UNIVERSIDAD POTOSINA

Informe de investigación: Criterio de Grashof

Presentado por: Uriel Emmanuel Alfaro Martínez
Alumno del Sexto Cuatrimestre Grupo “A”
San Luis Potosí. S.L.P.
Julio, 2019
 Ley de Grashof

Establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulación de

revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra más corta y la barra

más larga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.1

Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras, que la condición necesaria para que

al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:

"Si s + l ≤ p + q entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros

completos"

donde s es la longitud de la barra más corta, l es la longitud de la barra más larga

y p, q son las longitudes de las otras dos barras.

Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de

ellos en la condición límite s+l=p+q, y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no

cumple la ley), que se describen a continuación.

1
Mecanismos de 4 barras (Ley de Grashof). (2018). Recuperado en julio en
https://prezi.com/sg1bzsmw3tsj/mecanismos-de-4-barras-ley-de-grashof/
 Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra

más corta (s) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros

completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación

alternativo (balancín).

Mecanismo de doble balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra

más corta (s) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados

a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas

 Mecanismo de doble balancín (de no Grashof)

Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática del

cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas

completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se pueden obtener son

triples balancines.

Mecanismos plegables (de Grashof)

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los mecanismos que

cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los que

existe alguna posición en la que todas las barras están alineadas). Cuando el mecanismo

sale de la posición plegada, puede continuar indistintamente en una configuración o en otra

(en la práctica, la configuración por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento

depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemática).

 En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando la

manivela accionadora (barra más corta, en rojo) está en posición horizontal hacia la

izquierda, el mecanismo está completamente plegado.2

2
Ley de Grashof. (2017). Recuperado en julio en http://www.mecapedia.uji.es/ley_de_Grashof.html