferencia#de#posición#entre#los#puntos#
A"y#B.#Sus8tuya#la#notación#de#números#complejos#para#los#vectores#en#esta#
ecuación#y#resuélvala#para#la#diferencia#de#posición#numéricamente.##
 Ejemplo'#3'
•  Repita#el#problema#anterior#con#la#trayectoria#
de#la#parZcula#definida#a#lo#largo#de#la#línea##
•  y"=#–2x"+#10.##
 Ejemplo'#4'
•  Repita#el#problema#anterior#con#la#trayectoria#
de#la#parZcula#definida#a#lo#largo#de#la#línea##
•  y=–2x2#–2x+10.##
 ANÁLISIS'GRÁFICO'DE'LA'POSICIÓN'
DE'MECANISMOS'ARTICULADOS'#
•  Para# cualquier# mecanismo# con# un# GDL,# tal# como# uno# de# cuatro#
barras,#se#requiere#sólo#un#parámetro#para#definir#por#completo#las#
posiciones# de# todos# los# eslabones.# El# parámetro# usualmente#
elegido#es#el#ángulo#de#eslabón#de#entrada.#Éste#se#muestra#como#
Θ2# en# la# figura.# Se# quieren# hallar# Θ3# y# Θ4,# y# se# conocen# las#
longitudes# de# los# eslabones.# Observe# que# en# estos# ejemplos#
siempre#se#numera#el#eslabón#de#bancada#como#1#y#el#motriz#como#
2.##
•  El#análisis#gráfico#de#este#problema#es#trivial#y#puede#realizarse#sólo#
con# geometría# de# alta# escuela.# Si# se# dibuja# el# mecanismo# de#
manera#cuidadosa#a#escala,#con#una#regla,#compás#y#transportador#
en# una# posición# par8cular# (dado# Θ2),# entonces# sólo# es# necesario#
medir# los# ángulos# de# los# eslabones# 3# y# 4# con# el# transportador.#
Obsérvese# que# todos# los# ángulos# de# los# eslabones# se# miden# con#
respecto#a#un#eje#X"posi8vo##
ANÁLISIS'GRÁFICO'DE'LA'POSICIÓN'
DE'MECANISMOS'ARTICULADOS'#
Números'complejos'como'vectores'#
 Números'complejos'como'vectores'#
•  Observe# en# la# figura" que# cada# mul8plicación# del# operador#
RA" por# el# operador# j" produce# una# rotación" en" sen@do"
contrario"al"de"las"manecillas"del"reloj"del#vector#a#través#de#
90#grados..##
RA'
RB"=#jRA=jR""
RC"=#j2RA=DR"
RD"=#j3RA"=#–jRA"#
#
Mecanismo'de'4'barras'
 Mecanismo'de'4'barras#
Escribiendo'lo'anterior'en'notación'de'Euler'
Parámetros'conocido'
•  Longitudes#de#los#eslabones#(a,b,c,d)#
•  Angulo#θ2#
Parámetros'a'conocer'
Reescribiendo'la'notación'anterior''de'Euler'en'sus'componentes'cartesianos'
tenemos:'
 parte imaginaria (componente y):
ja sen q 2 + jb sen q 3 − jc sen q 4 − jd sen
pero: q1 = 0, y las j se eliminan, por lo tanto:
a sen q 2 + b sen q 3 − c sen
Mecanismo'de'4'barras#
Las ecuaciones escalares 4.6a y 4.6b se resuelven de manera simul
este sistema de dos ecuaciones trigonométricas simultáneas es simple per
de identidades trigonométricas simplificará las expresiones. El primer
ecuaciones 4.6a y 4.6b para aislar una de las dos incógnitas en el lado iz
aísla q3 y se resuelve para q4.
