Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Guía de actividades y rúbrica de evaluación
Paso 1 - Proponer las soluciones computacionales a los
problemas dados.

1. Descripción general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e

Académica Ingeniería
Nivel de Profesional
formación
Campo de Formación disciplinar
Formación
Nombre del Robótica Avanzada
curso
Código del curso 299012
Tipo de curso Metodológico Habilitable Si ☐ No ☒
Número de 3
créditos

2. Descripción de la actividad

Tipo de Número de
Individual ☒ Colaborativa ☒ 4
actividad: semanas
Momento de
Intermedia,
la Inicial ☐ ☒ Final ☐
unidad: 1
evaluación:
Peso evaluativo de la Entorno de entrega de actividad:
actividad: 110 puntos Seguimiento y evaluación
Fecha de inicio de la
Fecha de cierre de la actividad:
actividad: 06 de septiembre
03 de octubre de 2019
de 2019
Competencia a desarrollar:

El estudiante evalúa el posicionamiento espacial y modelado cinemático

a través técnicas avanzadas, para conseguir posicionar y orientar un
objeto en el espacio, con el efector final del robot manipulador.
Temáticas a desarrollar:

Matrices de rotación, transformaciones de translación, Matrices de

transformación homogénea, algoritmo Denavit-Hartenberg, generación
de trayectorias, modelado cinemático.

Pasos, fases o etapa de la estrategia de aprendizaje a

desarrollar

El trabajo a desarrollar en esta primera unidad consta de 7 puntos:

Para el desarrollo de la Unidad 1, se establecen los siguientes puntos,

de acuerdo a la metodología de Aprendizaje Basado en Problemas, se
debe revisar bibliografía recomendada:

Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots,
y el montaje de los remaches que es manual.

En cuanto a: Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL

Punto 2: Selección de estructura adecuada. Según tarea específica que

desarrollará robot manipulador: “desplazar remaches de un lugar a
otro”.

Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo

aplicando matrices de transformación homogénea y parámetros de
Denavit-Hartenberg.

Punto 4: Cinemática inversa, aplicando método geométrico

Punto 5: Jacobiano y velocidades. Calcular el Jacobiano analítico de

robot manipulador, y luego relacionar velocidades articulares y
velocidades cartesianas del end-effector.

Punto 6: Control de Trayectorias. Calcular trayectorias articulares y

cartesianas. Relacionar trayectorias cartesianas con trayectorias
articulares, mediante cinemática inversa, y conseguir el
desplazamiento de los remaches de un lugar a otro. Finalmente con el
Jacobiano, podremos también calcular las velocidades articulares para
un movimiento determinado del end-effector.

Punto 7: Mediante simulaciones en Matlab, para la tarea deseada,

establecer:
- Rangos de movimiento espacial (espacio de trabajo del robot)
- Rangos de movimiento articular
- Rangos de velocidades espaciales y articulares

Nota:

Los Puntos 3 al 7, forman parte del componente práctico.

Problema.

En la compañía de robótica Mechbeyond LTD, Ud. es parte del

departamento de diseño de robots manipuladores. Y se le encarga
calcular las especificaciones de diseño un robot de 3 grados de libertad,
para el posicionamiento espacial de 10 remaches en la zona de
montaje, para ser empleados posteriormente, en el ajuste de piezas
para una compuerta de un avión. Se emplean 10 remaches por puerta.
En jornadas de 12 horas de trabajo continuo, se montan 25 compuertas
de este estilo. El montaje de remaches es manual por parte de
operarios de la empresa. Luego las compuertas se despachan con un
robot de 5 grados de libertad, hacia la zona de montaje del avión.

Por lo tanto se le solicita:

1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots,

y el montaje de los remaches que es manual.

2. Diseñar especificaciones cinemáticas y dinámicas del robot

de 3 GDL.

3. Implementar en su sistema con Inteligencia Artificial, y

actualizar a Industria 4.0.
4. Hacer una simulación del robot de 5GDL con el Scorbot ER
9Pro, en el entono Robocell.
 En la Unidad 1, se abordará el desarrollo del apartado 1, y parte
del 2.

