Cinemática 3D: Análisis del modelo

convencional de marcha.
C.V. Arroyave Tapias​1​, N.M. Burbano Diaz​1​, J. Fajardo Cristancho​1​, L.F. Ospina Ospina​1​,
Ingeniería Biomédica1​ ​, Universidad Autónoma de Occidente, Santiago de Cali - Colombia

cindy.arroyave@uao.edu.co,
nelly.burbano@uao.edu.co,
joaquin.fajardo@uao.edu.co,
luisa.ospina@uao.edu.co,

Resumen. ​El análisis cinemático es una herramienta que a partir de la videografía, un software de
análisis tridimensional y un sistema optoelectrónico, se realiza una digitalización de un sujeto de
estudio y se cuantifica su movimiento. En el siguiente artículo se estudiará la cinemática 3D del
balance estático y dinámico de un sujeto de prueba.
Abstract. ​Kinematic analysis is a tool that, based on videography, a three-dimensional analysis
software and an optoelectronic system, a digitalization of a study subject is performed and its
movement is quantified. In the following article we will study the 3D kinematics of the static and
dynamic balance of a test subject.

I. INTRODUCCIÓN la realización de las más variadas tareas

El estudio de la marcha humana es una
herramienta diagnóstica importante en la
evaluación de patologías neuro-músculo-
esqueléticas, ya sean transitorias o
permanentes, locales o generales[1].
Por medio el modelo convencional de marcha
se puede realizar el análisis en bipedestación,
lo cual es la acción o situación de mantenerse
erguido sobre dos pies, que caracteriza
especialmente la locomoción de los humanos.
El mantenimiento de esta postura se logra
mediante una adaptación adecuada de los
músculos del cuello, tronco y miembros que
actúan para mantener el cuerpo en una
posición de equilibrio estable[2].
Los sistemas de análisis del movimiento
tridimensionales se utilizan para valorar de
forma objetiva la cinemática articular durante
motoras. Su área de aplicación se extiende a
campos tan diversos como la práctica clínica e
investigación de patologías asociadas al
aparato locomotor, la ergonomía, la
biomecánica deportiva o la animación en la
industria cinematográfica y de videojuegos [3]
Muchos de estos sistemas son sistemas
optoelectrónicos que registran, por medio de
cámaras de luz infrarroja, el movimiento de
marcadores reflectantes situados sobre la
superficie del cuerpo. El movimiento
tridimensional de cada uno de los marcadores
es reconstruido a partir de sus coordenadas
bidimensionales en cada fotograma,
coordenadas recogidas simultáneamente por
cada cámara. A través de un modelo
biomecánico definido previamente, el sistema
convierte este movimiento en el movimiento
de las distintas articulaciones consideradas en
dicho modelo. En general, los ángulos
articulares así calculados pueden verse
afectados por diversas fuentes de error, más o
menos minimizables [4-5]
El patrón de marcha está relacionado con
múltiples factores: extrínsecos (terreno, tipo de
calzado, vestido, transporte de carga);
intrínsecos (edad, sexo); físicos, (medidas
antropométricas); psicológicos relacionados
con la personalidad y las emociones del
individuo; fisiológicos (periodo de gestación,
proceso normal de envejecimiento);
patológicos como traumatismos, patologías
neurológicas, músculo esqueléticas o terminal inicia con la posición vertical de la
trastornos psiquiátricos; Por lo tanto la
influencia de éstos factores podrían modificar
el patrón de marcha generando alteraciones
transitorias o permanentes, locales o generales
[6]
La marcha se divide en dos fases, fase de
apoyo y fase y fase de balanceo. En la fase de
apoyo se tiene el contacto inicial que ocurre
cuando el pie entra en contacto con el suelo
normalmente en la región del talón, este es el
primer registro que se debe tomar. Luego, el
pie realiza contacto total con el piso y el peso
se transfiere a la extremidad adelantada, a esto
se le conoce como respuesta a la carga, luego
la extremidad contralateral pierde contacto con
el piso y el peso del cuerpo se transfiere a lo
largo del pie hasta que se alinea con la cabeza
de los metatarsianos. La transferencia del peso
se da gracias a la rotación de la tibia sobre el
pie estático y esto se le llama soporte medio,
una vez ocurre esto, se pasa a el soporte
terminal que ocurre cuando el talón se levanta
para desplazar el peso hacia los dedos y
transferir la carga al pie contralateral, el cual,
entra en contacto con el piso y por último se
tiene el pre-balanceo, que es la transición de
fase uno a fase dos y Ss inicia cuando el pie
contralateral entra en contacto con el piso y
termina cuando el pie ipsilateral despega del
piso. El peso corporal es transferido totalmente
de una extremidad a la otra. [7]
La fase de balanceo inicia cuando los dedos
del pie se despegan del piso y termina cuando
la rodilla alcanza la flexión máxima durante la
marcha (60°), el muslo se encuentra
directamente debajo del cuerpo y paralelo a la
extremidad inferior contralateral que, en este
instante, soporta el peso del corporal. El muslo
continúa avanzando y la rodilla, que ha
alcanzado la flexión máxima, ahora se
extiende, de manera que el pie permanece
despegado del suelo y termina cuando la tibia
se dispone en posición perpendicular al piso a
esto se le llama, balanceo medio.El balanceo
tibia, continúa a medida que la rodilla se
extiende completamente y la extremidad se
prepara para aceptar la carga durante el
contacto inicial. [7]
II. MATERIALES Y MÉTODOS
En primer lugar, se realizó la calibración de las
cámaras con el software Visual 3D con el fin
de evitar errores a la hora de tomar los datos
para que todos los marcadores se puedan ver y
poder obtener un modelo correcto.
Una vez realizada la calibración se procede a
colocar los marcadores en diferentes puntos de
la parte inferior del cuerpo siguiendo un
modelo establecido, estos marcadores se
ubicaron en la espina iliaca anterior superior
izquierda y derecha, muslo lateral derecho e
izquierdo, cóndilo lateral rodilla derecha e
izquierda, patela derecha e izquierda, pierna
lateral derecha e izquierda, maléolo lateral
tobillo derecho e izquierdo, segundo dedo del
pie derecho e izquierdo y en calcáneo derecho
e izquierdo. Como se muestra en la ​figura 1​.
Los nombres de los marcadores para cada
segmentos son:
● Pelvis: ​RASI, RPSI, LASI, LPSI
● Piernas: RTHI, RKNE, RTIB, LTHI,
LKNE, LTIB
● Pies: RANK, RTOE, RHEE, LANK,
LTOE, LHEE
 gracias el software Visual 3D. Los ejes
definidos son X,Y y Z equivalentes a los ejes
anterior, lateral y vertical respectivamente.

