Motores de Reluctancia Conmutada

Motores de Reluctancia Conmutada
Dr. Mario Morera Hernández
10 de diciembre de 2014
i
Índice
1 Introducción 1
1.1 Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Principio de Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Relación de la Inductancia con la Posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Modelo Matemático del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Fórmulas de dimensionado y cálculo del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Configuraciones del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Características mecánicas de los MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Influencia de la variación de los parámetros del motor . . . . . . . . . . . 11
1.9 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Convertidores Electrónicos de Potencia 15

2.1 Aspectos generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Convertidor 2q en puente asimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Modulación Blanda Modificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Cálculo del ciclo útil para el convertidor 2q . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 Cálculo de las corrientes de los IGBT y diodos. . . . . . . . . . . . 20
2.4 Convertidor con un conmutador por fase q . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Cálculo ciclo útil convertidor q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Adelanto del ángulo de inicio de conducción de la fase . . . . . . . 25
2.4.3 Corriente media en el diodo del convertidor q . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Convertidor (q+1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.6 Convertidores 1,5q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.7 Estrategias de Control de los convertidores . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7.1 Control por pulso único . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.7.2 Control por Modulación del Ancho del Pulso (PWM) . . . . . . . 34
2.7.3 Control de Histéresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.8 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Sistemas de Regulación de Coordenadas 38

3.1 Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2 Aspectos Básicos para el Control del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Diagrama de Bloques del MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Síntesis del lazo interno de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Síntesis del lazo externo de regulación de velocidad . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Ajuste al módulo simétrico del contorno de velocidad . . . . . . . . . . . . 45
3.7 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Detección de la posición del rotor 48

4.1 Ubicación de los sensores de posición ópticos . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2 Lógica para los disparos de los transistores del convertidor . . . . . . . . . 50
4.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ii
5 Estimación de la posición sin sensores 54
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2 Clasificación y zonas de los estimadores de posición . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 Métodos de estimación de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4 Métodos invasivos de estimación de la posición . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.4.1 Inductancia vectorial de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4.2 Estimación basada en valores máximos de las corrientes . . . . . . 69
5.4.3 Estimación basada en la tensión de resonancia amortiguada . . . . 74
5.5 Métodos no invasivos de estimación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5.1 Estimación basada en los tiempos de encendido sucesivos . . . . . 76
5.5.2 Estimación basada en el método de las concatenaciones de flujo . . 79
5.6 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 Simulación 83
6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.2 Simulación con herramienta de MATLAB/SIMULINK . . . . . . . . . . . 83
6.3 Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7 Aplicaciones 89
7.1 Ventajas y desventajas de los MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.2 Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
iii
Índice de figuras
1 Solenoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Curvas B-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
3 Posición del rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Curva inductancia-posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5 Tipos de Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
6 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 Características mecánicas MFR 132.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
8 Zonas de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
9 Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
10 Convertidor 2q en puente asimétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
11 Modulación Dura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
12 Modulación Blanda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
13 Modulación Modificada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
14 Formas de onda de la corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
15 Convertidor tipo q para MRC trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
16 Formas de onda convertidor q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
17 Formas de onda de adelanto de la excitación . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
18 Forma de onda de la corriente en la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
19 Convertidor tipo q+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
20 Convertidor tipo 1,5q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
21 Pulso único . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
22 Histéresis MFR 132.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
23 Histéresis MFR 132.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
24 Esquema en bloques de regulación MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
25 Diagrama de bloques MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
26 Mando subordinado de MRC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
27 Síntesis del regulador de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
28 Ubicación de sensores de posición motor 4/2. . . . . . . . . . . . . . . . . 49
29 Códigos para los disparos Motor 6/4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
30 (a) Zonas para la estimación de la posición b) bandas de histéresis . . . . 55
31 Técnnicas de modulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
32 Tensiones pulsantes en un circuito R-L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
33 Caídas resistiva e inductiva en la fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
34 Inductancias por fase del 12/8 MRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
35 Vectores de inductancia trifásicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
36 Componentes ortogonales del vector L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
37 Regiones para la estimación de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
38 Inductancias y corrientes máximas por fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
39 Envolvente de las corrientes de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
40 Corrientes activas y de estimación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
41 Puente asimétrico de una fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
42 Capacitancias parásitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
iv
43 Inductancia y corriente fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
44 Esquema para Simulación en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
45 Esquema del convertidor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
46 Esquema de una rama del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
47 Ángulos de encendido y apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
48 Corrida en MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
49 MRC para una banda transportadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
50 MRC SR20H para aspiradora VORWERK . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
51 MRC SR30-D para máquina de cocinar VORWERK . . . . . . . . . . . . 93
52 WEKA taladro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
53 MRC para un compresor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
54 MRC para una grúa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
55 MRC para transportadores de minas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Índice de cuadros
1 Regiones en plano a-b-c . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
v
1 Introducción
1.1 Principio de Funcionamiento
En un circuito magnético el miembro rotatorio prefiere moverse hacia la posición de

menor reluctancia bajo los efectos de la excitación. Cuando dos polos del rotor se ali-
nean con dos del estator, otros dos polos del rotor quedan fuera de alineamiento con
respecto a otros dos del estator: entonces estos dos polos del estator son excitados para
colocar los polos del rotor correspondientes en posición de alineamiento. De manera que
secuencialmente excitados los polos del estator hacen que el rotor se mueva, es por ello
el nombre de Motor de Reluctancia Conmutada (MRC).
El principio de funcionamiento puede ser formulado como la tendencia de la parte móvil
del circuito magnético a ocupar la posición de menor reluctancia. Otra forma de expre-
sar este principio es que la parte móvil busca la posición de mayor energía magnética
acumulada.
1.2 Principio de Operación
La producción de torque en un motor de Reluctancia Conmutada se puede explicar

utilizando el principio de conversión electromecánica en un solenoide como muestra la
figura 1. El solenoide tiene N espiras y cuando es excitado por una corriente i crea un
flujo φ. Aumentando la corriente de excitación, la armadura se mueve hacia la estructura
fija del núcleo de hierro. En la figura 2 se muestran las curvas de magnetización para las
posiciones x1 y x2 de la armadura. La curva de magnetización correspondiente a x1 es
lineal debido a que la reluctancia del aire es predominante, haciendo el flujo magnético
pequeño en el circuito magnético.
Figura 1: Solenoide Figura 2: Curvas B-H
1
La energía eléctrica se puede calcular como sigue [1]:
dφ
Z Z Z Z
We = eidt = N idt = N idφ = F dφ (1)
dt
donde F = N i es la Fuerza Magnetomotriz. Como se observa N e i son constantes y el

flujo cambia debido al movimiento desde x = x1 a x = x2 buscando la posición de menor
reluctancia. Esta energía eléctrica es la suma de las energías almacenada en la bobina
Wf y la energía mecánica Wm . Entonces:
We = Wf + Wm (2)
En la posición x = x1 no hay trabajo mecánico por lo que toda la energía eléctrica es

almacenada en la bobina. Esta es el área OBEO en la figura 2. El complemento de esta
energía es lo que se llama coenergía Wf0 y está dada por el área OBAO y matemática-
mente es expresado por:
Z
Wf0 = F dφ (3)
Similarmente en la posición x = x2 la energía almacenada es expresada por el área

OCDO y la coenergía por OCAO.
Entonces para el cambio se puede escribir:
∆We = ∆Wf + ∆Wm (4)
Así para una excitación constante en el punto A de la figura 2:

Z φ2
∆We = F dφ = F (φ2 − φ1 ) → Área BCDEB (5)
φ1
∆Wf = ∆Wf 2 − ∆Wf 1 → Área (OCDO-OBEO) (6)
Como se puede observar la energía convertida en mecánica es la correspondiente al área

entre las dos curvas de la figura 2 para las posiciones extremas del movimiento de la
armadura (Área = OBCO).
En el caso de una máquina eléctrica rotatoria el incremento en la energía mecánica
en términos del torque electromagnético y el cambio de la posición del rotor se puede
expresar:
∆Wm = Me ∆θ (7)
2
o lo que es igual:
∆Wm
Me = (8)
∆θ
Para el caso de la excitación fija el incremento en el trabajo realizado es igual a la razón

de cambio de la coenergía.
∆Wm = ∆Wf0 (9)
o sea:
Z Z Z Z Z
Wf0 = φdF = φd(N i) = N φdi = Λ(θ, i)di = L(θ, i)idi (10)
Se observa como la inductancia varía en función de la posición y la corriente. Entonces

el torque electromagnético expresado en función del cambio de la coenergía al variar la
posición sería:
∆Wm ∆W 0 f ∆Wf0 (i, θ)

Me = = = (11)
∆θ ∆θ ∆θ
Si se supone lineal la variación de la inductancia con la posición, se obtiene la expresión

del torque electromagnético desarrollado por el Motor de Reluctancia Conmutada:
dL(θ, i) i2
Me = (12)
dθ 2
De manera que la inductancia diferencial no es más que la constante del torque, cuando
se asume variación lineal de la inductancia con la posición.
De lo anteriomente expuesto se puede arribar a las siguientes conclusiones:
• El torque es proporcional al cuadrado de la corriente. Entonces la corriente puede
ser unidireccional, reduciéndose el número de semiconductores del convertidor.
• La constante de torque está dada por la pendiente de la inductancia con relación
a la posición del rotor.
• La inductancia es una función no lineal de la corriente y la posición del rotor.
• El torque es proporcional al cuadrado de la corriente similar a una máquina serie
de corriente directa por lo que tiene un alto torque de arranque.
• La dirección de rotación puede ser cambiada invirtiendo la secuencia de excitación
de los polos del estator.
3
• La acción generadora es posible trabajando en la pendiente negativa de la curva de
variación de la inductancia con la posición del rotor o sea cuando el polo alineado
del rotor abandona la posición de alineamiento con el polo del estator.
• Debido a los dos aspectos anteriores es posible trabajar en los cuatro cuadrantes
del plano velocidad versus torque con este tipo de motores.
• Para variar la velocidad o el sentido del torque se necesita un converidor.
• Es un motor inherentemente utilizado para los accionamientos donde se requiera
controlar la velocidad.
• No hay prácticamente inductancia mutua entre las fases, por ello se puede en
ausencia de una de las fases continuar trabajando con las restantes.
1.3 Relación de la Inductancia con la Posición
Para la determinación entre la posición del rotor y la inductancia se asume que el arco
polar del rotor es mayor que el del estator. O sea que los motores de reluctancia comutada
poseen un mayor número de polos en el estator que en el rotor.
Teniendo en cuenta las posiciones alcanzadas en diferentes instantes en la figura 3 se
pueden establecer los diferentes comportamientos, mostrados en la figura 4.
Figura 3: Posición del rotor Figura 4: Curva inductancia-posición
De manera que:
• De 0 a θ1 , no hay solapamiento entre los polos del estator y el rotor y el flujo
está predominantemente determinado por la trayectoria en el aire, de manera que
la inductancia es mínima y constante. Esta inductancia se denomina inductancia
desalineada Lu .
4
• De θ1 a θ2 , se produce el solapamiento gradual de los polos del estator y el rotor y
el flujo es fundamentalmente conducido a través de las laminaciones del estator y
el rotor. Esto provoca un aumento de la inductancia con la variación de la posición.
Además se desarrolla un torque motor debido a la pendiente positiva de variación
de la inductancia. Este sector termina cuando se produce el solapamiento de los
polos.
• De θ2 a θ3 , el solapamiento continúa pues el arco del rotor es mayor que el del
estator, no cambia el valor de la inductancia y se denomina inductancia alineada
La . Aquí no se produce torque debido a que no varía la inductancia con el cambio de
la posición, esto garantiza el tiempo para hacer la corriente cero y poder energizar
la siguiente pareja de polos. Evita la generación de un torque negativo cuando la
inductancia comienza a variar de un valor máximo a un valor mínimo.
• De θ3 a θ4 , el polo se mueve alejándose del solapamiento. Es similar θ1 - θ2 pero
disminuyendo la inductancia. Esto, de mantenerse la excitación, genera un torque
negativo, dando como resultado la generación de energía eléctrica a partir de la
mecánica.
Las formas rectangulares de la variación de la inductancia con la posición son teóricas
debido a que se desprecia para este análisis la saturación. Además como se observa las
curvas de torque son pulsantes por lo que es necesario seleccionar adicionalmente la
estructura del motor de manera que exista un mayor solapamiento de las curvas.
1.4 Modelo Matemático del MRC
Aplicando una tensión v de corriente alterna a la fase del MRC se puede plantear lo
siguiente:
dλ(θ, i)
v = Rs i + (13)
dt
además
λ = L(θ, i)i (14)
dL(θ, i)i
v = Rs i + (15)
dt
entonces
di dL(θ, i)i
v = Rs i + L(θ, i) + ωm i (16)
dt dθ
De manera que se tienen tres términos en la ecuación de la tensión de fase del motor:
5
• caída de tensión en la resistencia de fase del estator.
• caída inductiva de tensión.
• fuerza electromotriz inducida.
Del análisis de la ecuación de la tensión aplicada a la fase se deduce como al variar la
tensión aplicada a la fase se produce la variación de la velocidad del motor.
1.5 Fórmulas de dimensionado y cálculo del MRC
Despreciando el valor de la resistencia del estator Rs se puede escribir lo siguiente:
dλ λa − λu (Ls − Lu )i
v= = = a (17)
dt t t
donde:
Lsa : inductancia alineada de saturación
Lu : inductancia desalineada
v: tensión aplicada a la fase
t: tiempo en que el rotor se mueve desde la posición desalineada a la alineada.
Si se considera además que:
βs
t= (18)
ωm
donde: βs denota el arco polar del estator y ωm la velocidad del rotor.

Sustituyendo esta expresión en (17):
ωm Lu

v= Lsa i 1 − s (19)
βs La
Si se define además que:
Lu
k2 = 1 − (20)
Lsa
D

Lsa i = Bβs Nv Lr (21)
2
donde: B denota la inducción magnética, D el diámetro del rotor, Nv el número de

espiras por fase y Lr la longitud del rotor.
6
Haciendo uso de lo anterior se llega a que:
D

v = k2 BNv Lr ωm (22)
2
De nuevo en esta expresión se observa como al variar la tensión varía la velocidad, siendo
este el método de control de la velocidad en los motores de reluctancia conmutada. El
esfuerzo eléctrico puede escribirse:
2Nv im
Asp = (23)
πD
Se tiene que la potencia al eje del motor es como sigue:
Pd = ke kd vim (24)
donde: ke denota la eficiencia del motor, kd el ciclo útil, y m el número de fases que
conducen simultáneamente. Entoces se llega a las expresiones de la potencia y el torque
al eje del MRC:
Pd = ke kd k1 k2 BAsp D2 Lr Nr (25)
M = ke kd k3 k2 BAsp D2 Lr (26)
donde:
π2
k1 = , (27)
120
π
k3 = (28)
4
Una conclusión importante es que la potencia del MRC al igual que el resto de los
motores depende de su volumen.
7
1.6 Configuraciones del MRC
Según Miller [2] los MRC pueden ser clasificados, atendiendo a la simetría frontal de
su estructura, en regulares o irregulares. En la figura 5 se muestra un ejemplo de cada
tipo. El MRC es regular cuando los polos y dientes son simétricos con respecto a su
eje imaginario e igualmente espaciados alrededor de toda la circunferencia, mientras que
irregular cuando los polos o dientes presentan alguna asimetría [3].
Los MRC regulares son usualmente trifásicos o tetrafásicos, exhiben el mejor compor-
tamiento en su operación y emplean los convertidores electrónicos de potencia más so-
fisticados; los motores monofásicos o bifásicos, en cambio, son usualmente irregulares y
se diseñan para aplicaciones especiales, con limitaciones en los requerimientos de con-
trol y en las que se requiere bajo costo de fabricación. El empleo de MRC polifásicos
como alternativa a los monofásicos es en general ventajoso en términos del valor pico
de la corriente por semiconductor, momento electromagnético continuo, mejor empleo
del núcleo y mejor refrigeración, en aplicaciones de potencias superiores a los 700 W y
velocidades inferiores a las 8 000 rpm.
Figura 5: Tipos de Configuraciones
Los números de polos en el estator Ns y Nr en el rotor son, en general, diferentes. En

