DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

Realizado por:
Antonio Balladares Oleas
Cristian Brito Lara
Franklin Roberto Rivera

Asignatura:
INSTRUMENTACIÓN INDUSTRIAL MECÁNICA

NRC:
2360

Fecha:
04 de febrero de 2018

Sangolquí – Ecuador
Índice de Contenido
1. TEMA........................................................................................................................3
2. OBJETIVOS..............................................................................................................3
3. INTRODUCCIÓN.....................................................................................................3
3.1 MARCO TEÓRICO................................................................................................3
3.2 PLANTEAMIENTO DEL DISEÑO.......................................................................7
4. DESARROLLO.........................................................................................................7
4.1 SELECCIÓN DE ELEMENTOS............................................................................7
4.2 DESCRIPCIÓN DE ELEMENTOS........................................................................9
CARACTERÍSTICAS DEL SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04..........................11
4.3 CARACTERÍSTICA ESTÁTICA DEL SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL...11
4.4 DATA SHEET DEL INSTRUMENTO.................................................................20
5. CONCLUSIONES...................................................................................................20
6. RECOMENDACIONES.........................................................................................21
7. BIBLIOGRAFÍA.....................................................................................................21

Índice de ilustraciones
Ilustración 1.- Interfaz Gráfica del programa en Matlab...................................................7
Ilustración 2.- Placa Arduino.............................................................................................8
Ilustración 3.- Aplicación IP Webcam...............................................................................9
Ilustración 4.- Ícono de MATLAB..................................................................................10
Ilustración 5.- Sensor ultrasónico HC-SR04...................................................................11
Ilustración 6. Gráfica del Rango......................................................................................12
Ilustración 7. Gráfica Relación Entrada-Salida...............................................................14
Ilustración 8. Gráfica de representación de Precisión.....................................................15
Ilustración 9. Gráfica de dispersión de puntos de Precisión............................................16
Ilustración 10. Gráfica de Repetibilidad..........................................................................17
Ilustración 11. Gráfica de Reproducibilidad....................................................................17
Ilustración 12. Gráfica de sensibilidad............................................................................18
Ilustración 13. Error de Cero...........................................................................................19
Ilustración 14. Error se SPAM.........................................................................................20

2
1. TEMA

Diseño e implementación de un sistema de medición de cuadrados por visión artificial.

2. OBJETIVOS

2.1. OBJETIVO GENERAL

Diseñar e implementar un sistema de visión artificial que permita medir la longitud de

los lados de cuadrados en un lugar y en un espacio determinado.

2.2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

a. Investigar y entender los fundamentos y principios de programación de

dispositivos destinados al campo de la visión artificial, para identificar sus
características y parámetros necesarios en el diseño y construcción del sistema, con
el fin de obtener el error mínimo en cada medición.
b. Desarrollar una interfaz gráfica amigable con el usuario que permita el
funcionamiento sinérgico de las partes mecánicas y electrónicas adaptadas para la
construcción e implementación del sistema de visión artificial, con el fin de
optimizar el proceso de medición de longitud.
c. Redactar un manual del usuario en el que se describa el modo de operación y
funcionamiento del sistema de visión artificial, que posea para facilitar el uso del
instrumento.

3. INTRODUCCIÓN

3.1 MARCO TEÓRICO

Visión Artificial

La visión artificial es una disciplina científica que incluye métodos para adquirir,
procesar y analizar imágenes del mundo real con el fin de producir información que
pueda ser tratada por una máquina. Una manera simple de comprender este sistema es
basarnos en nuestros propios sentidos. Los humanos usamos nuestros ojos para
comprender el mundo que nos rodea, y la visión artificial trata de producir ese mismo
efecto en máquinas. Éstas podrán percibir y entender una imagen o secuencia de
imágenes y actuar según convenga en una determinada situación. La comprensión en los
dispositivos se consigue gracias a una descomposición de la imagen en pequeños
fragmentos (píxeles) y en su posterior estudio.