Por lo tanto se detalla a continuación el detalle de cada apartado,

y se distingue por Unidad de desarrollo:
Unidad 1:
1. Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots,
y el montaje de los remaches que es manual.
2. Especificaciones de diseño del robot de 3 GDL
a. Selección de estructura adecuada
b. Estudio cinemático
i. Cinemática directa
ii. Cinematica inversa
iii. Jacobiano y velocidades
c. Control de Trayectorias, simulaciones
i. Articulares
ii. Cartesianas

Unidad 2:
d. Estudio dinámico, simulaciones
i. Euler-Lagrange
ii. Newton-Euler
iii. Comparación de soluciones
Unidad 3:
3. Introducción de Inteligencia artificial e Industria 4.0
a. Inteligencia Artificial
b. Industria 4.0

Unidad 1, 2, y 3:
Hacer una simulación del robot de 5GDL con el Scorbot ER 9Pro, en el
entono Robocell.

Actividades a desarrollar
.
Los aportes y comunicación del grupo se realizará en el
Entornos
Entorno de trabajo colaborativo.
para su
El trabajo final se entregará en el Entorno de
desarrollo
Seguimiento y evaluación.
Productos
a entregar Individuales:
por el Mínimo tres aportes significativos en el foro de Trabajo
estudiante Colaborativo de la Unidad 1.

Cada estudiante debe resolver en su totalidad los

ejercicios propuestos.
Para evidenciar las simulaciones, se deben adjuntar
pantallazos en donde se encuentre el nombre del
estudiante (Guardar el ejercicio con su nombre y ejercicio
respectivo).

Al menos dos conclusiones sobre los ejercicios realizados.

Colaborativos:
Documento pdf con las siguientes especificaciones:

*Portada.
*Introducción.
*Objetivos.
*Desarrollo de los ejercicios propuestos.
*Conclusiones.
*Referencias bibliográficas bajo normas APA.

Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el

desarrollo de la actividad

De acuerdo a los lineamientos que componen el

Planeación
principio de acción responsable, los estudiantes
de
pueden diseñar un plan de trabajo a partir de la
actividades
reflexión analítica de la agenda de actividades, el plan
para el
de evaluación, las guías y las rubricas entregadas para
desarrollo
el desarrollo de cada actividad academice. Diseñaran
del trabajo
una propuesta para la planeación de su trabajo
colaborativo
colaborativo, que responda a la particularidades y
necesidades de la estrategia de aprendizaje basa en
 proyectos, que movilice la estrategia que se va a
utilizar.

A cada integrante del equipo se le da una

responsabilidad para el cumplimiento de una tarea. Se
recomienda crear dentro del equipo de 5 estudiantes
un proceso de generación de normas de convivencia al
interior del grupo, así como distribuir roles de:
(a) Líder: Dinamizador del proceso, quien se preocupa
por verificar al interior del equipo que se estén
asumiendo las responsabilidades individuales y de
grupo, propicia que se mantenga el interés por la
Roles a
actividad.
desarrollar
(b) Comunicador: responsable de la comunicación
por el
entre el tutor y el equipo.
estudiante
(c) Relator: Responsable de la relatoría de todos los
dentro del
procesos en forma escrita. También es responsable por
grupo
recopilar y sistematizar la información a entregar al
colaborativo
tutor.
(d) Utilero: Responsable de conseguir el material y/o
las herramientas de acuerdo a las necesidades del
equipo para el desarrollo de las actividades y/o
procesos.
(e) Vigía del Tiempo: Controla el cronograma de
tiempo establecido, y es responsable porque el equipo
desarrolle las diferentes actividades dentro del tiempo
pactado.

Roles y
Compilador: Consolidar el documento que se
responsabili
constituye como el producto final del debate, teniendo
dades para
en cuenta que se hayan incluido los aportes de todos
la
los participantes y que solo se incluya a los
producción
participantes que intervinieron en el proceso. Debe
de
informar a la persona encargada de las alertas para
entregables
que avise a quienes no hicieron sus participaciones,
por los
que no se les incluirá en el producto a entregar.
estudiantes
Revisor: Asegurar que el escrito cumpla con las normas
de presentación de trabajos exigidas por el docente.
Revisa que los aportes de los integrantes sean
elaboraciones conceptuales propias (no copias
textuales) y que las citas y referencias bibliográficas
estén completas y adecuadas a las normas APA. Avisa
a la persona de alertas para que informe a los
integrantes del equipo en caso que haya que realizar
algún ajuste sobre estos aspectos.