general se pueden presentar las siguientes combinaciones de MRC:
Ns = 6, Nr = 4; Ns = 8, Nr = 6; Ns = 12, Nr = 8; Ns = 16, Nr = 12,
lo que asegura que el rotor no esté nunca en una posición en la que el momento elec-
tromagnético, producto de las corrientes del estator en cualquiera de sus fases, sea nulo.
En la figura 6 se muestran algunas configuraciones típicas. Sí el número de polos del
estator es igual al número de polos del rotor entonces el motor es de una sola fase y en la
posición alineada solo puede ser arrancado por medio de algún dispositivo o mecanismo
adicional. Sí Ns es diferente de Nr y Ns es múltiplo de Nr , entonces existe en el MRC
8
la misma dificultad que para el caso anterior. Sí la cantidad de polos en el estator y en
el rotor son diferentes y una no es múltiplo de la otra, entonces el motor puede arrancar
desde cualquier posición del rotor. Se tiene, por ejemplo, que un MRC con 6 polos en el
estator y 4 en el rotor es un motor de 3 fases; el MRC con 12 y 6 es también un motor
de 3 fases, pero con 4 polos por fase del estator. El MRC con 16 y 12 es de 4 fases con
4 polos por fase del estator.
Figura 6: Configuraciones
1.7 Características mecánicas de los MRC
Autores como Lawrenson, Blenkinsop y Corda [4] demostraron, basándose en el análisis

del trabajo de los MRC en la zona en que el núcleo no se satura, que las características
mecánicas de dichos motores presentan la misma forma que la de los motores de corrien-
te directa de excitación serie. Este comportamiento, sin embargo no es exclusivo de la
operación de los MRC en la zona de saturación de su núcleo. En la figura 7 se pueden
apreciar las características mecánicas del MRC MFR 132.1 [3], obtenidas experimental-
mente para diferentes tensiones de alimentación del convertidor.
Figura 7: Características mecánicas MFR 132.1
9
Del análisis de la figura anterior se infiere claramente la necesidad del control de la
velocidad y el momento electromagnético de los accionamientos para MRC, a partir de
la regulación de la tensión de alimentación o de las corriente de fase de la máquina.
Sin embargo, no son estas variables las únicas que permiten ejercer la acción de control
en el accionamiento. Haciendo variar los ángulos de encendido y apagado, o el ángulo
de conducción θ1 a θ2 en la figura 4, se mejoran notablemente las prestaciones del sis-
tema y su comportamiento dinámico. A partir de la variación adecuada del ángulo de
conducción, quedan delimitadas tres zonas de trabajo para el accionamiento, las cuales
son como se muestra en la figura 8 las siguientes:
I. Zona de momento constante, para velocidades inferiores a la nominal: Se establece
su límite en dependencia del nivel de corriente admisible para el accionamiento, el
cual está dado por las especificaciones de los dispositivos electrónicos utilizados, los
devanados del motor y los parámetros de control, entre otros. Los ángulos de con-
mutación se mantienen constantes, aunque es posible optimizarlos en dependencia
del tipo de carga, la velocidad e inclusive la posición del rotor, para disminuir las
oscilaciones en el momento electromagnético del motor.
II. Zona de potencia constante, para velocidades mayores que la nominal: El ángulo
de conducción es aumentado, adelantando el encendido de cada fase, por lo que se
logra que aumente el momento electromagnético promedio producto de todas las
fases, y por tanto una característica de operación a potencia constante.
III. Zona de operación según la característica natural del MRC: El aumento del án-
gulo de conducción sólo es posible hasta un valor igual a la mitad del peródo del
rotor. A partir de este punto el accionamiento opera en la tercera zona según su
característica natural.
Figura 8: Zonas de trabajo
10
1.8 Influencia de la variación de los parámetros del motor en su
comportamiento
Resulta de importancia el análisis de la variación de los parámetros del motor, tales

como el número de espiras por polo, la dimensión del entrehierro, el espesor de la lá-
mina del circuito magnético y la calidad del hierro, entre otras [5] y su influencia en el
comportamiento del motor.
Variación del número de espiras de los polos del estator.
El análisis de la variación del número de espiras por polo conduce a los siguientes resul-
tados:
• Aumento en una proporción constante de las concatenaciones de flujo.
• Las inductancias en las posiciones alineada y no alineada aumentan, principalmente
la alineada que lo hace de forma prácticamente proporcional.
• El momento electromagnético máximo alcanzado por el motor aumenta proporcio-
nalmente con el aumento del número de espiras.
• La velocidad crítica (velocidad base) disminuye con el aumento del número de
espiras por polo.
• La eficiencia aumenta con el aumento del número de espiras.
• Se incrementa la resistencia del estator así como el peso de cobre del motor.
• Las pérdidas de cobre tienen una tendencia al alza pero no de forma proporcional.
Resulta evidente la influencia del aumento del número de espiras por polo sobre las
concatenaciones de flujo y a su vez sobre los valores de las inductancias alineada y no
alineada. La primera aumenta más debido a que no es tan influenciada por la reluc-
tancia del aire como la no alineada. Este aumento de la inductancia alineada para una
misma máquina (no cambian sus parámetros constructivos) hace que la razón de cre-
cimiento de la inductancia con la posición aumente y de ahí el aumento del momento
electromagnético.
Variación del entrehierro del motor.
Como es conocido, cuanto menor es el entrehierro más nos aproximamos a una máqui-
na ideal. Esto se aplica en general a los motores pero lógicamente está estrechamente
relacionado con las posibilidades de su manufactura. En general se recomienda que los
valores del entrehierro varíen entre 0, 14 mm y 0, 5 mm. La disminución del entrehierro
conlleva a:
• Aumento de las concatenaciones de flujo cuando se trabaja por debajo del límite
de saturación.
• Mayor flujo por fase justo cuando se realiza la conmutación de las fases (apagado).
11
• Aumento del momento electromagnético de forma prácticamente lineal.
• Tendencia al aumento de la potencia de salida del motor
• Un aumento de la eficiencia.
• Para pequeños entrehierros las pérdidas de hierro son muy altas sin embargo las
pérdidas de cobre disminuyen.
Al disminuir el entrehierro, la reluctancia del mismo ubicada en serie con la del circuito
magnético del acero en la posición alineada disminuye, lo cual hace que el valor de la
inductancia en la posición de alineamiento aumente. Como no hay cambios en las dimen-
siones de la máquina, la razón de crecimiento de la inductancia con la posición aumenta,
lo cual se traduce en un crecimiento del momento electromagnético de la máquina. Por
otra parte, al disminuir la reluctancia total, las pérdidas de hierro disminuyen aumen-
tando la eficiencia. Si se mantiene el nivel de corriente en las fases del motor entonces se
mantiene la fuerza magnetomotriz y por tanto aumentan las concatenaciones de flujo
Espesor de la lámina magnética, calidad del acero y pérdidas específicas.
El diseño de motores eléctricos habitualmente se realiza con láminas magnéticas cuyo
espesor varía entre 0, 10 mm y 0, 50 mm. Es claro que un valor como 0, 10 mm es tec-
nológicamente más difícil y además encarece el precio del motor. La calidad del acero
está estrechamente relacionada con las pérdidas específicas. Esto hace que se puedan
obtener valores menores de las pérdidas específicas con espesores mayores de la lámina
lo que, claro está, dependerá de la calidad del acero. Por ejemplo el acero JIS C22552-86
con designación 35A300 cuyo espesor es de 0, 35 mm posee una pérdida específica de
3 W/kg, sin embargo el acero IEC404-8-4-87 con designación 270-50-A5 cuyo espesor
es de 0, 50 mm posee una pérdida específica de 2, 7 W/kg. De manera que es muy im-
portante lograr un equilibrio entre la calidad de la lámina y su espesor para lograr los
mejores resultados en cuanto a precio y eficiencia del motor. Los motores de reluctancia
conmutada utilizan en general espesores de 0, 18 mm, 0, 25 mm, 0, 35 mm y 0, 50 mm.
La eficiencia de todos los motores depende básicamente de sus pérdidas. En el caso del
motor de reluctancia conmutada son determinantes sus pérdidas de acero debido a su
estructura constructiva. Como se conoce esas pérdidas se dividen en histéresicas y pa-
rásitas. Las pérdidas histéresicas dependen de la calidad del acero, el valor de inducción
magnética, la frecuencia y el volumen del acero empleado en el motor. A su vez las
pérdidas parásitas dependen de la calidad del acero, el volumen, el valor de la inducción
magnética y el espesor de la lámina. Como se ve existe en el caso de las pérdidas parási-
tas la posibilidad de que, con un mayor espesor de la lámina y mejorando la calidad del
acero, tener menores pérdidas y así una mayor eficiencia. Otro aspecto a tener en cuenta
son las pérdidas por fricción, las cuales son proporcionales a la velocidad, de manera que
con el aumento sustancial de la velocidad aumentan las pérdidas por fricción y las de
núcleo pues aumenta también la frecuencia de trabajo del motor.
12
1.9 Problemas
1. Se requiere dimensionar un motor de reluctancia conmutada que en principio cum-

pla con los siguientes parámetros:
Ns = 4, Nr = 2, nn = 12 500 rpm, Pn = 2 935 W, Tn = 2, 25 Nm,
ηe = 0, 83 (Eficiencia), In = 26 A, k2 B = 0, 556 (Esfuerzo Magnético),
kd = 1, Nv = 90 espiras.
a) Calcular los valores del diámetro D y la longitud L que garanticen los pará-
metros arriba requeridos.
b) Suponiendo una separación uniforme entre los polos así como de las caras
polares, calcular los arcos polares del estator y el rotor.
2. Un motor de reluctancia conmutada posee los siguientes datos:
Ns = 6, Ns = 4, D = 0,1 m, L = 0, 05 m, Nv = 536 espiras,
In = 20 A, nn = 1 000 rpm.
a) Suponiendo que k2 B = 1, 2 (Esfuerzo Magnético) y n = 0, 9, calcular la po-
tencia de salida del motor y el torque electromagnético.
b) Calcular la tensión en la fase para una velocidad de 1 000 rpm.
c) Calcular el valor de los arcos polares del estator y el rotor suponiendo simetría
polar e interpolar.
3. La figura 9 muestra un accionamiento eléctrico el cual es operado por un motor de
reluctancia conmutada. Siendo sus datos son los siguientes:
Ns = 6, Nr = 4, D = 0, 1 m, L = 0, 05 m, Nv = 536 espiras, In = 20 A,
n = 1 000 rpm, k2 B = 1, 2.
a) Calcular la tensión en la fase para que el accionamientos cumpla con lo re-
querido en la figura 9.
b) Calcular el torque al eje para el inciso 3a.
c) Calcular la potencia de salida y de entrada para las mismas condiciones.
d) Calcular los valores mínimo y máximo de tensión que garanticen un diapasón
de control de velocidad de 5, considerando como velocidad máxima 1 000 rpm.
13
Figura 9: Accionamiento
Referencias
[1] Krishnan R., Switched Reluctance Motor Drives, Industrial Electronics, CRC Press, London-New
York, 2001
[2] Miller T.J.E., Switched Reluctance Motor and Their Control, Monographs in Electrical and Electronic
Engineering, Magna Physics, Oxford, 1993
[3] Muñoz Álvarez J., Estimador de la Posición del Rotor de un Motor de Reluctancia Conmutada a
Baja Velocidad, Thesis, CUJAE, Habana, 2010
[4] Lawrenson P.J., Stephenson J.M., Blenkinsop P.T., Corda P.T., Fulton N.N., Variable Speed Switched
Reluctance Motors, Pt.B, IEE Proceedings, Volume 127 (1980), pp 253–265
[5] Morera H. M., Muñoz A.J., Quintana S.J.,Procedimiento y Análisis del Dimensionado de Motores
de Reluctancia Conmutada Aplicados al Motor WEKA SR-30102.16 Convención de Ingeniería y
Arquitectura, Habana, Cuba, 2012.
14
2 Convertidores Electrónicos de Potencia para Motores de
Reluctancia Conmutada
2.1 Aspectos generales
Los MRC necesitan de un converidor para su funcionamiento, esto se debe como se

analizó anteriormente a la necesidad de conmutar la excitación de los polos para el
desarrollo de un torque en su eje.
El torque electromagnético desarrollado por los MRC es independiente de la polaridad
de la corriente, lo cual ofrece la posibilidad de utilizar un solo conmutador por fase, a
diferencia de los motores asincrónicos que requieren de dos conmutadores por fase lo
cual hace más complejos los convertidores utilizados en esos motores.
En los convertidores utilizados en los variadores con motores asincrónicos las fases del
motor no se encuentran en serie con los conmutadores posibilitando esto el llamado
"short − throughf ault" (cortocircuito de la fuente). En el caso de los MRC en este tipo
de fallo el devanado de la fase con su inductancia queda en serie y limita la corriente,
posibilitando la acción de las protecciones.
En los MRC las fases son independientes, por lo que la falla de una fase ofrece la posi-
bilidad de continuar trabajando con las otras bajo carga limitada. Esta es una ventaja
muy importante de los MRC.
Krishnan [1] clasifica los convertidores para los MRC atendiendo al número de conmu-
tadores (IGBT) por fase1 de la siguiente manera:
• q
• q+1
• 1,5q
• 2q
2.2 Convertidor 2q en puente asimétrico
La figura 10 muestra el esquema de una fase del convertidor 2q. Este esquema se repetirá
tantas veces como fases tenga el motor de reluctancia conmutada de que se trate.
El control de este tipo de puentes se realiza utilizando el conocido método por Modula-
ción del Ancho de Pulso ("P ulse W idth M odulation P W M "). Existen dos variantes de
modulación para este método, que son:
• Modulación Dura ("BipolarM odulation") MD.
1
q: número de semiconductores
15
• Modulación Blanda ("M onopolarM odulation") MB.
Figura 10: Convertidor 2q en puente asimétrico
Para el control del convertidor lo normal es utilizar un esquema de regulación en el cual

existe una corriente de referencia y se sensa la corriente real, de manera:
∆i = ia∗ − iareal (29)
La corriente de referencia es comparada con la real, sí la corriente real es mayor que

la de referencia entonces ∆i es negativo, apagándose las válvulas T1 y T2 . La corriente
circula entonces por D1 y D2 (debido al efecto de la carga inductiva) hacia la fuente
y comienza a disminuir. Cuando el error de corriente es positivo entonces se encienden
T1 y T2 , creciendo nuevamente la corriente por la fase. En la figura 11 se muestran los
periodos de conducción alternativos de T1 y T2 . El proceso se va repitiendo hasta que la
señal de referencia se haga cero en cuyo caso la corriente desciende hasta cero. Se puede
observar el la figura 11 como la tensión sobre la fase del motor varía entre el máximo y
mínimo valor de la tensión de la fuente (+Vdc y −Vdc ). Esta es la razón del nombre de
Modulación Dura ("BipolarM odulation") debido al alto valor de cambio de la tensión a
la que está sometida la fase del motor.
Esto trae como consecuencias un alto deterioro del aislamiento de las fases del motor, alto
valor del rizado en la tensión del condensador de acoplamiento entre los convertidores e
incrementa las pérdidas de conmutación de los IGBT.
Para resolver los problemas anteriormente planteados a la estrategia de control de Mo-
dulación dura, para el mismo esquema de la figura 10, es utilizada una estrategia de
control diferente. En este caso cuando ∆i es negativo, la válvula T2 se apaga y la co-
rriente continúa circulando por T1 , D1 y la fase del motor.
16
Figura 11: Modulación Dura
La tensión en la fase del motor se hace cero, reduciéndose la frecuencia de conmutación