La necesidad de ver artificialmente evoluciona a medida que el ser humano es

capaz de estudiar su propio cuerpo y demostrar que cerca del 60% de la corteza cerebral
del hombre se dedica a procesar la información visual. Los sistemas de visión artificial

3
han evolucionado poco a poco a medida que la tecnología ha evolucionado y ha
permitido la creación de sensores, computadoras y algoritmos de procesamiento más
potentes.

De forma básica un sistema de visión artificial está conformado por varios subsistemas
capaces de realizar dos funciones básicas:

1. Captar la información de la escena real mediante la proyección en una imagen.

2. Analizar las imágenes para extraer la información que contienen.

Los sensores, la iluminación y las tarjetas digitalizadoras son los dispositivos

más importantes en la captura de la información de las escenas reales; en cambio el
mayor peso del análisis de las imágenes captadas se encuentra a nivel de software
aunque en ocasiones se encuentran dispositivos que realizan la extracción de la
información utilizando hardware especializado

Parámetros y Técnicas de la Visión Artificial

Existen múltiples factores que influyen en las aplicaciones de la visión artificial,

entre ellos están parámetros ambientales y del entorno en el cual se realiza la medición
como la iluminación, el tipo de superficie, contraste colores y parámetros de diseño
como son los dispositivos electrónicos utilizados en los que se encuentran los sensores,
sistemas de procesamiento, controladores y el resto de los dispositivos de hardware y
software utilizados en el sistema.

Sensores

Existe gran diversidad de sensores a partir de los cuales se pueden obtener

imágenes. Su principal clasificación es a partir de la naturaleza de la señal que
conforman la imagen, dentro de ellos podemos mencionar, los sensores de Rayos X,
Rayos Gamma, luz ultravioleta, infrarroja, etc. Por otra parte, podemos mencionar los
sensores basados en el principio del eco como es el caso de los radares y los equipos de
ultrasonido.

La variedad de sensores utilizados en sistemas de visión artificial se ha

expandido hasta dominios insospechados en este aspecto estos sistemas superan
ampliamente al sistema de visión humano el cual sólo puede tomar información visual
dentro del espectro visible. Sin embargo, no cabe duda de que los sensores más
utilizados, en aplicaciones que requieran de este tipo de sistemas, son las cámaras ya
sean estas fotográficas o de video.

Las cámaras son las encargadas de captar la información luminosa de la escena a

analizar y convertirla en una señal, analógica o digital, para ser utilizada por los
sistemas de procesamiento. Existen varios tipos de cámaras digitales, las cuales se
dividen en función de:

 Modo de captar la información de la escena. Dentro de esta categoría se pueden

mencionar las cámaras basadas en tecnología Vidicom, Orticom y CCD.

4
  Modo de exploración. Aquí se encuentran las cámaras de exploración de línea y
área.

 Estado sólido y no sólido.

Iluminación

La iluminación de una escena es uno de los puntos sensibles en un sistema de visión.

Las fuentes de luz se deben escoger en función de la aplicación que se desea realizar,
una fuente mal escogida puede traer consigo un sin número de anormalidades difíciles
de eliminar como son el caso de las sombras, las reflexiones y el bajo contraste. Es por
ello que el conocimiento del tipo de iluminación a utilizar se debe tener muy en cuenta.

Iluminación tipo LED

La luz emitida por este tipo de fuente presenta como ventaja fundamental que tiene
naturaleza monocromática, estos dispositivos presentan una larga vida útil, alto
rendimiento y requieren de una fuente de alimentación de muy baja potencia además
presentan un costo excesivamente bajo. Sus principales desventajas son que emiten poca
intensidad y que en ocasiones dos LEDs similares presentan diferencias en la longitud
de onda de la luz que emiten.