Figura 1.Consta de 16 marcadores reflectantes ubicados

en los miembros inferiores; su colocación se determina
en relación a la posición de los huesos subyacentes como
se indica en la imagen. Los marcadores se unen
directamente a la piel con un adhesivo de doble cara
Figura 3. Definición del sistema de coordenadas de la
cadera.
Para la pierna, el sistema de coordenadas se
muestra en la figura 3 y el sistema de
coordenadas para el pie en la figura 4.

Figura 2. Modelo creado en Visual3D a partir de los

marcadores. Figura 4. Sistema coordenado de la pierna

III. DESARROLLO DE CONTENIDOS

Se realizó la determinada asignación de
eventos en antes de obtener las gráficas
correspondientes del plano sagital para cadera,
pierna y pie. Estos eventos tienen relación con
las dos fases explicadas anteriormente hasta
completar un ciclo y así realizar el estudio
apropiado en cada plano de las dos
extremidades.

Luego, para un mejor estudio se determinan
los ejes de cada uno de los segmentos a
analizar, primero se realiza el estudio de la
cadera o pelvis cuyo plano se muestra en la
figura 2. Para esta se crea un marcador virtual
Figura 5. Sistemas de coordenadas para el pie.
Una vez definidos los ejes a estudiar se
muestran los resultados de las gráficas para
cada segmentos tanto del lado derecho
(Representadas por color azul) como izquierdo indica el apoyo del talón y el de la punta de los
(representados por color rojo) en los planos dedos respectivamente.
X,Y y Z.
En la gráfica 2 se muestra el eje mediolateral
La biomecánica de la articulación de tobillo de la misma articulación y este indica en el eje
durante la marcha tiene una principal de las ordenadas el desplazamiento del pie con
particularidad y es la transferencia de las respecto a la línea media con un valor de 25.8°
fuerzas de soporte de cuerpo verticales a un Se puede observar en esta gráfica, que el
sistema de apoyo horizontal. [8] Pese a no ángulo del lado izquierdo (rojo) tiene un
experimentar una gran movilidad durante la comportamiento diferente y con valores más
marcha, el papel del tobillo es esencial para la oscilatorios que el otro lado y que en la fase de
progresión y absorción del impacto en la fase lanceo, este valor no decae debido a que se
de apoyo, y facilita el avance del miembro encuentra en un apoyo unipodal.
durante la oscilación.En el transcurso de un
ciclo de marcha completo, el tobillo presenta
dos trayectorias de flexión plantar y dos de
flexión dorsal, alternativamente. Durante la
fase de apoyo se producen, sucesivamente, una
flexión plantar, una dorsal y una plantar,
mientras que en la fase de oscilación tan sólo
se registra una flexión dorsal. [8]

Gráfica 2. Eje medio lateral del tobillo derecho(azul) e

izquierdo(rojo) del plano sagital.