Evaluador: Asegurar que el documento contenga los

criterios presentes en la rúbrica. Debe comunicar a la
persona encargada de las alertas para que informe a
los demás integrantes del equipo en caso que haya que
realizar algún ajuste sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los

productos y enviar el documento en los tiempos
estipulados, utilizando los recursos destinados para el
envío, e indicar a los demás compañeros que se ha
realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del

grupo de las novedades en el trabajo e informar al
docente mediante el foro de trabajo y la mensajería del
curso, que se ha realizado el envío del documento.

Para la entrega de todos los productos solicitados en el

curso debe tener presente lo siguiente:

1.Si el estudiante ingresa tres días antes del cierre de

la actividad y/o realiza menos de tres participaciones
(aportes reales al trabajo) en el foro, no se tendrá en
cuenta en el trabajo entregado y su nota será Cero.

2. No se reciben trabajos enviados a espacios

diferentes al creado para tal fin.

3. No se calificaran trabajos envidados fuera de la

 fecha y hora de cierre de las actividades establecidas
en la agenda del curso.
Uso de Uso de la norma APA, versión 3 en español (Traducción
referencias de la versión 6 en inglés).
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo
99, se considera como faltas que atentan contra el
orden académico, entre otras, las siguientes: literal e)
“El plagiar, es decir, presentar como de su propia
autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona.
Implica también el uso de citas o referencias faltas, o
proponer citad donde no haya coincidencia entre ella y
la referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar con
fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigación, que cuentan con derechos
intelectuales reservados para la Universidad.
Políticas de
Las sanciones académicas a las que se enfrentará el
plagio
estudiante son las siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el
trabajo académico o evaluación respectiva, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0) sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en
el trabajo académico cualquiera sea su naturaleza, la
calificación que se impondrá será de cero punto cero
(0.0), sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.
 4. Formato de Rubrica de evaluación

Formato rúbrica de evaluación

Actividad
Tipo de actividad: Actividad individual ☒ ☒
colaborativa
Momento de la Intermedia, unidad
Inicial ☐ ☒ Final ☐
evaluación 1
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad individual
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El estudiante realizó El estudiante realizó
los puntos 1 y 2 puntos 1 y 2 propuestos, El estudiante no
Realización de
propuestos de manera pero de manera incorrecta realizó los puntos 1 y
Puntos 1 y 2 20
correcta e incluye y no incluye el 2 propuestos.
procedimiento. procedimiento.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante realizó
El estudiante realizó
los puntos 3 y 4
puntos 3 y 4 propuestos, El estudiante no
propuestos de manera
Realización de pero de manera incorrecta realizó los puntos 3 y
correcta e incluye 20
Puntos 3 y 4 y no incluye el 4 propuestos.
procedimiento de
procedimiento.
cálculo.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante realizó
El estudiante realizó
puntos 5 y 6 propuestos, El estudiante no
Realización de los puntos 5 y 6
pero de manera incorrecta realizó los puntos 5 y 20
Puntos 5 y 6 propuestos de manera
y no incluye el 6 propuestos.
correcta e incluye
procedimiento de cálculo.
 procedimiento de
cálculo.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El estudiante realizó el El estudiante realizó el
punto 7 propuesto de punto 7 propuesto, pero El estudiante no
Realización de manera correcta e de manera incorrecta y no realizó el punto 7
10
Punto 7 incluye procedimiento incluye el procedimiento y propuesto.
y simulaciones. simulaciones.
(Hasta 10 puntos) (Hasta 5 puntos) (Hasta 0 puntos)
Aspectos Niveles de desempeño de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoración alta Valoración media Valoración baja
El grupo realiza El grupo realiza objetivos,
objetivos coherentes al pero los mismos no son El grupo no incluye
trabajo (los mismos coherentes con el trabajo objetivos en el
Objetivos 20
inician con verbos en o no comienzan con informe.
infinitivo). verbos en infinitivo.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
El informe entregado
El informe entregado
es coherente con la No hace entrega del
carece de algún (os) de
estructura solicitada y informe solicitado, en
los ítem solicitados en su
el tipo de formato. el Entorno de
Informe estructura o se encuentran 20
Además cuenta con Seguimiento y
errores de ortografía y
buena ortografía y evaluación.
configuración.
configuración.
(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)
Calificación final 110