Flash

Normalmente se utilizan para captar imágenes en movimiento, son fuentes de luz de

gran intensidad luminosa que se ve poco afectada por la luz ambiente. Su principal
desventaja es la fuente de alimentación las cuales deben estar bien sincronizadas con le
sistema de captura de la imagen, presentan gran disipación de calor y pierden
luminosidad con el tiempo. A su favor podemos decir que son fuentes extremadamente
rápidas.

Lámpara Incandescente

Su iluminación es bastante homogénea, aunque presenta las dificultades de ser

consumidoras y disipadoras de calor. No presentan tiempos de vida largo, aunque si son
muy baratas.

Lámparas Fluorescentes

Su iluminación es muy clara, aunque presentan tiempos de vida cortos y las pérdidas
de iluminación con el tiempo son acentuadas. El costo de este tipo de fuente es bajo.

Tarjetas digitalizadoras

La función de estas tarjetas es captar la señal que ofrece el sensor de imagen y

convertirla a formato digital y entregarla al dispositivo inteligente, llámese PC o PLC,
para su posterior análisis. Una muestra de este tipo de dispositivo se observa en la
siguiente figura. Las funciones principales que realiza este tipo de dispositivo son:

1. Recoger la señal analógica procedente de la cámara.

5
 2. Convertir la señal analógica en digital.

3. Almacenar la señal digital en memoria.

Las tarjetas comerciales incluyen: Memoria propia, funciones de procesado,

conversores digital-analógico y analógico-digital e incluso presentación en pantalla de
la imagen.

Análisis de Imágenes Digitales

Una vez captada la imagen por el sensor y transmitida al dispositivo donde será
procesada, el paso siguiente es realizar la extracción de la información explícita que
encierra dicha imagen, por ejemplo posición de los objetos, forma, textura etc. Las
técnicas utilizadas para realizar la extracción de esta información se dividen en cuatro
grupos fundamentales:

1. Preprocesado.

2. Segmentación.

3. Descripción.

4. Reconocimiento.

Preprocesado

Este grupo de funciones se especializa en realizarle mejoras a la imagen captada,

es decir resalta un sin número de características que conllevan a elevar la calidad de la
imagen a la hora de ser analizada. Dentro de las funciones más comunes se encuentra la
eliminación del ruido, el cambio de contraste y brillo, las transformaciones geométricas
dentro de otras.

Segmentación

La clasificación de la escena en sus partes u objetos es a lo que se le llama

segmentación de la imagen. Estas técnicas se basan en encontrar dónde se encuentran
grupos de pixels que conformen un ente a clasificar (objeto), para ello estas técnicas se
basan en los principios de discontinuidad y similitud. La siguiente figura nos visualiza
una muestra metalográfica en la cual son detectados todos los granos de la misma y son
etiquetados con diferentes colores indicando sus fronteras.

Descripción

Estas técnicas se basan en extraer, del ente a estudiar, las características que lo
diferencian de los demás. Para realizar esta extracción de características es necesario
realizar un estudio del objeto a analizar y extraer con cuidado las características
invariantes que posea. Éstas deben ser, generalmente, independientes a rotaciones,
escalamientos corrimientos de dicho objeto. Dentro de estas características podemos
mencionar, área perímetro, circularidad, patrones de texturas, rasgos de formas, etc.

6
 Reconocimiento

Una vez obtenidas las características que describen el objeto a estudiar, se pasa
al reconocimiento del mismo, esto no es más que la clasificación, utilizando cualquier
técnica conocida, llámese inteligencia artificial, búsquedas deductivas en base de datos,
comparación con patrones etc. Dentro de las técnicas más utilizadas se encuentra la
utilización de redes neuronales artificiales, algoritmos genéticos y métodos estadísticos
avanzados.

