Control PID 2013

CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

V Ciclo
Laboratorio N°

“CONTROL PID”

Especialidad:
Procesos Químicos y Metalúrgicos

Sección:
C11- 5 - B

Integrantes:
Espinoza Guevara Analí
Vela Tapullima Katherine
Hinostroza Lázaro Ramiro
Calderon Auqui David

Profesor: SARCO MONTIEL, Armando

Fecha de entrega: 13 de junio

2013 – I

1 Lab. de Control y Automatización Industrial

 Control PID 2013

ÍNDICE

RESUMEN.......................................................................................................................................... 2
INTRODUCCION .............................................................................................................................. 3
OBJETIVO GENERAL ...................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ESPECIFICOS .............................................................................................................. 3
MARCO TEORICO ............................................................................................................................ 3
RESULTADOS ................................................................................................................................... 4
MODO PROPORCIONAL INTEGRAL ........................................................................................ 4
OBSERVACIONES .......................................................................................................................... 15
CONCLUSIONES ............................................................................................................................ 15
RECOMENDACIONES ................................................................................................................... 16
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................. 16

RESUMEN
En este laboratorio vamos a observar el modo de respuesta en las oscilaciones, en
comparación con el control ON-OFF esta vez vamos a variar los parámetros (temperatura,

2 Lab. de Control y Automatización Industrial

 Control PID 2013

flujo, velocidad y nivel) y también las ganancias a usar (PI y PID), observaremos y
concluiremos el comportamiento en el transcurso de tiempo, dándonos cuenta la
optimización del PV.

INTRODUCCION
La operación de las plantas actuales exigía un conocimiento riguroso del sistema de control,
las secuencias de operación que debían conocerse eran amplios por los ingenieros
encargados de la operación de la central, por lo tanto se revisan condiciones preliminares
que deben tomar antes de poner en operación la planta con el fin de no arriesgar su
operación, por ello se empezó a aplicar una acción correctora que ajuste el proceso llamado el PID, este
es un mecanismo de control por realimentación que calcula la desviación o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener.

OBJETIVO GENERAL
 Verificar el comportamiento del proceso cuando está controlado con un modo
proporcional integrativo(PI) y un modo proporcional integrativo derivativo(PID)

OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Verificar el comportamiento de las gráficas en distintos parámetros como

temperatura, flujo, velocidad y nivel
 Medición del tiempo muerto y la constante tiempo en distintos modos de ganancias
(PI,PID)
 Calcular la variación que tiene el PV y entender su comportamiento en el tiempo
transcurrido de su estabilización.

MARCO TEORICO
Se observó anteriormente que el control on-off tiene como característica principal, hacer
que la variable controlada oscile alrededor del set point. En aplicaciones en donde no es
aceptable esta oscilación y que por lo tanto requieren mayor precisión en el control, se
pueden aplicar las acciones o modos que describiremos a continuación.

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MODO PROPORCIONAL
El control de dos posiciones produce variaciones y un ciclaje continuo que muchos
procesos no pueden tolerar. El control proporcional modula al elemento final de control en
forma continua entre los límites máximos y mínimos y es la base de trabajo de la mayoría
de los reguladores actuales. Su nombre se deriva del hecho de que la salida del controlador
es proporcional a la diferencia entre el set point y la variable medida, es decir, a la señal de
error (e). En otras palabras, este parámetro define la relación de amplitudes entre la salida
del controlador y la señal de error, dentro de ciertos límites.

MODO INTEGRATIVO
Se define como la respuesta de un controlador que es proporcional a la duración de la señal
de error (desviación). Los controladores proporcionales siempre se desvían del set point
cuando están sujetos a cambios de carga. Esto no es tolerable para la mayoría de los
sistemas de control industrial y el modo integral o integrativo (reset) es a menudo
combinado con el control proporcional para eliminar esta desviación u offset. Este es el
propósito principal. El nombre del integrativo o integral se debe a su aproximada relación
matemática con la señal de error. La cantidad de reset es proporcional al área de error.

MODO DERIVATIVO
Este tercer modo de control se define como la parte de la respuesta de un controlador
proporcional a la razón de cambio de la entrada. Esta acción sólo se puede usar con el
controlador proporcional formando un control de dos modos o también controlada no sólo
con el modo proporcional sino también como el modo integral formando un control de tres
modos.
La acción derivativa o derivada (rate) es útil a menudo en sistemas con grandes cantidades
de inercia o retardos como ocurre con temperatura. Como el cambio en la salida de un
controlador derivativo depende de la razón de cambio de la señal de error, entrega una gran
cantidad de corrección para una señal de error que varía rápidamente, mientras el error es
aún pequeño. Debido a esto, pareciera como que la acción derivada se anticipa a los
cambios; debido a esto, también se le conoce como acción anticipatoria o de anticipo. El
tiempo en el cual esta acción “se anticipa a los cambios” es el Td, expresado en minutos o
segundos.

