Examen N°2 – Control Digital

Problema 1: Algoritmo de posición y de velocidad.

Para un sistema de control continuo con realimentación unitaria, en el cual el controlador es igual a
GPID(s) y la planta es igual a GP(s), se pide lo siguiente usando T=0.02 seg.

GPID(s) = (1.6045928)+( 0.0313658/s)+( 0.4980298*s)

GP(s) = 1/(s*(s+1))

a) Discretice el algoritmo PID continuo dado, usando el algoritmo de posición. Encuentre

GPID(z).
𝐺𝑃𝐼𝐷(𝑧) = 𝐾𝑃𝐷 + 𝐾𝐼𝐷 (
𝑧
) + 𝐾𝐷𝐷 (
𝑧−1
)
Donde:
𝑧−1 𝑧 𝐾𝐼 𝑇
𝐾𝑃𝐷 = 𝐾𝑃 − = 1.604279142
2
𝐾𝐼𝐷 = 𝐾𝐼 𝑇 = 0.000627316
𝐾𝐼
𝐾𝐷𝐷 = = 24.90149
𝑇

𝒛 𝒛−1
𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑧) = 1.604279142 + 0.000627316 ( ) + 24.90149 ( )
𝒛−1 𝒛

b) Discretice la planta usando un mantenedor de orden cero y encuentre G(z), M(z), Y(z).
Incluya el controlador donde corresponda.
1 − 𝑒 −𝑇𝒔 𝐺𝑃 (𝑠)
𝐺𝑍𝑂𝐻 (𝑠) = 𝐺𝑃𝑃 (𝑠) = (1 − 𝑒 −𝑇𝒔 )
𝒔 𝑠
−1
𝐺𝑃 (𝑠)
𝐺𝑃𝑃 (𝑧) = (1 − 𝑧 )𝑍 [ ]
𝑠

0.0001986733𝒛 + 0.0001973532
𝐺𝑃𝑃 (𝑧) =
𝒛2 − 1.9801987𝒛 + 0.9801987

𝐺(𝑧) = 𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑧)𝐺𝑃𝑃 (𝑧)

0.005266113𝒛3 − 0.004982127𝒛2 − 0.0005198127𝒛 + 0.004914389
𝐺(𝑧) =
𝒛4 − 2.9801987𝒛3 + 2.9603973𝒛2 − 0.9801987𝒛

c) Dibuje el diagrama de bloque discreto, con el algoritmo de posición obtenido, usando todos
sus valores numéricos.

d) Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema discreto con el algoritmo de posición
obtenido. Encuentre los parámetros de desempeño del sistema discreto: %MP, tr, ts, ess.
Fig.1.1. Respuesta Temporal del sistema implementando algoritmo de posición para controlador.

e) Digitalice el algoritmo PID continuo dado, usando el algoritmo de velocidad. Encuentre Uc(z).
f) Dibuje el diagrama de bloque digital, con el algoritmo de velocidad obtenido, usando todos
sus valores numéricos.

g) Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema digital con el algoritmo de velocidad
obtenido. Encuentre los parámetros de desempeño del sistema digital: %MP, tr, ts, ess.
 Fig.1.2. Respuesta temporal de sistema con controlador (Algoritmo de Velocidad)

h) Compare el apartado d) con el apartado g) y emita comentarios. ¿Cuál de los 2 algoritmos

ofrece una mejor respuesta?.

Problema 2: Algoritmos de control en el dominio Z.

Para un sistema de control discreto con realimentación unitaria en el cual la planta es GP(s), se pide lo
siguiente, usando T=0.1 seg.

10𝑒 −0.13𝑠
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)

a) Dibuje el diagrama de bloque discreto con controlador.

b) Diseñar un controlador basado en la metodología de H. SIRISENA.

𝒛4 − 1,6535293𝒛3 + 0.6919338𝒛2 − 0.044081𝒛 + 0.006003668

𝐺𝐶 (𝑧) =
0.07577431𝒛4 + 0.002318714𝒛3 − 0.0287037𝒛2 − 0.0457627𝒛 − 0.003626625

c) Diseñar un controlador basado en la metodología de Dahlin para q=0.5 y =0.8.

 d) En cada caso indique en que parte del plano Z están los polos de lazo cerrado del sistema
con controlador.

Fig.2.1. Polos de lazo cerrado (H. Sirisena)

Fig.2.2. Polos de lazo cerrado (Dahlin 1)

Fig.2.3. Polos de lazo cerrado (Dahlin 2)

e) Para cada caso simule y dibuje la respuesta temporal del sistema discreto con controlador.
Encuentre los parámetros de desempeño del sistema discreto con controlador: %Mp, tr, ts,
ess.

Fig. 2.4. Respuesta temporal del sistema con compensador H. Sirisena.

Fig.2.5. Respuesta temporal del sistema con compensador Dahlin 1

Fig.2.6. Respuesta temporal del sistema con compensador Dahlin 2