3.2 PLANTEAMIENTO DEL DISEÑO

El sistema de visión artificial debe ser capaz de medir la longitud de los lados de
un cuadrado con el menor error posible, para facilitar la medición se implementará un
ambiente idóneo para hacerlo, debe instalarse la iluminación suficiente, sobre una
superficie plana y de un color que cree un contraste necesario para captar imágenes. Los
dispositivos se conectarán por internet utilizando una dirección IP. Se utilizará el
paquete IPcam para Matlab, un sistema de binarización de datos para la señal digital
recibida y se usará el sensor óptico Ultrasonic 9 para captar las imágenes. Se creará una
interfaz gráfica amigable con el usuario que sea de fácil interacción, esto permitirá
obtener los datos de la medición de una forma mucho más cómoda.

Este es el diseño planteado para la interfaz gráfica del sistema de medición:

Ilustración 1.- Interfaz Gráfica del programa en Matlab

En el cual se pueden diferenciar las distintas funciones que posee el programa

realizado en Matlab.

7
4. DESARROLLO

4.1 SELECCIÓN DE ELEMENTOS

Placa de Arduino
Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-source)
basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. El microcontrolador de la
placa se programa usando el “Arduino Programming Language” (basado en Wiring) y
el “Arduino Development Environment” (basado en Processing). Los proyectos
de Arduino pueden ser autónomos o se pueden comunicar con software en ejecución en
un ordenador.

Ilustración 2.- Placa Arduino

¿Por qué usamos Arduino?

Arduino toma los desordenados detalles de la programación de microcontrolador y la
encierran en un paquete fácil de usar. Simplifica el proceso de trabajo con
microcontroladores, pero ofrece algunas ventajas:

 Costo: Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con otras
plataformas microcontroladoras.

 Multiplataforma: El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos

Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux.

 Entorno de programación simple y claro: El entorno de programación de

Arduino es fácil de usar para principiantes, pero suficientemente flexible para
que usuarios avanzados puedan aprovecharlo también.

 Código abierto y software extensible: El software Arduino está publicado como

herramientas de código abierto, disponible para extensión por programadores
experimentados.

8
  Código abierto y hardware extensible: El Arduino está basado en
microcontroladores ATMEGA8 y ATMEGA168 de Atmel. Los planos para los
módulos están publicados bajo licencia Creative Commons.

Es importante que sea de software y hardware libre, ya que un requerimiento fue que el
sistema de medición de cuadrados sea presentado como un producto comercial
disponible para la venta. Al tener sus recursos libres, podemos fabricar productos con
este microcontrolador y venderlos sin tener que pagar licencias por su uso.
El código de arduino es el siguiente:

Comentamos el código por facilidad de entendimiento y diferenciar las

funciones que posee el problema.

4.2 DESCRIPCIÓN DE ELEMENTOS

IP Webcam

IP Webcam es una aplicación que permite utilizar con un PC la webcam de un

dispositivo Android conectado mediante Wifi a una red local.
La webcam puede utilizarse con prácticamente cualquier programa,
incluyendo Skype o MSN Messenger, y es accesible desde un navegador web vía HTTP
o reproductores multimedia como VLC Player.
Para poder utilizar esta herramienta es necesario instalar IP Webcam en el dispositivo
Android y una pequeña aplicación en el PC denominada IP Camera Adapter que permite
al ordenador obtener las imágenes de la webcam.

Ilustración 3.- Aplicación IP Webcam

¿Por qué usamos IP Webcam?

IP Webcam al ser una aplicación, es más accesible a cualquier usuario que posea un
celular Android disponible casi en todos los celulares del mercado actual, es decir, evita
el costo de comprar una cámara y acrecentar el precio, también IP Webcam nos permite
acceder casi a cualquier entorno u ambiente, se puede realizar cualquier movimiento
con nuestro celular y está disponible para varias resoluciones lo que con una cámara
solo tendríamos una resolución establecida.

9
MATLAB software

MATLAB es un sistema algebraico computacional que ofrece un entorno de desarrollo

integrado(IDE) con un lenguaje de programación propio (lenguaje M). Está disponible
para las plataformas Unix, Windows, Mac OS X y GNU/Linux .
Entre sus prestaciones básicas se hallan: la manipulación de matrices, la representación
de datos y funciones, la implementación de algoritmos, la creación de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicación con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware. El paquete MATLAB dispone de dos herramientas adicionales
que expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de simulación
multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además, se pueden
ampliar las capacidades de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las de
Simulink con los paquetes de bloques(blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de investigación y desarrollo. En
los últimos años ha aumentado el número de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de señal o crear código VHDL.