En la gráfica 3 se muestra el comportamiento

de la misma articulación pero con respecto al
eje Z o vertical que representa la altura del
marcador equivalente a 14.5°

Gráfica 1. Eje anteroposterior del tobillo derecho(azul)

e izquierdo(rojo) del plano sagital.

El rango de movimiento articular oscila entre

20° y 40° . El plano X representa en el eje
vertical la distancia recorrida por el pie, en
este caso es de 28.5°. En este caso, ambos
lados de los tobillos se comportan de manera
similar en la fase de balanceo y de apoyo, pero Gráfica 3. Eje vertical del tobillo derecho(azul) e
con valores diferentes, lo que es correcto ya izquierdo(rojo) del plano sagital.
que la cinética varía de una fase a otra. En la
fase de apoyo, los valores tienden a subir, pero La rodilla es la articulación entre dos huesos
a medida que existe el paso a la fase de largos (el fémur y la tibia) que constituyen los
balanceo, bajan y nuevamente suben, esto segmentos mayores del miembro inferior.
Pequeños arcos de movimiento de los mismos El eje de las coordenadas me indica el
ocasionan cambios significativos de posición desplazamiento de la cadera, en este caso es de
del pie o del cuerpo. En consecuencia, la 56.6°. En la gráfica 5 se muestra la misma
movilidad y estabilidad de la rodilla son articulación pero el comportamiento en el eje
factores fundamentales en el patrón normal de Y o mediolateral que indica el desplazamiento
marcha. Durante la fase de apoyo, la rodilla es de la rodilla con respecto a la línea media, en
el principal determinante de la estabilidad del este caso es de un valor de 28.5°
miembro. En la fase de oscilación, la
flexibilidad de la rodilla constituye el factor
más importante para permitir el avance del
miembro [8] El movimiento de
flexo-extensión en el plano sagital se utiliza
para la progresión en la fase de apoyo y para el
avance del miembro en la de oscilación. En el
plano sagital, la rodilla realiza un movimiento
alternativo de flexión y extensión, presentando
cuatro trayectorias de movimiento durante
cada zancada. El movimiento normal de la Gráfica 5. Eje mediolateral de la rodilla derecha(azul) e
izquierda(rojo) del plano sagital.
rodilla durante la marcha transcurre en un
rango máximo de entre 0° y 70°. Los límites
exactos de cada arco de flexión o extensión
varían según el estudio de que se trate. Estas
diferencias se relacionan con variaciones de la
velocidad de marcha, con el individuo en
cuestión y con el juego de marcadores
seleccionado para identificar la posición de los
distintos segmentos corporales. Dado que no
todos los estudios identifican la velocidad de
marcha correspondiente al registro del
movimiento de Gráfica 6. Eje vertical de la rodilla derecha(azul) e
la rodilla, no puede determinarse una relación izquierda(rojo) del plano sagital.
entre estos dos factores.[8]
La gráfica 6 representa la elevación de la
rodilla mientras se camina, con un valor de
5.1°, en este caso se observa que cuando la
rodilla izquierda disminuye la flexión, hay una
disminución en el ángulo en la fase de
balanceo como se muestra en la gráfica
anterior.