de los IGBT así como sus pérdidas. En la figura 12 se muestra la denominada Modulación
Blanda ("M onopolarM odulation") en virtud de que la tensión sobre la fase varía entre
su valor máximo (+Vdc ) y cero, aliviando considerablemente las condiciones de trabajo
del aislamiento de las fases del motor. También se podría apagar la válvula T1 y entonces
la corriente en la parte descendente de su forma de onda circularía por T2 y D2 .
En cualquier caso la desventaja de este método de modulación sería la desigualdad en
los valores de las corrientes que circulan por los IGBT y los diodos.
2.3 Modulación Blanda Modificada
Para resolver esta desventaja se utiliza [1] un nuevo método que se denomina Modulación
Blanda Modificada. Esta estrategia de control es utilizada como las anteriores para el
convertidor asimétrico de la figura 10.
En la figura 13 se presenta como trabajan los dispositivos para garantizar en esta estra-
tegia el objetivo de igualar las corrientes de los diodos e IGBT, de manera que en su
selección puedan ser iguales. Como se observa las corrientes iT 1 e iT 2 son iguales entre
sí. De la misma forma iD1 =iD2 .
17
Figura 12: Modulación Blanda
Puede observarse como las corrientes de descarga de las fases se alternan entre las parejas
IGBT/Diodos: iT 1 -iD1 y iT 2 - iD2 . Se puede observar en la figura 13 como cada IGBT
trabaja durante el semiperíodo ((θc − θa )/2) dos periodos de corriente creciente TON y
uno decreciente TOFF .
2.3.1 Cálculo del ciclo útil para el convertidor 2q
Para el circuito de la figura 10, durante el tiempo en que ambos IGBT conducen simul-
táneamente (TON ), se puede escribir nuevamente la ecuación (16):
di dL(θ, i)i
v = Rs i + L(θ, i) + ωm i (30)
dt dθ
Además:
di 2∆i
= (31)
dt TON
18
y:
dL
= K(θ) (32)
dθ
Si se sustituyen (31) y (32) en (30) se obtiene la expresión para el cálculo de TON :
2L∆i
TON = (33)
(v − Rs i − ωm iK(θ))
Figura 13: Modulación Modificada
De igual forma se puede escribir para el tiempo de descarga de la fase (uno de los IGBT
conduciendo y el otro apagado) TOFF :
di dL(θ, i)i
0 = Rs i + L(θ, i) + ωm i (34)
dt dθ
19
En este caso para el tiempo de descarga TOF F se puede escribir:
di 2∆ i
=− (35)
dt TOFF
Entonces sustituyendo (32) y (35) en (34) se obtiene la expresión para TOF F :
2L∆i
TOFF = (36)
(Rs i + ωm iK(θ))
Teniendo en cuenta que el ciclo útil d1 es:
TON
d1 = (37)
TOFF + TON
De manera que teniendo en cuenta (33) y (36):
Ip (Rs + ωm K(θ))
d1 = (38)
v
donde v es la tensión de la fuente de alimentación del convertidor (Vdc ) en la figura 10.
2.3.2 Cálculo de las corrientes de los IGBT y diodos para la Módulación Blanda
Modificada
Para calcular las corrientes efectiva y media de los IGBT y diodos se tomará como base
la figura 13 donde se observa que las corrientes iT 1 e iT 2 pueden ser divididas en un
triángulo (0 a θa ) y un rectángulo dentado (θa -θc ).
La corriente efectiva en el triángulo de (0 a θa ) se puede calcular mediante la siguiente
ecuación:
v
u1 Ip + ∆i 2 2
!
θa
u Z
irmsθa =t θ dθ (39)
βr 0 θa
cuyo resultado es:

s
(Ip + ∆i)2 θa
irmsδθa = (40)
3βr
donde βr es el arco polar del rotor, θa es el ángulo de adelanto de la conducción de la

fase y θc es el ángulo de conducción total de la fase.
20
En la parte correspondiente al rectángulo dentado se observa la aparición de formas
geométricas como se muestra en la figura 14.
Para las figuras geométricas mostradas en la figura 14 se pueden escribir las siguientes
ecuaciones:
Para 0 < t < TON :
2∆i
iTON = Ip − ∆i + t (41)
TON
y para 0 < t < TOFF :
2∆i
iTOFF = Ip + ∆i − t (42)
TOFF
Para calcular el valor efectivo de la corriente de cada figura se aplica la expresión siguiente
para TON :
s
1
Z T
ON
irms = i2TON dt (43)
βr 0
y para TOFF :
s
1
Z T
OFF
irms = i2TOFF dt (44)
βr 0
El resultado de los valores efectivos es el mismo:
∆i2
irms = Ip2 + (45)
3
Figura 14: Formas de la corriente durante la conducción de la fase
21
Teniendo en cuenta los resultados de los valores efectivos en (40) y (45) se llega al valor
de corriente efectiva de los IGBT (T1 y T2 ):
s
1 (Ip + ∆i)2 θa 7∆i2 (θc − θa )(1 + d1 )

iT rms = + Ip2 + (46)
βr 3 3 2
Partiendo de la misma estrategia arriba seguida se puede escribir la ecuación para el

cálculo de la corriente media en los diodos D1 y D2 :
Ip θc − θa θf

ID = (1 − d1 ) + (47)
βr 2 2
donde θf es el ángulo de caída hasta cero de la corriente en la fase cuando D1 y D2

conducen hasta el final.
2.4 Convertidor con un conmutador por fase q
En la figura 15 se muestra el circuito correspondiente al convertidor con un conmutador

(IGBT) por fase. En este caso se trata de un MRC trifásico. Como se observa para la
descarga inductiva de la fase durante el período en que el IGBT se encuentra apagado
se utiliza una resistencia R conectada a cada fase a través de un diodo. La ventaja de
este convertidor es que es muy compacto y con bajo número de conmutadores, siendo su
desventaja el hecho de que nunca sus fases tienen una tensión cero. En la figura 16 se
muestra como la tensión sobre la fase varía desde +Vdc hasta −(Ip + ∆i)R.
FASE FASE FASE

A B C
R
D1
M RC 3Φ
VDC D2
tantos semiconductores
cuantas fases tenga
(tipo q)
D3
T1 T2 T3
Figura 15: Convertidor tipo q para MRC trifásico
22
Figura 16: Formas de onda convertidor q
2.4.1 Cálculo ciclo útil convertidor q
Para el circuito de la figura 15, durante el tiempo en que el IGBT conduce (TON ), se
puede escribir nuevamente la ecuación (16):
di dL(θ, i)i
v = Rs i + L(θ, i) + ωm i (48)
dt dθ
Además reescribiendo (31) y (32):
di 2∆i
= (49)
dt TON
y:
dL
= K(θ) (50)
dθ
23
Si se sustituyen (31) y (32) en (30) se obtiene la expresión para el cálculo de TON :
2L∆i
TON = (51)
(v − Rs i − ωm iK(θ))
De igual forma se puede escribir para el tiempo de descarga de la fase a través del diodo
D3 y la resistencia R (TOFF ):
di dL(θ, i)i
0 = (R + Rs )i + L(θ, i) + ωm i (52)
dt dθ
En este caso para el tiempo de descarga TOFF se puede escribir (35):
di 2∆ i
=− (53)
dt TOFF
Entonces sustituyendo (32) y (35) en (52) se obtiene la expresión para TOFF :
2L∆i
TOFF = (54)
(Ri + Rs i + ωm iK(θ))
Teniendo en cuenta que el ciclo útil d1 es:
TON
d1 = (55)
TOFF + TON
De manera que teniendo en cuenta (51) y (54):
Ip (Rs + R + ωm K(θ))
d1 = (56)
v + Ip R
donde v es la tensión de la fuente de alimentación del convertidor(Vdc ) en la figura 15.
24
2.4.2 Adelanto del ángulo de inicio de conducción de la fase
Hasta aquí se consideró que el momento de energización de la fase del motor coincidía
con el instante en que a partir del valor mínimo, la inductancia comenzaba a variar.
La energización de la fase debería mantenerse hasta tanto se mantenga variando la
inductancia con la posición. Al alcanzarse la posición de alineamiento se llega al valor
máximo y se mantiene constante el valor de la inductancia, mientras exista solapamiento
entre los polos del estator y el rotor. Lo que debe hacerse en este caso es retirar la
excitación de la fase pues ya no se genera torque en el motor.
No obstante desenergizar cuando se alcanza el valor máximo de la inductancia puede
provocar que debido al efecto inductivo la corriente se mantenga circulando por la fase y
alcance el período de tiempo en que la inductancia disminuye con la posición (pendiente
negativa). Esto provocaría el desarrollo de un torque negativo por el motor (torque
generador).
De la misma forma iniciar la conducción antes de que el valor de la inductancia comience
a variar a partir de un valor mínimo, provoca que la corriente en la fase ya esté estable-
cida, haciendo que se produzca más torque por el motor. En la figura 17 se muestran
los ángulos θa de adelanto de la excitación, θc de conducción y θf de extinción de la
conducción. Como se puede observar la corriente comienza a circular en la fase cuando
aún la inductancia no ha comenzado a variar (Lu ) y se extingue antes de que el valor
máximo se establezca (La ).
A partir de la figura 17 se puede obtener la ecuación para el cálculo de la corriente
efectiva en el IGBT de la figura 15. Para la determinación de la corriente efectiva en
el IGBT, la corriente que circula por la fase durante el ángulo de conducción se puede
considerar constituída por un triángulo (durante el ángulo θa ) y un rectángulo durante
el período θc -θa .
Entonces se puede escribir lo siguiente:
v "
u 1 Z θa Ip2 θ2 dθ
u ! Z θc #
irmsT 1 = t + Ip2 dθ (57)
βr 0 θa2 θa
y después de operaciones sencillas se llega a que:

s
θc 2θa

irmsT 1 = Ip 1− (58)
βr 3θc
Para el diseño se acostumbra a definir los siguientes parámetros:
θc
kc = (59)
βr
25
y
θa
ka = (60)
θc
Figura 17: Formas de onda de adelanto de la excitación
Sustituyendo las dos expresiones anteriores en la ecuación (58) se obtiene otra forma
para el cálculo de la corriente efectiva en el transistor:
s
2ka

irmsT 1 = Ip kc 1 − (61)
3
para motores entre dos y cuatro fases se acostumbra a escoger:

0, 2 < kc < 0, 6 y 0 < ka < 0, 4.
26
2.4.3 Corriente media en el diodo del convertidor q
A partir de la forma de onda de la corriente mostrada en la figura 18 se puede llegar a

la expresión que sirve para calcular el valor promedio de la corriente en el diodo de la
figura 15:
Ip (θc − θa )TOFF Ip θf
Id = + (62)
(TON + TOFF )βr 2βr
Figura 18: Forma de onda de la corriente en la fase
Teniendo en cuenta las expresiones (55), (59) y (60) se llega a la expresión para el cálculo
de la corriente media en el diodo:
Id = Ip [kc (1 − ka )(1 − d1 ) + 0, 49kf ] (63)
El término 0, 49kf se debe a que el triángulo durante el tiempo θf no parte desde el nivel
de Ip considerándose un 98 % del valor de Ip .
El valor de la resistencia de descarga es un compromiso entre el tiempo de descarga de
la fase θf y el valor de la tensión sobre el IGBT.
2.5 Convertidor (q+1)
La figura 19 muestra el esquema del convertidor tipo q+1 para un MRC trifásico, de
manera que posee cuatro IGBT en total.
Cuando T1 y T2 conducen se energiza la fase A circulando una corriente creciente
durante ese período. Para la descarga de la fase existen dos variantes:
27
Figura 19: Convertidor tipo q+1
Variante 1:
• T1 está apagado y T2 encendido. En ese caso la descarga se efectúa a través de T2
y D1 .
• T1 está encendido y T2 apagado. Entonces la descarga se produce a través de T1 y
D2 .
En esta variante durante la descarga la fase no posee tensión aplicada alguna por lo se
trata de una modulación blanda o monopolar.
Variante 2:
• T1 y T2 están apagados, por lo que la corriente de descarga circula por los diodos
D1 y D2 , recibiendo la fase la tensión plena de la fuente. Se trata entonces de una
modulación dura o bipolar.
La energización de la fase B se produce mediante el encendido de los IGBT T3 y T2 . De
igual manera existen dos variantes para la descarga de la fase en este caso:
Variante 1
y D3 .
D2 .
28
En esta variante durante la descarga la fase no posee tensión aplicada alguna por lo que
nuevamente se trata una modulación blanda o monopolar.
Variante 2:
La energización de la fase C se produce con el encendido de T3 y T4 . De nuevo existen
dos variantes para la descarga en este caso de la fase C:
Variante 1
y D3 .
D4 .
En esta variante durante la descarga la fase no posee tensión aplicada alguna por lo que
se trata de una modulación blanda o monopolar.
Variante 2:
Los dispositivos T2 y T3 así como los diodos D2 y D3 comparten las corrientes de fase
(circulan por ellos corrientes de fases diferentes), esto incrementa sus capacidades y es
particularmente complicado cuando se producen solapamiento de las corrientes de fase.
Por ejemplo, la fase A va a ser desenergizada y la fase B encendida, se apaga el transistor
T1 y se encienden los transistores T2 y T3 . La fase A tendría tensión cero y la fase B la
tensión Vdc de la fuente. La corriente de descarga de la fase se prolonga posibilitando la
aparición de un torque generador en la máquina. La mayor desventaja de este convertidor
ocurre para casos en que hay solapamiento de las fases donde las posibilades de control
se limitan.
2.6 Convertidores 1,5q
La figura 20 muestra el esquema del convertidor 1,5q para un motor tetrafásico, de

manera que posee 6 IGBT en total. De la misma forma que en el converidor q+1 existen
dos variantes para el apagado de las fases: El encendido de la fase A se produce cuando
los IGBT T1 y T2 conducen.
Para el apagado o descarga de la fase se presentan dos variantes:
Variante 1
29
• T1 está apagado y T2 encendido. La descarga se produce a través de T2 y D1 .
• T2 está apagado y T1 está encendido. La descarga se produce a través de T1 y D2 .
La tensión de la fase durante la descarga va a cero por lo que ocurre una modulación
blanda.
Variante 2:
T1 y T2 están apagados. Entonces la descarga ocurre a través de los diodos D1 y D2 .
Como se observa la variación de la tensión de la fase en este caso es desde un máximo
positivo de la tensión de la fuente a un máximo negativo de esa misma tensión, de manera
que ocurre una modulación dura en el control de este convertidor.
Para el resto de las fases es similar presentándose las mismas estrategias de control
(Variante 1 y Variante 2).
El control de las fases se realiza en el orden A,C,B,D (ver figura 20). Esto elimina la
posibilidad de que por los IGBT pueda circular (como en el caso del q+1) al mismo
tiempo la corriente de descarga y la corriente útil.
Figura 20: Convertidor tipo 1,5q
2.7 Estrategias de Control de los convertidores
Las estrategias de control de los convertidores utilizados en los MRC no son más que el
conjunto de reglas y algoritmos que determinan cuándo los transistores de potencia son
conmutados. Estas reglas y algoritmos son ajustados para controlar de forma suave y
precisa el torque y la velocidad del motor mientras que se limita la corriente a un valor
seguro.
30
Existen varios métodos o estrategias para controlar los conmutadores de los convertidores
de potencia empleados en los MRC:
• Control por pulso único, consiste en enviar a las compuertas de los conmutadores
un pulso único durante el período de conducción.
• Control de tensión, control por PWM. Los pulsos se producen mediante la compa-
ración entre una señal triangular de alta frecuencia con una señal de control.
• Control de corriente, control de histéresis. Las señales de disparo se obtienen me-
diante la comparción entre la corriente real y el valor deseado de la misma a través
de un controlador de histéresis.
Teniendo en cuenta las características mecánicas de los MRC existen zonas de trabajo
que están relacionadas con las estrategias de control de los convertidores empleados en
los MRC:
• Zona a torque constante que abarca todo el cuadrante torque-velocidad por debajo
de la característica natural del motor. En esta zona se pueden aplicar tanto el
control de tensión PWM como el de histéresis.
• Zona a potencia constante (alta velocidad), en esta zona solamente es aplicable el
control por pulso único.
• Zona de característica natural del motor (muy alta velocidad), al igual que la
anterior solamente puede trabajar con control por pulso único.
2.7.1 Control por pulso único
Sí se consideran despreciables las caídas de tensión en los conmutadores de la figura 10

y a partir de la aplicación de la expresión (13) se puede escribir [2] :
dθ
dΦc = (V − Ri) (64)
ω
Integrando
dθ
Z θc
Φc = (V − Ri) + Φ0 (65)
θ0 ω
donde Φ0 son las concatenaciones de flujo iniciales consideradas cero para el análisis en
todos los casos. Sí se desprecian todas las impedancias y caídas de tensión en la fuente
y el convertidor, la ecuación anterior puede reescribirse de la forma siguiente:
ωΦc = (V − v1 )(θc − θ0 ) = (V − v1 )θD (66)
31
donde θD es el intervalo de integración (ángulo de conducción) y v1 es la caída de tensión
en la resistencia de la fase durante ese intervalo.
Sí iR << V , las concatenaciones de flujo tienden a ser lineales (crecientes en el intervalo
de conducción).
Cuando los conmutadores se encuentran apagados y se aplica la ley Kirchoff se obtiene:
dΦ
−V = + iR (67)
dt
Donde en el ángulo en que el flujo es máximo hasta que cae a cero (θr = θq − θc )
conducen los diodos de libre camino, siendo la tensión aplicada a la fase durante este
intervalo negativa.
Sí se aplica Kirchoff nuevamente para este caso:
dθ
Z θq
0 = Φc + (−V − iR) (68)
θc ω
ωΦc
(θq − θc ) = (69)
V + v2
donde v2 es la caída en la resistencia de la fase durante la pendiente negativa del flujo

en el intervalo θr .
Considerando despreciable la caída en la resistencia se puede escribir para el intervalo
θq − θ0 lo siguiente:
2ωΦc
θq − θ 0 = (70)
V
La figura 21 muestra el comportamiento del flujo durante ambos intervalos así como
la forma de la corriente que es la que le da el nombre de pulso único a este tipo de
estrategia.
Debido a que el ángulo entre dos posiciones de alineamiento es el paso polar del rotor
τr , el ángulo de conducción de la corriente no debe ser mayor que τr . Sí esta condición
no se cumplise Φ0 no sería cero y su valor se incrementaría en cada ángulo de paso.
θq − θ0 = θD + θr = θc − θ0 + θq − θc < τr (71)
El valor máximo que puede alcanzar el ángulo θD sin que se produzca la conducción
continua es como sigue:
ωΦc ωΦc V − v1