Ilustración 4.- Ícono de MATLAB

¿Por qué usamos MATLAB?

MATLAB al tener un lenguaje de programación propio que hemos venido
desarrollando a lo largo de diferentes cursos nos ha permitido implementar de manera
más eficaz el desarrollo de este proyecto, también usamos este software por la facilidad
de acceso a sus librerías y la compatibilidad con arduino, también se lo pudo haber
realizado con LabView, pero ésta no tiene la facilidad de acceder a las librerías para
poder obtener un trabajo óptimo.

Sensor ultrasónico
El Sensor ultrasónico HC-SR04 es un circuito que detecta o mide la distancia y es
compatible con Arduino. Básicamente, el sensor puede detectar objetos, distancia o
nivel en un rango mínimo de 2 cm a un máximo de 400 cm. Se puede utilizar, por
ejemplo, para diferentes tipos de proyectos como lo son alarmas de proximidad, medir
niveles de agua de un tinaco o cualquier otro objeto que almacene algún tipo de
líquidos. Ten en cuenta que para que este sensor funcione de manera correcta, se
requiere de una superficie lisa y perpendicular a la dirección de propagación del sensor.

10
En primer lugar, el sensor ultrasónico HC-SR04 se alimenta con 5 volts a 1.5 mA DC lo
cual, de hecho, lo hace ideal para trabajar con Arduino, en realidad, con cualquier
procesador lógico que funcione a 5V. Además, si lo piensas trabajar con otros niveles
lógicos puedes implementar un divisor de voltaje para ajustar el nivel.

CARACTERÍSTICAS DEL SENSOR ULTRASÓNICO HC-SR04

 Alimentación de 5 volts.
 Interfaz de cuatro hilos (vcc, trigger, echo, GND).
 Rango de medición: 2 cm a 400cm.
 Corriente de alimentación: 1.5mA.
 Frecuencia de pulso: 40Khz.
 Apertura del pulso ultrasónico: 15°.
 Señal de disparo: 10us.
 Dimensiones del módulo: 45x20x15mm.

Ilustración 5.- Sensor ultrasónico HC-SR04

¿Por qué usamos el sensor ultrasónico HC-SR04?

Utilizamos el sensor ultrasónico para determinar la distancia de la cámara al objeto a
medir (cuadrilátero), esto ya que la cámara con la aplicación IP Webcam nos da un valor
en pixeles, y necesitamos obtener un valor de distancia, es por esto que el sensor
ultrasónico nos permite obtener una relación distancia-pixel.

4.3 CARACTERÍSTICA ESTÁTICA DEL SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL

Al sistema de medición implementado se lo puede clasificar como un sensor

activo ya que necesita estar conectado a una fuente que lo alimente y que así circule una
corriente eléctrica por su circuito para poder funcionar. Su señal de entrada, así como su
señal de salida son digitales.

La determinación de la característica estática del sistema nos da la posibilidad de

relacionar la entrada con la salida del instrumento y da como resultado una ecuación o

11
gráfico que permite conocer ciertas características del sensor. La determinación de la
mayoría de las características estáticas se las hizo por calibración y toma de datos.

Rango

El rango de mediciones se determinó por los valores mínimos y máximos de

longitud que se puedan tomar como entrada al sistema de visión artificial y de salida
respectivamente. El sistema es capaz de reconocer lados de un cuadrilátero a partir de
30 mm de longitud hasta valores cercanos a 150 mm con una buena precisión.

Realizamos varias pruebas con el instrumento de medida y con distintas

longitudes de lado y se obtuvieron los siguientes datos.