La función de la cadera se diferencia de la de

Gráfica 4. Eje anteroposterior de la rodilla
derecha(azul) e izquierda(rojo) del plano sagital.
otras articulaciones en varios aspectos. La
cadera constituye el punto de unión entre el
cuerpo del sujeto y su sistema de locomoción.
En consecuencia, el diseño de la cadera
proporciona movilidad en las tres dimensiones,
existiendo control muscular para cada
dirección de actividad. El mayor rango de
movimiento corresponde al plano sagital. En
contraposición, en el plano frontal, el
movimiento es escaso, pero la demanda
muscular es más intensa. Por último, la
rotación en el plano transversal reviste menor
importancia. Desde un punto de vista
funcional, el objetivo de la musculatura de la
cadera varía en consonancia con las fases del
ciclo de marcha: durante el apoyo, el papel que
desempeña es la estabilización del tronco, Gráfica 8. Eje mediolateral de la cadera del lado
derecho (azul) e izquierdo(rojo) del plano sagital.
mientras que en la fase de oscilación se
persigue el avance del miembro[8]
En el plano sagital, la cadera presenta dos
trayectorias de movimiento durante una
zancada normal, extensión en el apoyo y
flexión en la oscilación, produciéndose la
inversión de forma gradual. El rango total de
movimiento normal en la cadera es de unos
40°
En la gráfica 7 se muestra el comportamiento
de la cadera en el plano sagital con respecto al
eje X. En esta gráfica se identifica que el Gráfica 9. Eje vertical de la cadera del lado derecho
desplazamiento de la cadera es de 39.8°. (azul) e izquierdo(rojo) del plano sagital.

En la anterior gráfica muestra la elevación de

la cadera, en esta gráfica, el comportamiento
no es muy uniforme como en los demás ya que
los marcadores que forma esta articulación
presenta más ruido de la normal debido a que
fueron instalados sobre la ropa y no en la piel.

De lo anterior se puede decir que los valores

Gráfica 7. Eje anteroposterior de la cadera del lado
derecho(azul) e izquierdo(rojo) del plano sagital.
La gráfica 8, por el contrario muestra el
comportamiento de la misma articulación con
respecto al eje Y o eje medio lateral, que
indica el desplazamiento con respecto a la
línea media, en este caso, el valor corresponde
a 16.4°
en cada uno de los ejes analizados son
coherentes entre sí a pesar de presentar ciertas
diferencias llevando a la conclusión que
ocurren debido a la diferencia entre cada una
de las articulaciones. Las gráficas mostradas
tiene una aplicación de un filtro pasa bajas con
frecuencia de 6Hz y una frecuencia de
muestreo de 60 Hz.
 IV. CONCLUSIONES
El estudio actual identificó diferencias en el
movimiento de ambas piernas, por lo cual se
logró determinar que su comportamiento no es
el mismo, sino que se observó diferencias en
un mismo eje de coordenadas de un segmento.
Al aplicar el filtro Butterworth de 6 Hz para la
suavización de las gráficas, no se observaron
cambios significativos en los datos.
El uso de datos de la marcha del sujeto y el
modelo musculoesquelético pueden ayudar a
identificar modificaciones en la marcha,
proporcionando mejoras al paciente.
Se confirmó la teoría explicada en clase de la
constante flexión de la rodilla, siendo su punto
más alto en el balanceo de la marcha.
La reconstrucción 3D, utilizando como técnica
de captación las cámaras de vídeo digital y su
procesamiento, representa una técnica
compleja y con un amplio margen de mejora
en el futuro.
concomitant evaluation of the referente system
of axes. Clin Biomech, vol 15, 2000, pp
478-88.
[6] 8. Análisis de la marcha. factores
moduladoreS [Internet]. [citado 2010 sep 9].
Available a partir de:
http://www.sld.cu/galerias/pdf/sitios/
rehabilitacion-doc/analisis_marcha.pdf
[7] A. Isabel, A. Mendoza, and J. P. Ruiz,
“2481-12394-7-Pb,” vol. 1, no. 1. pp. 29–43,
2013.
[8] U. D. E. Valencia, D. F. Javier, F.
Fernández, D. E. M. Amerigo, and D. J. J. A.
Naranjo, No Title. 2005.

V. REFERENCIAS
[1] Villa Moreno, A., Gutiérrez Gutiérrez, E.,
& Pérez Moreno, J. (2008). Consideraciones
para el análisis de la marcha humana. técnicas
de videografía y electromiografía. Retrieved
29 August 2019, from
http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci
_arttext&pid=S1909-97622008000100004#1

[2]Bonilla, J. (2008). El origen del

bipedalismo en los primates. Casa del tiempo,
1 (9), 67-70.
[3] Egret CI, Nicolle B, Dujardin FH, Weber
J, Chollet D. Kinematic analysis of the golf
swing in men and women experienced golfers.
Int J Sports Med, vol 27, sup 6, 2005, pp 463-7
[4] Pedersen EN, Alkjaer T, Soballe K,
Simonsen EB. Walking pattern in 9 women
with hip dysplasia 18 months after
periacetabular osteotomy. Acta Orthop, vol 77,
2006, pp 203-8.
[5] Gagnon M, Larrivé A, Desjardins P.
Strategies of load tilts and shoulders
positioning in asymmetrical lifting. A