+ = θD 1 + < τr (72)
V − v1 V − v2 V + v2
32
de donde:
τr τr
θD < h i = v (73)
V −v1 1− V1
1+ V +v2 1+ v
1+ V2
considerando:
v1 v2
= =ρ (74)
V V
entonces:
(1 + ρ)τr
θD < (75)
2
Figura 21: Pulso único
En los MRC el flujo decrece cuando los polos se van alejando y también cambia el sentido
de variación de la inductancia con la posición. Este cambio de pendiente provoca un
cambio en el signo del torque pasando a ser negativo, lo cual corresponde a la operación
de la máquina como generador o en frenaje. Para evitar esto es necesario restringir a la
mitad el ángulo de conducción de los conmutadores del convertidor.
(1 + ρ)τr
θD = (76)
4
33
De forma práctica este valor es alargado haciéndose igual al valor del ángulo de paso:
θD = (77)
donde = 2π
mNr
El ángulo de encendido en la figura 21 se encuentra en la posición desalineada y la

corriente aumenta linealmente hasta que los polos comienzan a solaparse. El crecimiento
de la inductancia genera una fuerza contraelectromotriz que consume una proporción
creciente de la tensión de la fuente hasta que para el valor pico de la forma de onda de la
corriente se iguala a la tensión de la fuente. En lo adelante la fuerza contraelectromotriz
supera la tensión de la fuente debido a que la inductancia está aún creciendo mientras
que la velocidad permanece constante. Lo que fue un exceso de tensión es ahora un
déficit y la corriente comienza a decrecer. En el punto de conmutación (θc ) la tensión de
la fuente se invierte y se produce un brusco cambio en la pendiente de la corriente.
En la posición de alineamiento la fuerza contraelectromotriz se invierte, de manera que
en lugar de aumentar el valor de la tensión negativa, la disminuye, y la razón de cambio
de la corriente decrece. En este período se corre el peligro de que la fem exceda el valor
de tensión de la fuente y la corriente comience a crecer de nuevo. Es por ello que para
la condición de pulso único, la conmutación debe preceder a la posición de alineamiento
en algunos grados. El ángulo de conmutación debe ser adelantadao según la velocidad
crece.
2.7.2 Control por Modulación del Ancho del Pulso (PWM)
La variación de la tensión en los terminales del motor se logra actuando sobre los con-
mutadores, según las leyes de control durante el intervalo de conducción θD . La tensión
sobre el devanado correspondiente será una tensión media igual a dV donde d es el ciclo
útil. Se cumple entonces para la condición de conducción de los conmutadores que:
ωΦc = (V d − v1 )θD (78)
v1
ωΦc = (d − )V θD = (d − ρ)V θd (79)
V
Cuando los conmutadores no conducen se tiene lo siguiente:
ωΦc = (V + v2 )(θq − θc ) (80)
34
Igualando las ecuaciones anteriores:
1+ρ
θD = (θq − θc ) (81)
d−ρ
El valor del flujo máximo coincide con el ángulo θc . El ángulo de conducción de la

corriente de fase no debe ser mayor que el ángulo del paso polar del rotor. Sí esta
condición no se cumple entonces Φ0 no sería cero y consecuentemente se incrementaría
el ángulo de fase.
1+d
θq − θ 0 = θ D + θr = θ c − θ0 + θq − θc = θD < τr (82)
1+ρ
de manera que:
1+ρ
θD < τr (83)
1+d
el valor máximo que puede alcanzar el ángulo θD para que no se produzca torque nega-
tivo:
τr 1+ρ

θD < (84)
2 1+d
2.7.3 Control de Histéresis
La estrategia de Control de Histéresis consiste en procesar el error instantáneo de la

corriente de fase haciendo uso de un controlador con banda de histéresis. Si la corriente
de fase crece hasta sobrepasar el límite superior de la banda de histéresis, se retira el
suministro de energía de la fase y la energía almacenada mantendrá circulando a la
corriente en el mismo sentido y a través del camino de descarga determinado por la
variante de modulación. En la medida en que ocurre la descarga el valor instantáneo
de la corriente disminuye, hasta descender por debajo del límite inferior de la banda
de histéresis del controlador. Llegado este punto se activan nuevamente los transistores
y la corriente circula nuevamente a través de estos, cargando a la fase una vez más.
Este ciclo se repite manteniendo el valor instantáneo dentro de la banda de histéresis,
mientras el rotor no abandona el ángulo de conducción. Una vez que el rotor alcanza el
ángulo de conmutación la devolución rápida de toda la energía almacenada a la fuente
es ventajosa. La corriente deberá ser extinguida con la mayor rapidez por lo que es
preferible la desactivación de ambos semiconductores.
En las figuras 22 y 23 se grafican las formas de onda de tensión de fase, corriente y flujo
en función del tiempo en los MRC MFR 132.1 y 132.5, que operan con controladores de
histéresis y modulaciones Dura y Suave, respectivamente[3].
35
Figura 22: Histéresis MFR 132.1. Figura 23: Histéresis MFR 132.5.
Las curvas de tensión y corriente de fase mostradas en la figura 22 corresponden al MFR

132.1 y fueron obtenidas experimentalmente a 466 rpm y en el eje, mientras que las de
la 23 corresponden al MFR 132.5 operando a 400 rpm.
Como ambos motores poseen el mismo diseño estructural y las velocidades de rotación
son similares se observa cómo el período de conducción también es similar. También se
observa cómo la frecuencia de conmutación en el caso de la modulación Dura (aproxima-
damente 25 kHz) es mucho mayor que en el caso de la Suave. Un aspecto de interés en
el caso de la modulación Dura consiste en que la tensión de fase no alcanza los valores
máximos de ±600 V, que es lo que debiera ocurrir según el diseño teórico.
2.8 Problemas
1. Se dispone de un motor de reluctancia conmutada cuyos datos son los siguientes:

Pn = 11, 5 kW, Ns = 6, Nr = 4, Lsa = 18 mH, Lu = 0, 67 mH, Nv = 13 espiras,
n = 3 000 rpm, βs = 32°, βr = 45°.
La alimentación de motor se llevará a cabo a través de un convertidor q con resis-
tencia de descarga (ver figura 15). El motor accionará una carga cuyo diapasón
de control es de Dv =5.
a) Calcular el valor de la resistencia de descarga para ese convertidor.
b) Calcular el ciclo útil.
c) Calcular el valor efectivo de la corriente en el IGBT.
d) Calcular el valor medio de la corriente por el diodo.
e) Calcular la tensión máxima sobre el IGBT.
36
2. Un motor de reluctancia conmutada posee los datos siguientes:
Vdc = 250 V, Ns = 8, Nr = 6, Lsa = 90 mH, Lu = 4 mH, Nv = 70 espiras,
n = 1 500 rpm, βs = 20°, βr = 24°, Mn = 48 Nm.
La carga requiere un diapasón de control de la velocidad de cinco (Dv =5). Se
utilizará un convertidor 2q con una estrategia de control Blanda modificada.
a) Calcular la corriente para las condiciones nominales de torque.

b) Calcular el ciclo útil para condiciones nominales de carga.
c) Calcular las corrientes media en los diodos.
d) Determinar la corriente efectiva en los IGBT.
3. Un motor de reluctancia conmutada posee los datos siguientes:

Vdc = 250 V, Ns = 8, Nr = 6, Lsa = 90 mH, Lu = 4 mH, Nv = 70 espiras,
n = 1 500 rpm, βs = 20°, βr = 24°, Mn = 48 Nm.
a) Calcular la corriente y potencia nominal.

Sí el convertidor es tipo 2q:
b) calcular la velocidad del motor para un ciclo útil de 0,8.
c) cuál sería el valor de la corriente por el diodo para condiciones nominales de
carga y un ciclo útil de 0,8.Asuma los valores de θa , θc y θf .
d) calcule la corriente efectiva en los IGBT para carga nominal y d1 =0,8.
4. Un motor de reluctancia conmutada posee los siguientes datos: Ns = 6, Nr =

4, ρ = 0, 2. Calcular el ángulo de conducción máximo para la condición de pulso
único.
5. Un motor de reluctancia conmutada posee los siguientes datos: Ns = 6, Nr =
4, ρ = 0, 2. Calcular el ángulo de conducción máximo para la condición de operación
con PWM.
Referencias
York, 2001
[3] Muñoz Álvarez J., Estimador de la Posición del Rotor de un Motor de Reluctancia Conmutada a
Baja Velocidad, Thesis, CUJAE, Habana, 2010
37
3 Sistemas de Regulación de Coordenadas con Motores de
Reluctancia Conmutada
3.1 Aspectos Generales
A partir de las características mecánicas de los motores de reluctancia conmutada (ver

figura 7) se puede observar la fuerte similitud que existe entre los MRC y los motores serie
de corriente directa. Sin embargo desde el punto de vista de su regulación su diferencia es
grande debido a que la inductancia de la máquina de reluctancia conmutada depende
de la posición y la corriente. Esto evidentemente complica el desarrollo de una estrategia
de regulación para esos motores.
Por otra parte para el resto de las máquinas eléctricas sus parámetros se consideran
constantes en la mayoría del rango de excitación.
Teniendo en cuenta estos aspectos arriba descritos es que haciendo un serie de conside-
raciones los sistemas de regulación para MRC se dividen dos [1]:
• sistemas de regulación de bajo comportamiento
• sistemas de regulación de alto comportamiento.
Un análisis de los sitemas empleados da como resultado que la mayoría se ubican en el
grupo de los de bajo comportamiento.
Se parte entonces del concepto de variación de la inductancia con la posición para
una excitación fija.
Los sistemas de regulación de las máquinas de corriente directa y asincrónicos en la ma-
yoría de los casos poseen reguladores de corriente y velocidad. Los motores de reluctancia
conmutada no difieren en esto de los anteriores. El corazón de cualquier sistema de re-
gulación lo constituye el lazo de regulación de corriente. A partir de esta consideración
los reguladores de corriente pueden dividirse en dos, aquellos basados en:
• un modelo lineal del MRC
• un modelo desacoplado y linealizado del MRC.
3.2 Aspectos Básicos para el Control del MRC
Como se observó en las figuras 11 y 12 el instante en que la corriente comienza a fluir por
la fase coincide con el momento en que la inductancia de la misma comienza a crecer.
Más adelante en la página 26 se introduce el concepto de adelanto de la excitación
con el objetivo de tener un valor de corriente ya establecido cuando la inductancia
comience a variar y así lograr un mayor torque del motor. Este hecho combinado con el
solapamiento y aumento del número de fases trae como consecuencia que se produzca
38
un valor promedio del torque y disminuya el rizado de su forma de onda. No obstante
esto hace más complejo el sistema de regulación de los MRC.
El valor del torque promedio se puede controlar mediante la variación del ángulo de
conducción y de la corriente. Es práctica usual fijar el ángulo de conducción y variar la
corriente.
La figura 24 muestra el diagrama funcional de un sistema de regulación de velocidad y
torque (corriente) de un MRC. Como se observa posee dos lazos: uno interno de corriente
subordinado a uno exterior de velocidad.
Figura 24: Esquema en bloques de regulación MRC
Los aspectos fundamentales de este sistema de regulación son los siguientes:

1. Las entradas del sistema son la velocidad de referencia ωm
∗ , la posición del rotor θ,
y la velocidad real ωm .
2. La corriente de las fase es detectada por sensores de Efecto Hall, mientras que la
posición se hace a través de encoders (sensores ópticos) o mediante algún tipo de
estimación.
3. El comando de velocidad ωm
∗ es procesado por un arrancador suave como muestra
la figura 24.
4. La señal de comparación entre las velocidades de referencia y real (ωm ∗ - ω ) es
m
procesada por un regulador PI, el cual convierte esta señal en una de referencia o
comando de corriente i∗ .
5. El comando de corriente es comparado con la señal de la corriente real (i∗ -i) y esa
señal de error es mezclada con la señal triangular ("carrier"), requerida para el
disparo de los IGBT, donde además se debe tener en cuenta la posición del rotor
para elegir la fase que corresponda.
39
3.3 Diagrama de Bloques del MRC para los Sistemas de Regulación de bajo
comportamiento
Las variables de estado del sistema de regulación del motor de reluctancia conmutada
son velocidad y corriente, sin embargo en la ecuación del modelo matemático del motor
(ver ecuación 16) se observa la multiplicación en uno de sus miembros de las dos variables
de estado, lo cual da una función no lineal.
El objetivo es entonces linealizar esta ecuación para poder aplicar todos los elementos
conocidos de los sistemas lineales.
Para ello se asume que la inductancia de la fase es constante e igual a la semisuma de
los valores de las inductancia alineada y no alineada:
Lu + Lsa
Lmedia = (85)
2
Lo mismo ocurre con la pendiente dLdθ =k(θ) que se considera constante e igual al valor
correspondiente a la corriente nominal.
Las perturbaciones alrededor del punto de estado estacionario serán muy pequeñas y de
acuerdo las siguientes expresiones:
i = io + ∆i (86)
ωm = ωmo + ∆ωm (87)
v = vo + ∆v (88)
M = Mo + ∆M (89)
donde el subíndice cero se refiere al estado estable de los estados y la entrada.

Entonces a partir de la ecuación 30 se puede escribir:
di Ri 1 dL v

=− − ωm i + (90)
dt L L dθ L
se tiene además que:
dωm
Me − M c = J + Bωm (91)
dt
donde Mc denota al momento de la carga, J al momento de inercia del accionamiento y

B a la fricción viscosa.
40
A partir de las ecuaciones anteriores se puede escribir:
d∆i Rs 1 dL 1 dL ∆v

= − − ωmo ∆i − io ∆ωm + (92)
dt L L dθ L dθ L
d∆ω 1 dL B ∆Mc

= − io ∆i − ∆ωm + (93)
dt J dθ J J
de estas ecuaciones se puede extraer lo siguiente:
dL
Rs + ωo = Req (94)
dθ
dL
kb = io (95)
dθ
dL
∆e = io ∆ωm (96)
dθ
Sustituyendo las expresiones (95), (96), (94) en (92) y (93), aplicando además tranfor-
mada de Laplace se obtiene:
∆v(s) − ∆e(s) = (Req + Ls)∆i(s) (97)
kb ∆i(s) − Mc (s) = (Js + B)∆ωm (s) (98)
En la figura 25 se muestra el diagrama de bloques o estructural del Motor de Reluc-

tancia Conmutada obtenido a partir de las dos expresiones anteriores. Puede observarse
la total similitud con el diagrama de bloques de un motor de corriente directa, siendo
entonces posible aplicar en la síntesis de los reguladores de corriente, torque y velocidad
de los MRC las mismas técnicas empleadas en los motores de corriente directa.
41
Figura 25: Diagrama de bloques MRC
3.4 Síntesis del lazo interno de corriente de un sistema de regulación con

MRC
Es práctica común en los sistemas de regulación de los motores eléctricos la utilización

de lazos de regulación subordinados: un lazo interno de corriente subordinado a un
lazo exterior de velocidad. En el caso de los MRC existe igual práctica. En la figura 26
se muestran los lazos de control del MRC tomando como base la figura 25 representiva
del diagrama de bloques del MRC. En la citada figura 26: RV simboliza al regulador de
velocidad, RC al regulador de corriente, kac representa la ganacia de retroalimentación
de corriente y kav a la ganancia de retroalimentación de velocidad. Además kc y Tu
representan la ganancia y la constante de tiempo del convertidor respectivamente.
Por otra parte:
L
Ta = (99)
Req
constante de tiempo eléctrica del MRC, y
J
Tm = (100)
B
constante de tiempo mecánica del MRC.