Longitud de Longitud de
Entrada (mm) Salida (mm)
30 31
50 48
60 61
75 77
80 81
100 100
125 126
150 149

Como se puede observar, el rango de entrada mínimo utilizado es 30 mm, valor a

partir del cual no se obtiene un porcentaje de error elevado. Para el rango máximo de
entrada utilizado fue 150 mm.

Rango
160 149
140 126
Longitud de Entrada (mm)

120
100
100
77 81
80
61
60 48
40 31

20
0
20 40 60 80 100 120 140 160
Longitud de Salida (mm)

Ilustración 6. Gráfica del Rango

Alcance o SPAM

En el sistema de medición se determinó el alcance calculando la máxima

variación entre la entrada mínima (LRV) y máxima (URV), conocida como fondo de
escala de entrada o Spam de entrada (Input full Scale IFS) y calculando la máxima

12
variación entre los datos de la salida restando la salida máxima (URV) de la salida
mínima (LRV). Esto se conoce como fondo de escala de salida o Spam de salida
(Output full Scale OFS). Por cálculo tomamos un valor máximo en la entrada de 150
mm.

IFS=I max −I min =150−30=120 mm

OFS=Omax −Omin =150−30=120 mm

Resolución

En el instrumento de medida la resolución es el más pequeño valor o incremento

de longitud en la entrada que genera una respuesta en la salida.

Eso quiere decir que necesitamos un valor de entrada mínimo para poder
obtener una medición clara.

∆ max I mm
Res ( )= x 100
I max −I min mm

30 mm
Res ( )= x 100=2.5
150 mm−30 mm

Forma de relación Entrada – Salida

Realizando varias mediciones con distintas longitudes, se obtuvo que la relación

Input-Output del sensor es Lineal, posee cierta dispersión de puntos debido a los errores
de medición, dado que la resolución mínima es 30 mm y si no se alcanza esa capacidad
la medición presentará errores elevados.

Longitud de Longitud de
Entrada (mm) Salida (mm)
30 31
50 48
60 61
75 77
80 81
100 100
125 126
150 149

13
 Relación Input-Output
160 149
140 126
Longitud de Entrada (mm)
120
100
100
77 81
80
61
60 48
40 31

20
0
20 40 60 80 100 120 140 160
Longitud de Salida (mm)

Ilustración 7. Gráfica Relación Entrada-Salida

Exactitud

Para determinar la exactitud del sistema diseñado realizamos mediciones y

observamos que tan cerca del valor real se encuentra el valor obtenido en la interfaz
gráfica realizada en Matlab.

Longitud de Longitud de Error (%)

Entrada (mm) Salida (mm)
30 31 3.33
50 48 4
60 61 1.67
75 77 2.67
80 81 1.25
100 100 0
125 126 0.8
150 148 1.33

Se puede observar que de un amplio conjunto de mediciones el error máximo es

del 4%. Por lo que se concluye que el sistema tiene una exactitud mayor o igual al ±4%
de la longitud medida.

Precisión

En el sistema de visión artificial relacionamos la precisión con la dispersión de

puntos de un conjunto de valores obtenidos por el sensor de mediciones repetidas de una
misma magnitud. Mientras menor fue la dispersión mayor fue la precisión.

Realizamos pruebas repetidas con una cantidad de 1000 ml o 1 litro de agua, en las
cuales se midió lo siguiente:

Valor Real (mm) Valor Medido

14
 (mm)
150 148
150 147
150 150
150 152
150 151
150 153
150 147
150 150
150 148
150 150

Precisión
Val or Medi do (mm) Val or Real (mm)
154
153
152
151
150
149
148
147
146
145
144
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ilustración 8. Gráfica de representación de Precisión

Si graficamos las mediciones en el sistema de coordenadas que relaciona la

Entrada con la salida se obtiene el gráfico mostrado, se puede observar la dispersión de
puntos.