Separando'la'parte'real'tenemos:' b cosq 3 = − a cosq 2 + c cosq 4 + d
b sen q 3 = − a sen q 2 + c sen q 4
Ahora se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 4.6c y
Como#θ1 es cero#entonces:# ( )
b 2 sen 2q 3 + cos2 q 3 = (− a sen q 2 + c sen q 4 ) + (− a cosq 2 + c
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Separando'la'parte'imaginaria' Norton04.indd 166
Como#θ1 es cero#entonces:#
Resolviendo'las'ecuaciones'resaltadas'en'el'rectángulo'para'“b”'tenemos'
 Mecanismo'de'4'barras#
Sumando'las'ecuaciones'anteriores'tenemos:'
Expandiendo'la'expresión'y'reagrupando'
términos'
 Mecanismo'de'4'barras#
Para'simplificar'la'ecuación'definimos'algunas'variables:'
Reescribimos'la'ecuación'
U8lizando'las'iden8dades'semiangulares'
 Mecanismo'de'4'barras#
De'esta'manera'podemos'simplificar'mas'la'ecuación'principal'
Donde:'
Reescribiendo'todo'tenemos'el'ángulo'4''
En'función'a'las'longitudes'básicas'de'los'eslabones'
Cerrado'
Abierto'
 Mecanismo'de'4'barras#
Haciendo'el'mismo'procedimiento'para'el'ángulo'3'tenemos'
Reescribiendo'la'ecuación'
Donde'las'constantes'K'son'igual'a:'
U8lizando'las'siguientes'relaciones'
 Mecanismo'de'4'barras#
Donde'el'valor'de'la'constantes'D,'E,'F'son:'
Reescribiendo'todo'tenemos'el'ángulo'4''
En'función'a'las'longitudes'básicas'de'los'
eslabones'
Cerrado'
Abierto'
MECANISMO'DE'CUATRO'BARRAS'DE'
MANIVELAhCORREDERA'#
MECANISMO'DE'CUATRO'BARRAS'DE'
MANIVELAhCORREDERA'#
Escribiendo'lo'anterior'en'notación'de'Euler'
Sus8tuyendo'los'equivalentes'de'Euler#
Separando'los'componentes'reales'de'los'imaginarios'tenemos'
Parte'imaginaria'
MECANISMO'DE'CUATRO'BARRAS'DE'
MANIVELAhCORREDERA'#
Reescribiendo'todo'tenemos'el'ángulo'4''
En'función'a'las'longitudes'básicas'de'los'
eslabones'
Cerrada'
Abierta'
MECANISMO'DE'MANIVELAh
CORREDERA'INVERTIDO'#
Abierto'
Cerrado'
 MECANISMO'DE'MANIVELAh
CORREDERA'INVERTIDO'#
Separando'la'parte'real'tenemos:'
Separando'la'parte'imaginaria'
Acomodando'los'términos'en'función'
a'las'varíales'conocidas'
1'
 MECANISMO'DE'MANIVELAh
CORREDERA'INVERTIDO'#
Reagrupando'la'ecuación'1'tenemos:'
Donde:'
U8lizando'las'iden8dades'semiangulares'
 MECANISMO'DE'MANIVELAh
CORREDERA'INVERTIDO'#
Reduciendo'la'ecuación'1'u8lizando'
las'expresiones'mencionadas'
tenemos'
Donde:'
Así'obtenemos'el'ángulo'4'en'función'a'
variables'conocidas'
Abierta'
Cerrado'
 Ejemplo'Analí8co'h'4'barras'
•  Las#longitudes#de#los#eslabones#y#el#valor#de#q2#para#algunos#mecanismos#
de#cuatro#barras#se#definen#en#la#tabla.#La#configuración#y#terminología#del#
mecanismo# se# muestran# en# la# figura.# Para# las# filas# asignadas,# dibuje# el#
mecanismo# a# escala# y# encuentre# gráficamente# todas# las# soluciones#
posibles# (tanto# abiertas# como# cerradas)# para# los# ángulos# q3# y# q4.#
Determine#la#condición#de#Grashof.##
 Ejemplo#manivelaRcorredera#
•  Las#longitudes#de#eslabón#y#el#valor#de#q2#y#descentrado#de#algunos#
mecanismos#de#cuatro#barras#manivelaRcorredera#se#proporcionan#en#la#
Tabla#P4R2.#La#configuración#y#terminología#de#los#mecanismos#se#
muestran#en#la#figura.#Para#las#filas#asignadas,#dibuje#el#mecanismo#a#
escala#y#encuentre#gráficamente#todas#las#posibles#soluciones#(tanto#
abiertas#como#cerradas)#para#el#ángulo#q3#y#la#posición#d"de#la#corredera.##
Ejemplo#4#barrasRmanivelaRcorredera#
Ejemplo#4#barrasRmanivelaRcorredera#