Es práctica habitual en la síntesis de los reguladores de corriente de los motores de
corriente directa despreciar la influencia de la retroalimentación de velocidad ejercida a
través del bloque kb , debido a que la señal eléctrica es mucho más rápida que la señal
mecánica [2].
42
Figura 26: Mando subordinado de MRC.
De igual forma se puede proceder en el caso del MRC y obtener el diagrama de bloques
para el caso del lazo de regulación de corriente como muestra la figura 27.
La función transferencial del objeto regulado de corriente sería:
kc
Req
Wor (s) = (101)
(Tu s + 1)(Ta s + 1)
donde Tu es una constante de tiempo pequeña y Ta es grande o mediana o sea es una

constante de tiempo compensable.
Figura 27: Síntesis del regulador de corriente.
Teniendo en cuenta que la función transferencial de lazo abierto, una vez aplicado el
regulador, debe garantizar: compensar la constante de tiempo grande o mediana, hacer
43
el error cero y la ganancia unitaria, se define la función transferencial esperada como
sigue:
1
kac
Wla (s) = (102)
ac Tu s(Tu s + 1)
De manera que la función del regulador de corriente se puede encontrar dividiendo ambas
funciones transferenciales como sigue a continuación:
Wla (s) Ta 1
WRC (s) = = + (103)
Wor (s) a T k k
c u c ac a c u c kac s
T k
Req Req
De donde se observa que se obtiene un regulador de corriente tipo proporcional-integral

(PI) como cabe esperar por el hecho de tener una sola constante de tiempo a compen-
sar.
En la función transferencial se observa el valor de ac , este valor se escoge igual (ac =2)
y se denomina ajuste al módulo óptimo, dando como resultado una respuesta a un
escalón, en la entrada del contorno de corriente, de un 4,3 % de sobreregulación, un
tiempo mínimo de establecimieto de 4,7 % y un amortiguamiento de 0,707.
3.5 Síntesis del lazo externo de regulación de velocidad
La función transferencial de lazo cerrado del contorno de corriente previamente sinteti-

zado (encerrado en rojo en la figura 26) es la siguiente:
1
kac
Wlc (s) = (104)
ac Tu s(Tu s + 1) + 1
De manera que también a partir de la figura (26) se puede escribir la función transfe-
rencial del objeto regulado de velocidad como sigue:
kb
Worv (s) = B (105)
(ac Tu s(Tu s + 1) + 1)(Tm s + 1)
En esta función transferencial se tienen tres constantes de tiempo: Tu , ac Tu y Tm . Te-

niendo en cuenta el valor pequeño de Tu en presencia del resto de las constantes de
44
tiempo se desprecia, dando como resultado la siguiente función transferencial del objeto
regulado de velocidad:
kac kb
Worv (s) = B (106)
(ac Tu s + 1)(Tm s + 1)
La función transferencial a lazo abierto de velocidad esperada sería:
1
kav
Wlav (s) = (107)
av ac Tu s(ac Tu s + 1)
Dividiendo las funciones transferenciales entre sí, se obtiene la función transferencial del
regulador de velocidad:
Tm 1
WRV (s) = + (108)
av ac Tu kac kav kb av ac Tu kac kav kb s
B B
De nuevo se trata de un regulador PI debido al hecho de poseer una sola constante de

tiempo grande o mediana a compensar.
3.6 Ajuste al módulo simétrico del contorno de velocidad
El ajuste al módulo simétrico se realiza a partir de buscar una función transferencial

de lazo abierto para el contorno de regulación de que se trate que posea la siguiente
expresión:
1 + 4Tu s
Wlax (s) = (109)
4Tu s[2Tu s(Tu s + 1)]
Como lo que se busca es sintetizar el contorno externo de velocidad en realidad la cons-

tante mas pequeña de su contorno será 2Tu , debido a que es el resultado de la síntesis
del regulador interno de corriente. Por lo cual la función transferencial de lazo abierto
tendrá la forma siguiente:
1 + 8Tu s
Wlav (s) = (110)
8Tu skav [4Tu s(2Tu s + 1)]
La función transferencial del objeto regulado de velocidad entonces tendrá la expresión:
kb
Worv (s) = (111)
koc B(2Tu s + 1)(Tm s + 1)
45
Dividiendo (110) entre (111) se obtiene la expresión del regulador de velocidad para su
ajuste al módulo simétrico:
Tm Tm + 8Tu 1
Wrv (s) = + + (112)
4Tu kb kav 32Tu kb kav s
2 32Tu kb kav s2
2
kac B kac B kac B
Como se observa se trata de un regulador complejo tipo P II 2 de difícil eleboración

práctica. Este ajuste aumenta la rapidez de respuesta pero lleva la sobreregulación a un
56 %.
3.7 Problemas
1. Se dispone de un motor de reluctancia conmutada con los siguientes datos:

Ns = 4, Nr = 2, nn = 12 500 rpm, Pn = 2 935 W, Tn = 2, 25 Nm,
In = 26 A.
Además:
Tensión del bus de directa = 210 V
Nivel de sen̄al de mando = ±10 V
Frecuencia PWM = 10 kHz
Fricción viscosa = 0, 0017 Nm/Rad/s
Momento de inercia = 0, 006 kgm2
Ganancia de retroalimentación = 10 V de salida para velocidad nominal en su en-
trada
Valor medio de la inductancia = 2, 36 mH
Calcular los parámetros para el ajuste de los reguladores de corriente y velocidad

del motor.
2. Un motor de reluctancia conmutada de 3, 73 kW utiliza los siguientes datos para
su sistema de regulación:
Tensión del bus de directa = 400 V
Nivel de sen̄al de mando = ±10 V
Frecuencia PWM = 8 kHz
Fricción viscosa = 0, 001 Nm/rad/s
Momento de inercia = 0, 006 kgm2
Ganancia de retroalimentación = 0, 0383 V/Rad/s
Valor medio de la inductancia = 22, 1 mH
Resistencia por fase = 0, 931 W
Corriente nominal = 10 A
46
Velocidad nominal = 2 500 rpm.
Razón de variación de la inductancia con la posición = 0, 234 H/rad
Calcular los parámetros de los reguladores de corriente y velocidad del motor.
Referencias
York, 2001
[2] Morera H.M., Accionamiento Eléctrico Automatizado II, Editorial Pueblo y Educación,Habana,1994
47
4 Detección de la posición del rotor del Motor de Reluctancia
Conmutada
Como se analizó en la página ?? solamente se produce torque durante el período en que

la inductancia se encuentra variando desde un valor mínimo a un valor máximo, razón
por la cual resulta necesario conocer el momento en que la fase va a ser conectada y
desconectada de la fuente de alimentación a través del convertidor [1]. Para la detección
de la posición del rotor se utilizan los llamados encoders relativos o absolutos y los
resolvers. Estos utilizan un disco ranurado e interruptores ópticos.
4.1 Ubicación de los sensores de posición ópticos
Para la ubicación de los sensores de posición se debe conocer la configuración del mo-
tor y sus necesidades. El cálculo para la ubicación de los sensores posee los siguientes
pasos [3]:
1. Paso polar del rotor τr :
360°
τr = (113)
Nr
2. Número de pasos para la rotación eléctrica Npasos :
Npasos = Nr m (114)
3. Ángulo de paso (ángulo mecánico recorrido en un paso) θpaso :
360°
θpaso = = (115)
Npasos
4. Ángulo mínimo de la ranura θmin−ran : constituye la mínima longitud que deben
medir las ranuras del disco ranurado, teniendo en cuenta que el número de ranuras
debe coincidir con el número de polos del rotor y que depende además del número
de sensores utilizado:
360°
θmin−ran = (116)
mcm(S, Nr )
donde mcm(S, Nr ) es el mínimo común múltiplo del número de interruptores óp-
ticos S y el número de polos del rotorNr .
5. Ángulo de resolución θres , es el ángulo mínimo que debe recorrer el rotor para ser
detectado por los interruptores ópticos. Este ángulo depende entonces del número
de sensores ópticos y del número de polos del rotor:
180°
θres = (117)
SNr
48
6. Ángulo de los dientes del disco ranurado θdiente . Es la suma del ángulo mínimo y
del ángulo de resolución:
θdiente = θmin−ran + θres (118)
7. Ángulo de desfasaje de los sensores en referencia a la posición de no alineamiento
del rotor θdef :
θres
θdef = (119)
2
8. Ángulo de las ranuras θran :
θran = τr − θdiente (120)
A manera de ejemplo se muestra en la figura 28 la ubicación de los sensores ópticos
utilizando la metodología arriba expuesta.También a continuación se desarrolla esta
metodología para un motor con una configuración 4/2 .
Figura 28: Ubicación de sensores de posición motor 4/2.
1. Paso polar del rotor τr :

360°
τr = = 180° (121)
2
2. Número de pasos para la rotación eléctrica Npasos :
Npasos = Nr m = 2 ∗ 2 = 4 (122)
49
3. Ángulo de paso (ángulo mecánico recorrido en un paso) θpaso :
360°
θpaso = = = 90° (123)
4
4. Ángulo mínimo de la ranura θmin−ran : constituye la mínima longitud que deben
medir las ranuras del disco ranurado, teniendo en cuenta que el número de ranuras
debe coincidir con el número de polos del rotor y que depende además del número
de sensores utilizado:
360° 360°
θmin−ran = = = 60° (124)
mcm(S, Nr ) 6
donde mcm(S, Nr ) es el mínimo común múltiplo del número de interruptores óp-
ticos S y el número de polos del rotor Nr .
5. Ángulo de resolución θres , es el ángulo mínimo que debe recorrer el rotor para ser
detectado por los interruptores ópticos. Este ángulo depende entonces del número
de sensores ópticos y del número de polos del rotor:
180° 180°
θres = = = 30° (125)
SNr 6
6. Ángulo de los dientes del disco ranurado θdiente . Es la suma del ángulo mínimo y
del ángulo de resolución:
θdiente = θmin−ran + θres = 60° + 30° = 90° (126)
7. Ángulo de desfasaje de los sensores en referencia a la posición de no alineamiento
del rotor θdef :
θres 30°
θdef = = = 15° (127)
2 2
8. Ángulo de las ranuras θran :
θran = τr − θdiente = 180° − 90° = 90° (128)
4.2 Lógica para los disparos de los transistores del convertidor
A partir de la metodología para la ubicación de los sensores arriba expuesta [2], se deter-
minan los códigos para la excitación de los transistores del convertidor. En la figura 29
se muestra a manera de ejemplo la ubicación de los sensores SA, SB, SC para el caso
de un motor de reluctancia conmutada con NS = 6 y NR = 4. En este caso la separación
entre los sensores es de 30° y el defasaje de 7,5°.
Los códigos obtenidos a partir de la ubicación de los sensores son los siguientes:
• los códigos para la activación de la fase A son: SA (1 1 1 1 1 1), SB (0 0 0 0 1 1)
y SC (1 1 0 0 0 0).
50
• los códigos para la activación de la fase B son: SA (1 1 0 0 0 0), SB (1 1 1 1 1 1)
y SC (0 0 0 0 1 1).
• los códigos para la activación de la fase C son: SA (0 0 0 0 1 1), SB (1 1 0 0 0 0)
y SC (1 1 1 1 1 1).
Figura 29: Códigos para los disparos Motor 6/4.
4.3 Problemas
1. Para un motor de Ns = 4 y Nr = 2:
a) Calcular los valores de τr , Npasos , θpaso , θmin−ran , θres , θdiente , θdef y θran .
b) Ubicar los sensores SA, SB de forma similar que en la figura 29 y obtener los
códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con la
posición de la ranura ante el sensor.
b) Ubicar los sensores SA, SB y SC de forma similar que en la figura 29 y obtener
los códigos de disparos de las fases asumiendo que el 1 lógico se produce con
la posición del diente ante el sensor.
51
la posición de la ranura ante el sensor.
52
Referencias
York, 2001
[3] Fernández Revilla E, Diseño de un Controlador Electrónico de Velocidad para un Motor de Reluc-
tancia Conmutada, Tesis en opción del título de Master en Ciencias, CUJAE, Habana, 2009
53
5 Estimación de la posición del rotor del Motor de Reluctancia
Conmutada sin sensores
5.1 Introducción
El sensado de la posición del rotor es parte integral del control en los accionamientos
de MRC [1],[2],[3]. En éstos el control efectivo de la velocidad y el momento electro-
magnético depende, en gran medida, de la sincronización adecuada entre la posición del
rotor y la excitación de las fases. La posición del rotor se determina en muchos casos
mediante el empleo de un sensor óptico que se acopla mecánicamente al eje del motor.
Dichos sensores, sin embargo, no sólo adicionan complejidad y costo al sistema, sino que
reducen también la confiabilidad. Existen además aplicaciones en las que las condiciones
ambientales impiden el empleo de sensores de posición externos. Es de desear entonces la
obtención de un esquema de estimación de la posición sin sensores que utilice solamente
mediciones de las variables eléctricas del MRC, sin requerimientos adicionales de memo-
ria o de circuitos eléctricos externos. Adicionalmente se procura la operación confiable
del accionamiento en todo el rango de momento electromagnético y velocidad, mientras
se mantienen alta la exactitud y resolución en la estimación. La idea fundamental en
todas las técnicas propuestas hasta la fecha parte del hecho de que la constante temporal
mecánica del MRC es mucho mayor que la mayor constante eléctrica en el sistema. Gra-
cias a esto es posible extraer la información de posición que existe codificada en forma
de las concatenaciones de flujo del motor, la fem de rotación y la inductancia de fase. Un
proceder bastante generalizado tiene como punto de partida la resolución de la ecuación
general de tensiones de fase (Modelo matemático de MRC). Tomando como datos de
entrada a las variables eléctricas del estator, ya sea en una fase activa o en una inactiva,
se determina en tiempo real el valor instantáneo de alguna de las características de fase
(flujo, inductancia, fem). El valor calculado y la corriente medida en el instante sirven
de variables de entrada al modelo tridimensional del que se obtiene la posición del rotor.
La expresión más completa de la ecuación de tensiones de fase en los MRC, que incluye
a diferencia de (16) un término que representa el acoplamiento mutuo, es la que aparece
en las dos formas siguientes:
NF
dΦSj diSj diKSj dΦS
" #
USj (t) = RSj · iSj + + LKSj + ΩR (t) (129)
X
k=1
diSj dt dt dθR
Nf
dLSj diSj diKSj dLSj
" #
USj (t) = RSj · iSj + + LKSj + iSj ΩR (t) (130)
X
iSj
k=1
diSj dt dt dθR
Las distintas técnicas de estimación de la posición del rotor obtenidas hasta la fecha, han
permitido a los especialistas determinar cómo influye en el trabajo de los estimadores
54
la operación de los accionamientos de MRC en cada zona del cuadrante momento–
velocidad, dando esto lugar a su división en las cinco regiones fundamentales que se
observan en la figura 30 a. Cada técnica de estimación queda así restringida a alguna
zona del cuadrante momento–velocidad en función de la calidad de sus resultados, con la
posibilidad de transferir el último dato estimado a las técnicas de otras zonas sí el punto
de operación se traslada. La selección EPR (Estimador de la posición del Rotor) activo
se realiza en función del punto de operación, con el empleo de bandas de histéresis de
velocidad y corriente de fase, como se muestra en la figura 30 b.
Figura 30: (a) Zonas para la estimación de la posición b) bandas de histéresis
5.2 Clasificación y zonas de los estimadores de posición
Se han clasificado a los Estimadores de la posición del Rotor en los siguientes dos
grupos [4]:
1. EPR dependientes de la inyección de breves y pequeñas señales en las fases inactivas
del motor. Método invasivo.
2. EPR basados en el monitoreo en tiempo real del comportamiento de las señales
eléctricas de cada fase activa. Método no invasivo.
A su vez las zonas para la estimación son cinco y se denominan de la forma siguiente:
1. Estimación de la posición del rotor en el Arranque (Zona I).
2. Estimación de la posición del rotor a muy baja velocidad (Zona II).
3. Estimación de la posición del rotor a bajas velocidades (Zona III).
4. Estimación de la posición del rotor a altas velocidades (Zona IV).
55
5. Estimación de la posición del rotor a ultra altas velocidades (Zona V).
Estimación de la posición del rotor en el Arranque (Zona I).
La determinación de la posición del rotor en el arranque de un MRC constituye un
problema de singular importancia, pues de la exactitud de la misma dependerá que el
comportamiento posterior del accionamiento sea adecuado. Además, un arranque suave
y confiable sólo es posible cuando se obtiene información exacta de la posición absoluta
del rotor.
• En esta zona es imposible determinar la posición a partir de las señales de las fases
activas: el rotor se encuentra en reposo y no se puede energizar alguna fase para
obtener momento electromagnético, cuando no se conoce cuál es la más apropiada.
En este caso resulta ineludible el empleo de un método invasivo, que permita
determinar a partir de la introducción de señales conocidas en todas las fases del
MRC y por un corto período de tiempo, la posición inicial del rotor.
• Otra peculiaridad que no debe ser obviada en el diseño de un EPR para la operación
en esta zona consiste en que la fem de rotación y el acoplamiento entre fases son
nulos, por lo que la expresión (129) como parte del modelo de fase a emplear por
el estimador se simplifica como sigue:
diSj
USj = RSj · i + LSj (131)
dt
• Por último, es necesario señalar como aspecto a tener en cuenta en esta zona y como
norma para todos los EPR que emplean alguna técnica invasiva, que los valores
máximos de las corrientes que se inyecten en las fases no activas, deberán ser lo
suficientemente pequeños como para no introducir perturbaciones apreciables en el
desarrollo del momento electromagnético total del motor. A la misma vez deberán
permitir estimar el flujo o la inductancia de fase con la exactitud requerida.
Estimación de la posición del rotor a muy baja velocidad (Zona II).
Las características fundamentales de esta zona son las siguientes:
• En esta región la fem de rotación es mucho menor que la tensión en el enlace de
corriente directa del convertidor, por lo que puede ser despreciada, simplificando
así la ecuación de las tensiones de fase.
• La disponibilidad de un modelo analítico de la inductancia, en conjunto con me-
diciones de la tensión y la corriente en la fase activa pueden convertir a (131) en
una ecuación algebraica, que se resuelve fácilmente para obtener la posición del
rotor. Sin embargo, debido a la presencia de ruido en la medición de corriente son
necesarias técnicas especiales de filtrado, lo que implica la necesidad del empleo de
poderosos microprocesadores.
56
• En esta zona el empleo de las técnicas de modulación de amplitud es factible
también. Se debe señalar, sin embargo, que debido a las bajas velocidades del
rotor el método de estimación por flujo está sujeto al incremento de los errores
acumulativos, como resultado de la integración numérica en un mayor número de
iteraciones.
• Las concatenaciones de flujo mutuas entre fases poseen también información co-
dificada de la posición del rotor, por lo que las tensiones inducidas entre fases se
pueden emplear para determinar la posicón del rotor.
Estimación de la posición del rotor a bajas velocidades (Zona III).
Esta zona posee las siguientes particularidades:
• En la medida en que la velocidad crece dentro de la zona de momento constante
la contribución de la fem de rotación se hace cada vez más importante, lo que
conduce al establecimiento del modelo teniendo en cuenta la ecuación de tensiones
de fase (129) y (130) en su forma más general. El empleo de métodos invasivos
en esta zona también es válido, por lo que se deben tener en cuenta las mismas
indicaciones descritas para las zonas I y II.
• El problema de la estimación de la posición puede ser abordado en la zona III
estimando el flujo de fase activa mediante la aplicación de (132). En la medida en
que la velocidad del rotor sea superior a las de zonas anteriores y menor el período
de conducción, la aplicación de técnicas numéricas de integración no introduce
errores acumulativos apreciables. Otro aspecto favorable en este sentido es el hecho
de que el flujo de fase activa inicial se puede asumir nulo, como condición inicial
en la integración.
Z T
ΦSj = USj − RSj · iSj dt (132)
0
• Una segunda vía factible de aplicar en la zona III tiene en cuenta que el control de
histéresis de las corrientes se aplica aquí con frecuencia para el control del momento
electromagnético, por lo que es posible resolver la expresión (130) a partir de los
tiempos de carga y descarga de la fase. Esta técnica tiene un rango limitado a
bajas velocidades, resultando ventajosa por su simplicidad y porque no requiere de
circuitos adicionales. Por otra parte, su aplicabilidad se restringe al uso del control
de histéresis.
• Una tercera variante de método no invasivo, válida en esta zona, consiste en la
aplicación de observadores de estado. En este método la dinámica del motor se
modela en el espacio de estado y el modelo matemático es calculado en tiempo
real y en paralelo al funcionamiento del accionamiento. El modelo cuenta con
la misma variable de entrada que la máquina real y la diferencia entre las salidas
calculada y medida se utiliza para forzar la convergencia del estimador. El objetivo
en este caso es minimizar los errores entre el motor real y el modelo, lo que permite
57
obtener la posición como parámetro de estado de salida del estimador. La ventaja
de esta técnica radica en que no tiene límites de velocidad; sin embargo, necesita
de microcontroladores con un elevado número de MIPS, información acerca del
estado de carga y un modelo preciso del motor.
Estimación de la posición del rotor a altas velocidades (Zona IV).
• En la región de potencia constante, donde la fem de rotación excesivamente grande
limita la corriente y el periódo de inactividad de las fases es menor, las posibilidades
de estimar la posición se reducen. Sin embargo, el método de integración para la
obtención de flujo se puede aplicar exitósamente.
• El aumento de la velocidad en esta región reduce considerablemente el tiempo
para realizar cálculos en tiempo real, el número de muestras demanda el empleo
de procesadores con alto número de MIPS y conversores A/D mucho más rápidos.
• Adicionalmente, el solapamiento significativo en la operación de las fases incremen-
tará el efecto de la inductancia mutua el cual debe ser considerado en la integración
para el cálculo de flujo.
• Esta zona tiene como ventaja el hecho de que al ser limitada la corriente por un alto
valor de fem de rotación, la máquina operará difícilmente en la zona de saturación,
lo que simplifica considerablemente el modelo a utilizar en la estimación de la
posición.
Estimación de la posición del rotor a ultra altas velocidades (Zona V).
• La condición necesaria para la operación sin sensores en esta región se expresa
matemáticamente como:
τMEC τELEC τCONTROL (133)
• En la medida en que la velocidad del rotor aumenta, la velocidad del microcontrola-
dor se convierte en un parámetro crítico. Por ejemplo, para un MRC 8/6 operando
a 100 000 rpm el período de excitación para cada fase será de 25 µs, lo que repre-
senta un problema a considerar si se tiene en cuenta que los DSP utilizados en
la actualidad son capaces de desarrollar aproximadamente 20 MIPS y presentan
conversores A/D con tiempos de conversión de 4.8 µs.
• Este sencillo ejemplo muestra claramente que la tecnología existente no puede pro-
piciar fácilmente el cumplimiento de la condición planteada en la ecuación (133).
Considerando el desarrollo de potentes microcontroladores y conversores más rá-
pidos es de esperar la existencia de la solución a estos problemas, en un futuro no
muy lejano.
58
5.3 Métodos de estimación de la posición
Como se analizó en el epígrafe anterior los métodos de estimación de la posición de los