15
 Precisión
154
153
153
152
152
151
151
150
150
149
148
148
147
147
146
145
144
140 160 180 200 220 240 260 280 300
Ilustración 9. Gráfica de dispersión de puntos de Precisión

Repetibilidad

En el instrumento determinamos la repetibilidad por su capacidad de dar

mediciones idénticas de una misma magnitud, en un entorno constante, es decir ante las
mismas condiciones. Las condiciones fueron las siguientes:
 Idéntica longitud de lado del cuadrado.
 El cuadrado se encontraba en la misma posición
 La superficie se encontraba totalmente plana.

Valor Real (mm) Valor Medido

(mm)
150 148
150 147
150 150
150 152
150 151
150 153
150 147
150 150
150 148
150 150

Si lo graficamos como un gráfico de dispersión de puntos se obtiene lo siguiente:

16
 Repitibilidad
Va l or Rea l Va l or Medi do
1
10 2

9 3

8 4

7 5
6
Ilustración 10. Gráfica de Repetibilidad

Reproducibilidad

En el sistema determinamos la reproducibilidad del instrumento por su capacidad de

dar mediciones idénticas de una misma magnitud, en un entorno diferente, es decir ante
condiciones distintas de trabajo. La única condición constante fue que se vertió agua
únicamente en el embudo. Las condiciones que cabíamos fueron las siguientes:

 El cuadrado se encontraba en diferentes posiciones.

 Usamos cuadrados con formas difusas pero que median 15 cm de longitud por
lado.

Reproducibilidad
Val or Medi do (mm) Val or Real (mm)
1
16 2
15 3

14 4

13 5

12 6

11 7
10 8
9

Ilustración 11. Gráfica de Reproducibilidad

Realizamos un total de 16 mediciones con 150 mm de longitud, como se

puede notar existe una gran dispersión de puntos por lo que la precisión
disminuyó cambiando las condiciones del entorno.

17
Sensibilidad

En el instrumento diseñado determinamos la sensibilidad como el cambio o

variación de la salida con respecto a la entrada. Nuestro sensor al ser lineal se dice que
la sensibilidad es la pendiente de la gráfica obtenida, se obtiene de la siguiente manera.

Omax −Omin ml
K=
I max −I min ml

150−30 mm
K= =1
150−30 mm

Podemos notar que el instrumento tiene una sensibilidad cercana a la unidad, la

pequeña variación que se produce es por errores de medición y la resolución del sistema
de medida

Sensibilidad
160 149
140 126
Longitud de Entrada (mm)

120
100
100
77 81
80
61
60 48
40 31
20
0
20 40 60 80 100 120 140 160
Longitud de Salida (mm)

Ilustración 12. Gráfica de sensibilidad

Error

En general el pluviómetro y la mayoría de instrumentos responden no solo a las entradas

normales de señal, sino también a señales ajenas al proceso de medición.

Los errores pueden ser:

 Errores de Spam
 Error de cero

Error de Cero

El instrumento posee un error de cero, debido a que la resolución es de 30 mm,

es decir la mínima cantidad de longitud que podemos medir es 30 ml. Cualquier otra

18
cantidad menor de longitud no es apreciable para el instrumento y dará un valor de
medición erroneo. Un instrumento tiene un error de cero cuando todas las indicaciones
del instrumento son consistentemente altos o consistentemente bajos a través del rango
completo del instrumento cuando es comparado con la salida deseada

Ilustración 13. Error de Cero

Error de Spam

En el error de spam, la desviación del valor ideal varía en diferentes puntos a lo

largo del rango del instrumento. Normalmente se incrementa, cuando la señal de entrada
se incrementa.

Entrada Salida 1 Salida 2

(mm) (mm) (mm)
30 31 28
50 52 49
60 60 61
75 76 74
80 82 79
100 99 100
125 124 126
150 151 150

El error de Spam lo podemos visualizar en la siguiente gráfica, en la que la línea

gris corresponde el valor teórico real que debería ser medido y la línea naranja y azul
corresponde a los valores medidos en la práctica. Se comprueba que este error aumenta
mientras se incrementa la entrada.