RESULTADOS

MODO PROPORCIONAL INTEGRAL

S3 S22 S47 cP = Kp Tn= Ti Tu= Td

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Temperatura 1 1 1 1 15 -
Flujo 1 1 1 1 15 -
Velocidad 1 1 1 1 15 -
Nivel 1 1 1 1 15 -
Tabla 1. Condiciones para la señal

Gráfico de la respuesta

 Temperatura

Fig. 1 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 162,20 minutos

 Flujo

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Fig. 2 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 26,6 minutos

 Velocidad

Fig. 3 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 80,70 minutos

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 Nivel

Fig. 4 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 39,9 minutos

S3 S22 S47 cP = Kp Tn= Ti Tu= Td

Temperatura 1 1 1 5 15 -
Flujo 1 1 1 5 15 -
Velocidad 1 1 1 5 15 -
Nivel 1 1 1 5 15 -
Tabla 2. Condiciones para la señal
 Temperatura

Fig. 5 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 50 minutos

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 Flujo

Fig. 6 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 0 minutos

 Velocidad

Fig. 7 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 33,20 minutos

 Nivel

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Fig. 8 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 14,40 minutos

S3 S22 S47 cP = Kp Tn= Ti Tu= Td

Temperatura 1 1 1 10 15 -
Flujo 1 1 1 10 15 -
Velocidad 1 1 1 10 15 -
Nivel 1 1 1 10 15 -
Tabla 3. Condiciones para la señal
 Temperatura

Fig. 9 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 18,90 minutos

 Flujo

9 Lab. de Control y Automatización Industrial

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Fig. 10 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 0 minutos

 Velocidad

Fig. 11 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 0 minutos

 Nivel

10 Lab. de Control y Automatización Industrial

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Fig. 12 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 1,70 minutos

S3 S22 S47 cP = Kp Tn= Ti Tu= Td

Temperatura 1 1 1 1 30 -
Flujo 1 1 1 1 30 -
Velocidad 1 1 1 1 30 -
Nivel 1 1 1 1 30 -
Tabla 4. Condiciones para la señal

 Temperatura

Fig. 13 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 15,60minutos

11 Lab. de Control y Automatización Industrial

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 Flujo

Fig. 14 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 4,9 minutos

 Velocidad

Fig. 15 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 91,30 minutos

 Nivel

12 Lab. de Control y Automatización Industrial

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Fig. 15 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 81,4 minutos

S3 S22 S47 cP = Kp Tn= Ti Tu= Td

Temperatura 1 1 1 1 90 -
Flujo 1 1 1 1 90 -
Velocidad 1 1 1 1 90 -
Nivel 1 1 1 1 90 -

 Temperatura

Fig. 16 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 22,4 minutos

 Flujo

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Fig. 17 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 2,4 minutos

 Velocidad

Fig. 18 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 81,6 minutos

 Nivel

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Fig. 19 Gráfico de respuesta

Tiempo de establecimiento: 136,5 minutos

OBSERVACIONES
 El PV se corrige con velocidad cuando trabajamos con la acción proporcional,
integral y derivativa.

 El PV se corrige lentamente cuando trabajamos con la acción proporcional y la

acción integral.

 Se observó que al aumentar el tiempo integral, el sistema sufre retardo.

CONCLUSIONES
 Se concluye que un KP elevado acelera la respuesta del PV pero que a la vez lo
puede llevar a la inestabilidad.

 Mientras más corta sea el tiempo de establecimiento, el proceso será más

sincronizado.

 Se concluye que sincronizar es hacer que el PV sea igual al SP.

 La acción integral, logra que el error sea igual a cero.

15 Lab. de Control y Automatización Industrial

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 Se concluye que en sistemas con ruido no es recomendable la acción derivativa.

RECOMENDACIONES

 Se sugiere mantener las computadoras en buen estado para tener una mejor
visualización de los resultados y de las gráficas, ya que continuamente se tuvo
que reiniciar las computadoras para seguir con el procedimiento.

BIBLIOGRAFÍA

 Control Automático 1, http://iaci.unq.edu.ar/caut1, Automatización y Control

Industrial ,Universidad Nacional de Quilmes ,Marzo 2002.

 Proporcional, integral y derivativo

http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo
11 de junio del 2013
 Controladores PID
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
10 de junio del 2013

16 Lab. de Control y Automatización Industrial