MRC pueden ser clasificados como sigue:
• invasivos, basados en circuitos externos para la inyección de señales de corriente
en las fases del motor.
• basados en datos, como por ejemplo, métodos de integración, los cuales requieren
largas tablas para el almacenamiento de las características de magnetización de los
motores de reluctancia conmutada.
• los que utiizan modelos, como los basados en observadores de estado, métodos
basados en redes neuronales y lógica Fuzzy, los cuales requieren de muy rápidos
procesadores.
Resulta ideal disponer de esquemas de control sin sensor que solamente utilicen las
mediciones y no añadan circuitos adicionales o dispositivos de memoria a los circuitos
básicos para el funcionamiento del motor de reluctancia conmutada.
Los métodos de control sin sensor parten del hecho de que las características electro-
magnéticas de los MRC como son las concatenaciones de flujo, la inductancia de fase, la
fuerza contraelectromotriz, etc son función de la posición del rotor. Estas características
son usualmente estimadas mediante la medición de las tensiones y corrientes de fase y
entonces la posición del rotor puede ser decodificada correspondientemente.
A partir de los rangos de velocidad los estimadores de la posición también pueden ser
clasificados en dos grupos. En el primero, señales de alta frecuencia son introducidos en
las fases no energizadas del motor para determinar las características de las inductancias
no saturadas, a partir de lo cual la posición puede ser extraída. El segundo utiliza las
mediciones de las tensiones y las corrientes de fase del motor como entradas para obtener
las concatenaciones de flujo y las inductancias de fase para la estimación de la posición
del rotor. Generalmente el primer grupo es utilizado para operar a bajas velocidades
mientras que el segundo se emplea a altas velocidades.
5.4 Métodos invasivos de estimación de la posición
Para vacío o ligeras condiciones de carga, la amplitud de la corriente resultante es rela-

tivamente pequeña; entonces la inductancia medida es efectivamente la inductancia no
saturada. En estos casos el método de la señal de diagnóstico, inyectada en la fase que
no está conduciendo, es simple y práctico (Método invasivo).
Técnicas de modulación pueden ser utilizadas para decodificar la posición del rotor.
En este método una tensión sinusoidal es aplicada a la fase no energizada, entonces la
amplitud y la fase de la corriente de fase contienen la información de la posición del
59
rotor. Pero este método necesita de un circuito externo para la inyección de la señal
y la demodulación de la posición del rotor
Las señales de tensión más usadas pueden ser tensiones sinusoidales [1],[2] o pulsan-
tes [4],[5] a frecuencia constante y los valores notables de sus respuestas de corriente
responden a las expresiones (134) y (135) y a las figuras 31 a y b respectivamente:
Umax
Imax = q (134)
2
RSj + (2πfsen LSj )2
UON TON
Imax1 = (135)
LSj
donde Imax es el valor que toma la envolvente de la corriente con la variación de la

posición del rotor, Umax es el valor máximo de la tensión sinusoidal aplicada y fsen
su frecuencia. En (135) Imax1 es el valor pico de la corriente, UON la tensión de pulso
aplicada y TON el tiempo durante el cual se aplica la tensión de pulso. En este caso la
corriente alcanza su valor Imax1 cuando t = TON .
Figura 31: Técnicas de modulación a) sinusoidal b) pulsantes.
Para resolver los problemas de este método (adición de circuitos externos) se suminis-
tran pulsos de alta frecuencia mediante el convertidor existente. Esto se hace de manera
que la amplitud de la corriente resultante sea pequeña y no produzca torques negati-
vos. Este método requiere el conocimiento a-priori del perfil de inductancia vs posición.
Además la velocidad debe ser pequeña para que la fuerza contralectromotriz pueda ser
despreciada. De manera que el rango de velocidades de trabajo de este método está
considerablemente restrigido.
La idea básica consiste en aplicar una señal de tensión alterna de tres estados (positivo,
negativo y cero) con un tiempo constante y lo suficientemente corto en el estado positivo,
60
tal que el crecimiento de la corriente ocurra de forma lineal y que la caída de tensión en la
resistencia del circuito sea despreciable en comparación con la caída de tensión en el in-
ductor [6]. Tales condiciones se resumen matemáticamente en las expresiones (136), (137)
y su aplicación se refleja en la figura 32:
diSj
LSj iSj (t)RSj (136)
dt
y
LSj
tF − to (137)
RSj
Figura 32: Tensiones pulsantes en un circuito R-L
En este método el valor final de la corriente de fase para el estado positivo de la señal
de tensión aplicada, debe ser lo suficientemente pequeño como para que su aporte al par
electromagnético total del motor sea despreciable. El valor final de la corriente por la fase
para el estado negativo de la señal aplicada, debe ser cero y el tiempo de decrecimiento
de la corriente el menor posible. Una vez que la corriente por la fase inactiva del MRC se
hace cero, el sistema debe mantener la señal de tensión a aplicar en su estado nulo hasta
que se decida volver a explorar la fase. Esta secuencia debe ocurrir de forma periódica.
Del cumplimiento de la condición (136) y asumiendo que la posición del rotor no varía
prácticamente durante el período, resulta la posibilidad de simplificar el modelo mate-
mático de la fase inactiva del motor a la expresión (138), en la que USj es la tensión
aplicada a la fase inactiva, LSj (θ0 ) es la expresión de la variación de la inductancia de
fase con la posición en su zona lineal y θ0 la posición en que se encuentra el rotor.
diSj

Usj ≈ LSj (θ0 ) (138)
dt θ0 =cte
Si se cumple también la condición (137) y el crecimiento de la corriente se considera

lineal entonces (138) puede ser escrita como (139) para el período TPOS , al sustituir los
61
elementos diferenciales diSj y dt por ∆iSj y ∆t, y hacer USj = UPOS , siendo UPOS el
valor de la tensión aplicada en su estado positivo. El valor de la inductancia estimada
LSjEST se obtiene de realizar el correspondiente despeje matemático en (139).
∆iSj ISjF
UPOS ≈ LSj (θ0 ) = LSj (θ0 ) (139)
∆t TPOS
de donde:
UPOS TPOS
LSjEST = (140)
ISjF
siendo ISjF el valor final de la corriente.

A partir de (140) se llega al procedimiento a emplear en el método invasivo de señal
pulsante aplicada a la fase inactiva:
1. Una señal de tensión (UPOS ) constante positiva con un tiempo TPOS es aplicada a
la fase inactiva que será sometida a exploración. Esto se realiza activando la pareja
de transistores pertenecientes a esa fase.
2. Una vez transcurrido ese tiempo se mide el valor de la corriente final en la fase inac-
tiva, mediante el uso del sensor de corriente del accionamiento. A partir de (140)
se calcula el valor de la inductancia. Este proceder lleva implícita la aproximación
adicional de que la inductancia se mantiene prácticamente constante, durante el
crecimiento de la corriente.
3. Finalmente se lleva la corriente de la fase a cero inviertiendo la tensión aplicada a
su valor negativo.
4. Del valor calculado de la inductancia de fase se obtiene por medio del modelo de
fase, la posición del rotor.
En la aplicación de este método resulta muy importante el cálculo del tiempo TPOS de
aplicación de la tensión positiva a la fase en exploración. Esto se puede lograr a partir
del modelo matemático de la fase en investigación (ver 131). Sí se toma esa expresión
como punto de partida se arriba a:
diSj (t) RSj UPOS

=− iSj (t) + (141)
dt LSj (θ0 ) LSj (θ0 )
cuya solución sería:
R
UPOS − LSjSj t UP OS
iSj (t) = − e (θ0 )
+ (142)
RSj RSj
62
A partir de estas dos expresiones se puede llagar a:
diSj Sj R
− t
LSj (θ0 ) = UP OS e LSj (θ0 ) (143)
dt
De donde se obtiene el tiempo de aplicación de la tensión positiva a la fase:
" #
LSj RSj iSj
t= ln 1 + di
(144)
RSj LSj dtSj
Sí se considera la relación entre las caídas inductiva y resistiva igual a 10, entonces:
LSj
t= ln 1, 1 (145)
RSj
Sí se toma como parámetro del circuito a los de la fase del MRC MFR 132.1[3] y estos
se sustituyen en (145), se tiene que:
0, 002
TPOSMAX = · ln 1, 1 = 0, 00077 s (146)
0, 248
Lo que quiere decir que el tiempo máximo permisible durante el que se puede aplicar
tensión positiva a la fase inactiva de forma tal que se cumpla la condición (136), es
770 µs.
Los resultados [3] de la señal de tensión aplicada con TPOS = 200 µs y la corriente por
la fase inactiva de la simulación realizadas en SIMULINK/MATLAB se observan en la
figura 33, en una corrida en la que la inductancia varía linealmente con el desplazamiento
del rotor desde la posición de no alineamiento hasta la de alineamiento, a velocidad
constante de 100 rpm. También se observan el comportamiento teórico de las caídas de
tensión en la resistencia URSj y en la inductancia ULSj .
En esta aplicación fue utlizado el motor MFR 132.1 siendo los valores correspondientes
al experimento los siguientes: UP OS = 15, 38 V, UN EG = −15, 38 V y una frecuencia de
1kHz. El TPOS = 200 µs.
La comparación entre las gráficas de URSj y ULSj permite apreciar la diferencia en
magnitud entre ambas variables, lo que corrobora el cumplimiento de la condición ( 136).
Para una frecuencia de 1 kHz en la señal de corriente en la fase inactiva, es posible estimar
25 valores discretos de posición a una velocidad de 100 rpm, en un desplazamiento del
rotor de 15°. Esto equivale a estimar la posición del rotor con una resolución de 0,6°. Si
se desea estimar la posición con mayor resolución y a mayores velocidades, es necesario
el incremento de la frecuencia en la señal de exploración de la fase inactiva.
Como se puede observar en la figura 33 los valores máximos de la corriente en la fase en
investigación varían con la posición, por lo que en esos valores se encuentra codificada
la posición del rotor, de donde se puede utilizar esa información para el desarrollo de un
estimador invasivo de la posición a baja velocidad.
63
Figura 33: Caídas resistiva e inductiva en la fase
5.4.1 Método de estimación basado en la inductancia vectorial de fase
A partir del método invasivo desarrollado en el epígrafe anterior es posible extraer el

valor de la inductancia de cada fase del motor. El comportamiento, por ejemplo, para
un motor trifásico con una configuración de 12/8 es el que se muestra en la figura 34.
De acuerdo con la figura 34 las formas de onda de las inductancias de fase pueden ser
descritas para ese motor según las siguientes expresiones:
LA (θ) = L0 + L1 cos θelec (147)
2π
LB (θ) = L0 + L1 cos(θelec + ) (148)
3
4π
LC (θ) = L0 + L1 cos(θelec + ) (149)
3
Figura 34: Inductancias por fase del 12/8 MRC
64
donde θelec es el ángulo eléctrico y se calcula según la ecuación siguiente:
θelec = Nr θ (150)
donde θ es el ángulo de desplazamiento mecánico.