19
 Error de Spam
160

140

120

100
Axis Title

80

60

40

20

0
20 40 60 80 100 120 140 160
Axis Title

Ilustración 14. Error se SPAM

4.4 DATA SHEET DEL INSTRUMENTO

Tensión alimentación 5V Tipo de Corriente DC

Corriente 5 mA T° de trabajo 25°C
Material MDF Resolución 30 mm
Software adicional IPcam Up Range Value 150 mm
Dimensiones mm Low Range Value 30 mm
Número de piezas 1 Corriente Máxima 10 mA
Microprocesador Arduino Resolución Cámara 640x480
Tipo de superficie Plana Precisión ±5%
Relación Input-Output Lineal SPAM IFS 120 mm
Sensibilidad 1=30 mm SPAM OFS 120 mm
Exactitud ±4% Resolución (%) 2.5%
Tipo de señal Digital Salida 4-20 mA
Tiempo de respuesta Aprox 1 segundo Masa Aproximada 150 gramos

5. CONCLUSIONES

 Utilizando el sensor ultrasónico se logró calcular la distancia de cada lado de

acuerdo con la relación entre los pixeles y la lejanía de la cámara y el objeto, lo
que nos permitió determinar que errores nos puede arrojar el sistema de
medición de cuadrados.
 Después de varias pruebas, se determinó que la resolución óptima para medir
cuadrados es la de 640 x 480 ya que es la más acorde con la velocidad de
internet de la mayoría de los servidores del país, también con esta resolución se
estableció un umbral entre 100 y 125 y un área de limpieza de 100 para poder
obtener una medición excelente.

20
  Los fondos blanco y negro ayudaron a que el área de limpieza sea más pulcra y
no se pueda confundir al objeto cuadrilátero a medir, también nos permite medir
cualquier objeto solamente diferenciando si éste es claro u obscuro y se escoge
el fondo ideal para realizar la medición
 Se realizaron pruebas para determinar la característica estática y los errores de
medición como el error de cero y el error de spam del sistema de medición de
cuadrados, en las pruebas se determinó una relación entrada-salida lineal, una
exactitud de ±4% sensibilidad de 1=30 mm, con un tiempo de respuesta
aproximado de un segundo.
 Se realizó un manual del usuario en el cual se especifica la instalación,
encendido y funcionamiento del sistema de medición de cuadrados diseñado. Se
utilizó una interfaz gráfica amigable para el usuario para detallar cada uno de los
pasos y forma de operar del instrumento de medida.

6. RECOMENDACIONES

 Es necesario que el sistema de medición de cuadrados se apoye sobre una

superficie totalmente plana, ya que la inclinación de la base del instrumento de
medición afecta considerablemente a la exactitud y precisión del sensor.
 Se recomienda colocar los parámetros de fondo, área de limpieza y umbral
recomendados en el manual de usuario ya que de lo contrario puede generar
errores
 Se recomienda que el objeto a medir sea sólido o pueda asentarse sobre uno de
los fondos, ya que al medir cuadrados que no estén asentados completamente
puede generar errores de medición ya que no tienen una estructura completa.

7. BIBLIOGRAFÍA

Mera Lara, Hector Arturo, Gonzales Marco (2006). “Diseño y construcción de un

medidor de cuadrados por visión artificial.” Revista: ResearchGate.

Creus Antonio (2010). “Instrumentación Industrial”. 8va edición. México DF. Editorial:
Alfa Omega.

Tomado el 16 de diciembre de 2018 del sitio web “StandexElectronics”:

https://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ved=2

Dorf Richad. (2010). “Sistemas de Control Moderno”. Décima edición. Madrid, España:
Pearson Prentice Hall.

Tomado el 19 de diciembre de 2018 de la presentación de Característica Estática de la

asignatura Instrumentación Industrial Mecánica. Autor: Ing. David Loza.

21