Además:
1
L0 = (La + Lu ) (151)
2
1
L1 = (La − Lu ) (152)
2
Los devanados del estator están en ese motor desfasados 120 grados por lo que el vector
espacial para esa configuración del MRC queda expresado como sigue:
2π 4π
L = LA ej0 + LB ej 3 + LC ej 3 (153)
En la figura 35 se muestran los vectores de inductancia trifásicos, en este caso las fases
están simbolizadas con minúsculas (a,b,c).
Figura 35: Vectores de inductancia trifásicos
Los vectores La , Lb y Lc están fijos en el plano de coordenadas a-b-c, cambiando su

amplitud con el cambio de la posición del rotor. Entonces el vector resultante L rota a
la velocidad del rotor con relación al sistema de coordenadas a-b-c.
65
La posición del vector L puede ser encontrada mediante su descomposición en un sistema
de ejes ortogonales. Por ejemplo, para θarc = π, el vector L alcanza su máximo valor y
su posición coincide con la de la fase a del sistema de ejes coordenados a-b-c, de manera
que θ0 = 0. θarc es el valor de la representación en radianes del ángulo eléctrico y se
puede calcular como sigue:
π
θarc = θelec (154)
180°
Además θ0 representa la posición del vector L con relación a la fase a que es tomada
como referencia. Teniendo en cuenta que θ = 0 para la posición no alineada y θ = 22,5°
para la alineada, entonces:
θarc = π + θ0 (155)
Combinando las expresiones (150), (154) y (155) se llega a:
180°
θ= (π + θ0 ) (156)
Nr π
Entonces para una posición cualquiera del vector L en el plano (figura 36), haciendo una
descomposición ortogonal del mismo, se llega a las expresiones siguientes:
1
Lm = La − (Lb + Lc ) (157)
2
y
√
3
Ln = (Lb − Lc ) (158)
2
donde Lm y Ln son las componentes de L según los ejes x y y respectivamente.

La posición del vector L se puede calcular a partir de la siguiente expresión
Ln
θ0 = arctan (159)
Lm
Debido a que el dominio de la función Arctan es (− π2 , π2 ) aplicando las expresiones

(156) y (159) se obtiene que θ0 ε(− π2 , π2 ) y θ ε(11,25°, 33,75°).
Para obtener el ciclo completo de la variación de la posición del rotor se precisa buscar
su variación por regiones (cuadrantes en el plano) [7].
66
Figura 36: Componentes ortogonales del vector L
En el Cuadro 1 se muestran las tres zonas de variación de las inductancias del mo-
tor de reluctancia conmutada trifásico teniendo en cuenta los valores relativos de esas
inductancias por fase.
A partir de lo representado en el Cuadro 1 se pueden determinar las regiones en el
plano a-b-c. Estas se muestran en la figura 37. Basado en las regiones del plano a-b-c,
la posición del rotor puede ser estimada.
Cuadro 1: Regiones de las inductancias en el plano a-b-c
Inductancia Región en el plano Fase de estimación
3 , 3 ]
θarc ε[ 2π A
4π
La ≥ Lc , La > Lb
Lb ≥ Lc , Lb > La 3 , 2π]
θarc ε[ 4π B
Lc ≥ La , Lc > Lb 3 ]
θarc ε[0, 2π C
El proceso de estimación es como sigue:
1. Cuando La ≥ Lc y La > Lb , la posición del rotor se encuentra en la Región 1

donde θarc ε[ 2π
3 , 3 ], θ0 ε[− 3 , 3 ].
4π π π
67
Figura 37: Regiones para la estimación de la posición
A partir de la descomposición ortogonal del vectror L, las componentes según los

ejes x y y pueden ser encontradas aplicando las expresiones (157) y (158).
De manera que la fase del vector inductancia será:
Lna
θa = arctan (160)
Lma
y
θ0 = θa (161)
Entonces la posición mecánica del rotor en este caso se determina como sigue:
180°
θ= (π + θa ) (162)
Nr
2. Cuando Lb ≥ La y La > Lc , el vector L se encuentra ubicado en la Región 2 donde
3 , 2π) y θ0 ε( 3 , π). Aplicando el mismo procedimiento anterior y rotando
π
θarc ε( 4π
los ejes de manera que ahora el eje b ocupe la posición que anteriormente ocupaba
el eje a, se tiene entonces que:
2π
θ0 = θb + (163)
3
y el ángulo para el posicionamiento mecánico se calcularía como:
180° 5π
θ= (θb + ) (164)
Nr π 3
donde θb ε(− π3 , π3 ).
68
3. Un procedimiento similar es aplicable a la Región 3, de manera que en ese caso
para: Lc ≥ Lb y Lc > La . Teniendo que los entornos de variación θarc ε(0, 2π
3 ) y
θ0 ε(−π, − π3 ). Entonces:
2π
θ0 = θc − (165)
3
y
180° π
θ= (θc + ) (166)
Nr π 3
donde θc ε(− π3 , π3 ).
En el caso del MRC con configuración 12/8 la posición estimada del rotor será de la
forma siguiente y de acuerdo con las regiones de las inductancias:

22,5

 (π + θa ) . . . Región 1
 π


θ= 22,5
π (θb + 3 ) . . .
5π
Región 2


 22,5 (θ + π ) . . . Región 3


π c 3
5.4.2 Estimación de la posición basado en los valores máximos de las corrientes en

la fase de estimación
A partir de las aproximaciones realizadas en el epígrafe 3.2.1 y sobre la base de la ecuación

(140) se puede arribar a la conclusión de que existe una proporcionalidad inversa entre
la inductancia de la fase y la corriente en esa misma fase: para un valor mínimo de la
inductancia la corriente es máxima. Entonces se pueden utilizar los valores máximos de
las corrientes en la fase de estimación, como elemento para detectar los valores mínimos
de las inductancias y asociarlas a la posición del rotor para esos valores.
En la figura 38 se puede observar la relación entre los valores de las inductancias y la
envolvente de los valores máximos de las corrientes en la fase a medida que la posición
del rotor cambia. Lo mostrado en la figura se refiere a un motor tetrafásico con una
configuración 16/12 [3].
A partir del análisis de la figura 38 se puede plantear lo siguiente:
1. La variación de la inductancia con la posición cuando se trabaja en condiciones de
no saturación y la máquina se comporta como motor es siempre creciente, mientras
que ocurre lo contrario cuando se trabaje en frenaje.
2. Si se selecciona como fase inactiva para la estimación de la posición del rotor
en movimiento a la que se encuentra en cuadratura a la fase activa, entonces el
comportamiento de las inductancias de éstas será siempre opuesto: cuando en la
activa es creciente, en la de estimación es decreciente y viceversa.
69
3. De lo anteriormente expuesto y en dependencia de los regímenes de operación del
MRC y el sentido de rotación de su rotor se deduce que, la estimación de la posición
del rotor podrá ocurrir indistintamente en fases en las que el comportamiento de
la envolvente de la corriente podrá ser creciente o decreciente para una misma
variación de la posición del rotor. Este hecho obliga al empleo de dos tablas en las
que se disponga de la relación entre la posición del rotor y el valor de la envolvente
de la corriente de estimación: una para cuando la envolvente es creciente y otra
para cuando es decreciente.
4. La estimación de la posición se obtendrá de cada fase en un período angular deno-
minado ángulo de estimación, igual al ángulo de conducción de cada fase activa. Se
deberá fijar al menos una fase como referencia para determinar la posición inicial
(0°) y la estimación que se obtenga de las restantes fases estará desfasada de la
fase de estimación de referencia, en el mismo ángulo de desfasaje existente entre
las características de fases del MRC. La salida del estimador deberá proporcionar
la posición del rotor estimada entre 0° y el período del rotor, que para el MRC
MFR 132.1 es T=30°.
5. Se deberá estimar en su operación inicial no cíclica la posición a rotor parado,
introduciendo señales de estimación en las cuatro fases del MRC. Tras la adquisi-
ción de los cuatro valores de corriente máxima se desecharán el mayor y el menor
y se estimará la posición a partir de las fases en que dichos valores de corriente
máxima no son extremos. Este comportamiento en las envolventes de las señales de
corriente de estimación se repite con el desplazamiento del rotor cada 7,5°, por lo
que es posible seleccionar las fases para la estimación verificando el cumplimiento
de condiciones o reglas. Los comportamientos de las envolventes en las dos fases
seleccionadas para la estimación de la posición inicial serán opuestos entre sí, por
lo que será necesario el empleo de las dos tablas.
Figura 38: Inductancias y corrientes máximas por fase
70
Para desarrollar el método de estimación basado en la envolvente de los valores máximos
de la corriente de la fase de estimación es necesario primeramente crear el algoritmo para
la posición inicial. La figura 39 muestra la citada envolvente para el motor MFR 132.1
con configuración 16/12, que es el escogido para esta aplicación. Se escoge la Fase 2
como referencia en su posición de no alineamiento. Las ventanas de estimación son en
este caso de 7,5°.
Figura 39: Envolvente de las corrientes de fase
Las reglas del algorimo para la posición inicial son las siguientes:
1. Si IS3 > IS2 y IS3 > IS0 entonces θS2 = T 1(IS2 ), θS0 = T 2(IS0 ), δSj±1 = 0°.
2. Si IS0 > IS3 y IS0 > IS1 entonces θS3 = T 1(IS3 ), θS1 = T 2(IS1 ), δSj±1 = 7,5°.
3. Si IS1 > IS0 y IS1 > IS2 entonces θS0 = T 1(IS0 ), θS2 = T 2(IS2 ), δSj±1 = 15°.
4. Si IS2 > IS1 y IS2 > IS3 entonces θS1 = T 1(IS1 ), θS3 = T 2(IS3 ), δSj±1 = 22,5°.
Cada condición permite la selección de las dos fases a emplear en la estimación (se
destacan con trazos gruesos) y de la tabla que le corresponde. El resultado de la posición
inicial será la adición del promedio de los valores de posición obtenidos de cada fase, con
el desfasaje que les corresponde, según la expresión siguiente:
θSj−1 + θSj+1
θ1 = + δSj±1 (167)
2
Una vez que se ha obtenido la posición inicial del rotor es posible determinar, en depen-
dencia de la secuencia de conmutación de las fases activas y sus ángulos de conducción,
71
la fase por la que deberá comenzar la estimación de la posición del rotor en movimien-
to y su correspondiente ángulo de estimación. Para ello se establece la base de reglas
siguiente:
Para SR = 1 y:
1. 0°≤ θ0 <5° entonces Sj = 3 y δSj = 22,5°.
2. 5°≤ θ0 <12,5° entonces Sj = 0 y δSj = 0°.
3. 12,5°≤ θ0 <20° entonces Sj = 1 y δSj = 7,5°.
4. 20°≤ θ0 <27,5° entonces Sj = 2 y δSj = 15°
5. 27,5°≤ θ0 <30° entonces Sj = 3 y δSj = 22,5°.
Para SR = 0 y
1. 0°≤ θ0 <2,5° entonces Sj = 1 y δSj = 22,5°.
2. 2,5°≤ θ0 <10° entonces Sj = 2 y δSj = 0°.
3. 10°≤ θ0 <17,5° entonces Sj = 3 y δSj = 7,5°
4. 17,5°≤ θ0 <25° entonces Sj = 0 y δSj = 15°.
5. 25°≤ θ0 <30° entonces Sj = 1 y δSj = 22,5°.
La selección de la siguiente fase en la secuencia de estimación con el rotor en movimiento
dependerá del último valor de posición estimado, de dicha secuencia de estimación (la
misma secuencia de conmutación de las fases activas) y del régimen de operación (motor
o generador).
El diseño del algoritmo de estimación de la posición del rotor se basa en el el comporta-
miento cíclico de los valores máximos de la señal de corriente en las fases de estimación.
En la figura 40 se observa, destacado en líneas gruesas y sobre cada curva de envolvente,
el ángulo de conducción de las fases activas θD entre 2,5° y 10° (azul) y el ángulo de
estimación θE entre θSjmin = 5° y θSjmax = 12,5° (negro), con respecto a la posición
de no alineamiento de cada fase activa, para cada secuencia posible y cada régimen de
operación. Muñoz [3] diseña un estimador para valores de θD y θE constantes en la
figura 40.
Del análisis de la figura 40 se concluye que el empleo de la tabla apropiada en el funcio-
namiento del algoritmo de estimación de la posición del rotor en movimiento, se puede
determinar con el empleo de una variable de entrada de dos estados SR, proveniente del
algoritmo de control del momento electromagnético. Por otra parte y teniendo en cuenta
que la selección de la próxima fase en la estimación depende también de la secuencia de
conmutación y del régimen de operación, la variable SR es también empleada con estos
fines. Se muestra también en la figura que una vez que el rotor en su movimiento se ha
desplazado fuera de los límites de estimación de la fase que se ha estado empleando, se
requiere conmutar a la siguiente fase en la secuencia. Esto se consigue comparando la
72
posición de salida de cada tabla θSj con los límites máximos θSjmax = 12,5° y mínimos
θSjmin = 5° de estimación por cada fase. Otra vía similar consiste en comparar los valores
de la envolvente de la corriente ISj , con los valores de corriente correspondientes a las
posiciones que limitan el ángulo de estimación por fase ISj (θSjmin ) e ISj (θSjmax ).
Figura 40: Corrientes activas y de estimación
Las reglas expresadas en términos comparativos de corriente son las que siguen a conti-
nuación:
Si SR=1 y
1. ISjmin ≤ ISj ≤ ISjmax entonces Sj = SSj , θSj = T 1(ISj ).
2. ISj > ISjmax entonces Sj = Sj+1 , θSj = T 1(ISj ).
3. ISj < ISj min entonces Sj = Sj−1 , θSj = T 1(ISj ).
Si SR=0 y
1. ISjmin ≤ ISj ≤ ISjmax entonces Sj = SSj , θSj = T 2(ISj ).
2. ISj > ISjmax entonces Sj = Sj−1 , θSj = T 2(ISj ).
3. ISj < ISj min entonces Sj = Sj+1 , θSj = T 1(ISj ).
Si
1. Sj < 0 entonces Sj = 3.
73
2. Sj > 3 entonces Sj = 0.
A cada posición de salida de cada fase se debe adicionar también el águlo de desfasaje que
le corresponde según (167). Los ángulos de desfasaje por fase en este algoritmo coinciden
con los del algoritmo de estimación de la posición inicial y su selección se realiza según
la relación existente entre las variables SR, Sj y δSj , recogidas en la base de reglas de
selección de la fase inicial.
5.4.3 Estimación basada en la tensión de resonancia amortiguada
El método que a continuación se tratará se basa en la medición de la tensión de resonancia

en la fase en no conducción. Es recomendable para motores con polos salientes en el rotor
por lo que es aplicable también al motor de reluctancia conmutada.
La figura 41 muestra una fase de un motor de reluctancia conmutada alimentado por el
típico puente asimétrico tipo H. Se asume en este caso que los IGBTs y los diodos están
bloqueados, de manera que el comportamiento de estos dispositivos está basicamente
dependiendo de las capacitancias parásitas de los mismos. Las capacitancias Ci y Cd de
los IGBTs y los diodos respectivamente se indican en la figura 42. Se muestran también las
capacitancias de la barra de tensión Cb , la capacitancia de los cables entre el convertidor
y el motor Cc , así como la capacitancia parásita del devanado de la fase del motor Cw .
Figura 41: Puente asimétrico de una fase
Se asume que las capacitancias Ci y Cd con constantes. Esto constituye una fuerte
aproximación pues dependen de forma no lineal de la tensión a través de ellos. Asumido
esto, el circuito convertidor-motor se reduce a un simple circuito LRC, mostrado en la
74
figura 42, y donde la capacitancia equivalente se puede calcular a partir de la expresión
siguiente:
Ci + Cd
Ceq = + Cc + Cw (168)
2
En la obtención de la capacitancia equivalente se asume que la capacitancia de la barra

de tensión Cb es 100 veces mayor que las capacitancias de los IGBTs y diodos(Ci y Cd ).
Esta es una consideracíon realista debido a que la función de la impedancia de barra es
desacoplar las fases del lado convertidor.
Figura 42: Capacitancias parásitas
Entonces este circuito posee la siguiente frecuencia de resonancia:
1
ωres = q (169)
Lω (θ, ωres )Ceq
Como se observa en la expresión anterior la frecuencia de resonancia máxima se al-

canza para la posición no alineada del rotor y la frecuencia mínima para la posición
alineada.
Para observar la resonanacia es necesario crearla, es decir poner el circuito a oscilar
libremente, para ello se necesita de una tensión inicial o distribución de corriente que
haga que se produzca el libre intercambia de energía entre las capacitancias parásitas y
los elementos inductivos.
Hay varias formas de crear la resonancia en el circuito convertidor-motor [8]. Una de ellas
consiste en introducir en una fase en no-conducción un pulso corto de tensión (Método
Invasivo).
Este método posee las ventajas siguientes:
75
1. Las magnitudes medidas son del mismo orden que las de la barra de tensión, por
lo que son menos suceptibles a perturbaciones que las señales pequeñas.
2. La resonancia comienza prácticamente inmediatamente después de la aplicación
del pulso de tensión. La información de la posición puede entonces ser retribuida
en pocos microsegundos.
3. La corriente creada en la fase es muy pequeña por lo que no afecta la producción
de torque de la máquina.
4. No se produce entonces ruido adicional por la inyección de la corriente de estima-
ción.
5. No se producen variaciones de temperatura que afecten el comportamiento del
motor.
Como desventaja importante se encuentra que solamente se ha aplicado este método en
condiciones de baja carga del motor.
5.5 Métodos no invasivos de estimación
5.5.1 Estimación basada en la comparación de dos tiempos de conmutación

sucesivos de encendido
El principio básico del estimador propuesto [9] se explica en la figura 43. Si se considera
no saturación del circuito magnético de la fase, el modelo matemático de fase se puede
escribir como sigue:
di dL(θ)
v = Rs i + L(θ) +i (170)
dt dt
donde como se conoce la inductancia es función de la posición del rotor.

Asumiendo que el motor se mueve a velocidad constante, la expresión anterior puede
escribirse para dos instantes consecutivos de excitación de la fase (t1 y t2 ) desde la
fuente como sigue:
di(t1 ) dL(t1 )
v(t1 ) = Rs i(t1 ) + L(t1 ) + i(t1 ) (171)
dt dt
di(t2 ) dL(t2 )
v(t2 ) = Rs i(t2 ) + L(t2 ) + i(t2 ) (172)
dt dt
La tensión de la fuente en esos dos instantes de tiempo no cambia de manera que:

v(t1 ) = v(t2 ) = Vdc .
76
Figura 43: Inductancia y corriente fase
Además asumiendo una buena regulación de corriente, por ejemplo control de histéresis,
las corrientes en cada período de tiempo son comparadas con la referencia y así pues:
i(t1 ) = i(t2 ) = i∗ . Lo anterior nos lleva a que:
Rs i(t1 ) = Rs (t2 ) (173)
Si se asume constante la pendiente de la variación de la inductancia con la posición,

entonces el tercer término de la ecuación de tensión es constante:
dL(t1 ) dL(t2 )
i(t1 ) ≈ i(t2 ) (174)
dt dt
Considerando (173) y (174) y restando las ecuaciones (171) y (172) nos queda que:
di(t1 ) di(t2 )
L(t1 ) ≈ L(t2 ) (175)
dt dt
Se puede concluir entonces que para régimen motor donde dL

dt > 0 que sí:
di(t2 ) di(t1 )
< (176)
dt dt
77
entonces:
L(t2 ) > L(t1 ) (177)
De la misma forma para régimen generador se puede escribir lo siguiente, sí:
di(t2 ) di(t1 )
> (178)
dt dt
entonces
L(t2 ) < L(t1 ) (179)
Por último para las posiciones alineada y no alineada donde dL

dt = 0. Sí:
di(t2 ) di(t1 )
= (180)
dt dt
entonces:
L(t2 ) = L(t1 ) (181)
La razón de cambio de la corriente en cada período de encendido del IGBT de la fase

puede calcularse mediante la medición de los tiempos de encendido consecutivos (∆Ton )
y el incremento de corriente en la banda de histéresis (2∆i). Entonces teniendo en cuenta
la figura 43 se puede escribir:
di 2∆i
= (182)
dt ∆Ton
Como ∆i es conocido del diseño del control de histéresis, las condiciones anteriores
pueden ser reescritas de la manera siguiente: Sí:
∆T1 > ∆T2 entonces L(t2 ) > L(t1 ). (183)
∆T1 < ∆T2 entonces L(t2 ) < L(t1 ). (184)
∆T1 = ∆T2 entonces L(t2 ) = L(t1 ). (185)
Entonces conociendo los tiempos de conducción de dos ciclos consecutivos del control
PWM, las posiciones alineada (θa ) y desalineada (θu ) del rotor pueden ser conocidas.
78
Sí ∆Tn > ∆Tn−1 para cualesquiera de dos ciclos consecutivos, el rotor está todavía en la
región motora y la fase debe quedar conectada (variación de la inductancia en pendiente
positiva).
Sí ∆Tn ≤ ∆Tn−1 , el rotor ha alcanzado la posición de alineamiento donde la fase debe
ser desconectada.
Una vez que la posición de no alineamiento es detectada resulta fácil calcular la alineada
a partir de la geometría de la máquina.
Las ventajas fundamentales de este método son: 1) no hay que almacenar tablas del
perfil de inductancia o la curva de magnetización 2) el modelo matemático del motor no
es utilizado en la estimación por lo que el efcto de la resistencia o la fuerza contraelec-
tromotriz no afectan la estimación 3) el método es independiente de la velocidad por lo
que puede utilizarse en todo el rango de velocidades.
Como desventaja se puede señalar que el método necesita trabajar en modo de control de
corriente (control de histéresis), por lo que no funciona en condiciones de pulso único.
5.5.2 Estimación basada en el método de las concatenaciones de flujo
El modelo matemático del motor de reluctancia conmutada (16), despreciando la sa-

turación del circuito magnético y la fuerza contraelectromotriz puede expresarse como
sigue:
dij
Vj = Rij + L(θ) (186)
dt
Así pues las concatenaciones de flujo pueden ser determinadas a partir de:
Z T
Φj = (Uj − Rij )dt (187)
0
y la posición angular del rotor:
θ = Φ−1 (ij ) (188)
Antes de que el motor sea arrancado debe ser calculada la posición de alineamiento y
eleborado los algoritmos de control. La inicialización incluye la medición del valor de la
resistencia de la fase. Durante la operación del motor la variación de la resistencia puede
exceder un 30 % de su valor nominal, debido al efecto de la temperatura:
R∗ = R + ∆R (189)
79
Esta variación en el valor de la resistencia genera inexactitud en la determinación de
las concatenaciones de flujo, lo cual a su vez determina errores en la estimación de
la posición.
El error puede ser calculado cuando la corriente alcanza su valor cero [10]:
Z t
Φf ase = (Ufase − Rifase − ∆Rifase )dt = Φfase + Φerror (190)
0
entonces:
Z t2
Φerror = − ∆RiF dt (191)
t1
Para el arranque, el motor necesita primeramente ser alineado en una posición conocida
para que el motor sea capaz de moverse en la dirección correcta. El método para llevar
a cabo lo anterior es el siguiente:
1. Se excitan dos fases durante un corto período de tiempo (0,5 ms).
2. Se busca la fase con mayor corriente de las dos previamente excitadas.
3. Se selecciona como fase óptima para la estimación a la fase más cercana a la
previamente escogida con mayor corriente. Se puede seleccionar indistintamente
la fase a la derecha o a la izquierda. Para evitar ambigüedad se escoge la de la
derecha siempre.
4. Se calculan las concatenciones de flujo de la fase óptima escogida anteriormente.
5. Se estima la posición inicial del rotor a partir de la tabla característica de mag-
netización previamente almacenada basada en la corriente y las concatenaciones
de flujo de la fase óptima selccionada. El método en este caso, está basado en la
comparación de las concatenaciones de flujo estimadas y las de referencia, con el
objetivo de definir la posición de apagado de la fase.
Cuando las concatenaciones de flujo estimadas alcanzan el valor de las de referencia
esto indica que la posición de conmutación ha sido alcanzada. La fase activa es apagada
y la siguiente es encendida. Las concatenaciones de flujo de referencia son obtenidas a
partir de la curva de magnetización en función de la corriente de fase para la posición
deseada.
El algoritmo de funcionamiento como en casos anteriores está dividido en dos partes:
algoritmo de arranque y algoritmo de corrida. El primero fue analizado previamente en
este mismo epígrafe.
Después del arranque el algoritmo entra en un nuevo proceso, el del proceso controlado
en funcionamiento. El cálculo de las concatenacioens de flujo se realiza mediante la
integración ejecutada por un programa a desarrollar por el usuario.
80
El método de las concatenaciones de flujo calcula estas últimas mediante la integración
a lazo abierto de las mediciones de tensión y corriente de fase del motor, obteniendo
la posición a partir de una tabla tridimensional almacenada entre flujo, corriente y
posición.
Es un método apropiado para alta velocidad (operación con pulso único), sin embargo
necesita de una gran cantidad de tablas y puede tener errores significativos de estima-
ción de la posición a baja velocidad, en condiciones de trabajo con PWM, debido a las
variaciones de la resistencia con la temperatura.
5.6 Problemas

Ns = 16, Nr = 12, La = 17 mH, Lu = 2 mH.
a) Escribir las ecuaciones de las inductancias por fase en función del ángulo
mecánico.
b) Escribir las ecuaciones de las inductancias por fase en función del ángulo
eléctrico.
c) Obtener las expresiones del ángulo mecánico de acuerdo a las regiones en el
plano de determinación de las inductancias.
Ns = 8, Nr = 6, La = 0, 22 H, Lu = 0, 07 H, R = 0, 18 W, n = 2 000 rpm, v = 50 V,
J = 0, 0015 Kg-m2 .
Para el mismo se utilizará un estimador de la posición por inyección de pulsos en
sus fases. Calcular el tiempo máximo de la semionda positiva del pulso aplicado a
la fase de estimación (TPOSMAX )
Referencias
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Motor Drives, Industry Applications Conference, Conference Record of the 2000 IEEE, Rome, Italy,
pp. 1850 -1857, 2000.
[2] Muñoz Álvarez J., Morera Hernández M., Estimación de Posición del Rotor de un Motor de Reluc-
tancia Conmutada utilizando un Método Invasivo, Primer Congreso Cubano de Ingeniería Eléctrica,
14 Convención Científica de Ingeniería y Arquitectura, CUJAE 2008, La Habana, Cuba, 2008.
[3] Muñoz Álvarez J, Estimador de la Posición del Rotor de un Motor de Reluctancia Conmutada a Baja
Velocidad, Thesis, CUJAE, Habana, 2010.
[4] Miller T.J.E, Electronic Control of Switched Reluctance Machines, Vol. 1, Newnes Power Engineering
Series, Oxford.
81
[5] Krishnamurthy M., Edrington Ch., Fahimi S., Prediction of Rotor Position at Standstill and Rotating
Shaft Conditions in Switched Reluctance Machines, IEEE Transactions on Power Electronics, pp. 225
- 233, 2006.
[6] Underwood S., Khalil A., Husain I., Klode H., Lequesne B., Gopalakrishnan S., Omekanda A. M.,
Four - Quadrant Pulse Injection and Sliding Mode Observer Based Sensorless Operation of a SRM,
IEEE Transactions on Industry Applications, pp. 714 -723, 2007.
[7] Cai J., Deng Z., Sensorless Control of Switched Reluctance Motor Based on Phase Inductance Vector,
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 27, No. 7, pp. 3410 -3423, July, 2012.
[8] Gedkof K.R., Van den Bossche A.P.M., Malkebeek J.A., Rotor-Position Estimation of Switched Re-
luctance Motors Based on Damped Voltage Resonanace, IEEE Transactions on Industrial Electronics,
VOL. 57, NO.9, Sept, pp. 2954 -2960, 2010.
[9] Kim J., Yang H.Y., Parameter Insensitive Sensorless Control of Single-Controllable-Switch-Based
Switched Reluctance Motor Drive, 8th International Conference on Power Electronics ECCE Asia,
May 30-June 3,2011,The Shilla Jeju, Korea.
[10] Koblara T., Sorandaru C., Musuroi S., Svoboda M., A Low Voltage Switched Reluctance Motor
Drive Using Flux Linkage Method, 12th International Conference on Optimization of Electrical and
Electronics Equipment, OPTIMUM, 2010.
82
6 Simulación en Accionamientos con Motores de Reluctancia
Conmutada
6.1 Introducción
La simulación de los accionamientos eléctricos con motores de reluctancia conmutada es

considerablemente más compleja que la del resto de los los motores eléctricos. Esto se
debe a que en su mayor parte su operación se produce en la zona no lineal de la curva
de magnetización. Esta nolinealidad se debe básicamente a tres factores:
• la nolinealidad de la curva de magnetización.
• la dependencia simultánea de las concatenaciones de flujo de la posición y la co-
rriente.
• la existencia de una sola fuente de excitación.
La implicación que físicamente posee la existencia de una sola fuente de excitación es que
el torque desarrollado por la máquina depende de la corriente del motor al cuadrado,
a diferencia por ejemplo de la máquina de excitación separada donde el campo y la
armadura se encuentran desacoplados y es posible fijar la corriente de excitación con
independencia de la corriente de armadura solicitada por la carga [1].
El resultado para una máquina de reluctancia conmutada es un sistema no lineal entre
el torque desarrollado en el entrehierro y la carga a través del sistema mecánico. Como
consecuencia se presenta, en las máquinas de reluctancia conmutada, la imposibilidad
de desacoplar la parte que produce el flujo (excitación del campo) de la que produce la
carga (corriente de carga).
La figura 26 muestra los diferentes elementos componentes del accionamiento de un motor
de reluctancia conmutada: reguladores de corriente y velocidad, convertidor y el motor.
La simulación del accionamiento del MRC conlleva la modelación de cada subsistema
componente del accionamiento incluida su carga.
6.2 Simulación con herramienta de MATLAB/SIMULINK
La herramienta proporcionada por MATLAB se basa precisamente en los análisis reali-

zados para la modelación de cada subsistema. En la citada herramienta se presenta la
posibilidad de simular las configuraciones: 6/4, 8/6 y 10/8 correspondientes a motores:
trifásicos, tetrafásicos y pentafásicos.
En figura 44 se presentan los elementos componentes para la simulación en MATLAB:
reguladores de velocidad y corriente, convertidor y motor, en este caso con una configu-
ración 6/4.
83
Figura 44: Esquema para Simulación en MATLAB
Para la utilización de este esquema en la simulación de las distintas configuraciones se

requiere su adaptación a cada una de ellas. Para ello es necesario modificar la energización
de las compuertas de los IGBTs del convertidor, el propio convertidor, los ángulos de
encendido y apagado que cambian con la configuración y los parámetros internos del
sensor de posición. Hay que cambiar lógicamente la configuración del motor en el esquema
y utilizar la suministrada por MATLAB en su menú de posibilidades.
En el caso del convertidor se precisa adaptarlo al número de fases del motor. Es decir
para cada fase y tipo de convertidor a utilizar, existe un número de IGBTs. Si se emplea
un convertidor 2q asimétrico existirán dos IGBTs por rama o fase del convertidor. Lo
expuesto se muestra en la figura 45 donde de puede observar un módulo por cada fase
del convertidor trifásico empleado para un motor de reluctancia conmutada con una
configuración 6/4.
En la figura 46 se observa una rama del convertidor, en la cual como en todo convertidor
tipo 2q se tienen dos IGBTS y dos diodos.
El sensor de posición posee en su esquema un módulo de integración discreto cuya función
transferencial es la siguiente:
kT s
W (s) = (192)
z−1
Este módulo posee una condición inicial formada por un número de valores coincidentes
con el de las fases del motor, por ejemplo para un trifásico sería [a -b -c] donde a = 0°.
84
Figura 45: Esquema del convertidor trifásico
Donde:
360°
c= (193)
Ns
Los valores intermedios espaciados simétricamente. O sea que para un motor con confi-
guración 6/4 la condición inicial sería [0 -30 -60].
Figura 46: Esquema de una rama del convertidor
85
Para el bloque de módulo (mod) el valor del ángulo de entrada al mismo se calcula:
360°
θval = (194)
Nr
donde para el caso del motor 6/4 es de 90°.

Para el cálculo de los ángulos de encendido y apagado de las fases hay que basarse en
la figura 47, teniendo en cuenta la variación de la curva de inductancia con la posición
La (θ), donde la referencia queda ubicada en el punto medio de la diferencia en magnitud
entre el arco polar del rotor y el estator.
Figura 47: Ángulos de encendido y apagado
A partir de la figura 47 se pueden calcular los ángulos de encendido y apagado para

la configuración 6/4 tomada como ejemplo. Sí se toma como base para el ángulo de
encendido el momento en que la inductancia comienza a crecer, entonces α = 52,5° y
β = 82,5°. No obstante tanto el encendido como el apagado pueden ser adelantados
buscando en el caso del encendido haber alcanzado un valor de corriente alto en la fase
cuando la inductancia empiece a variar y para el caso del apagado evitar la pendiente
negativa de variación de la inductancia.
Una vez que se tienen en cuenta los aspectos arriba explicados se puede proceder a la
corrida del programa para la configuración del motor previamente seleccionado.
La figura 48 muestra las curvas de flujo, corriente y el torque para la configuración 6/4,
obtenidas de la corrida en MATLAB después de ser ajustados los parámetros arriba
citados.
86
Figura 48: Corrida en MATLAB
6.3 Problemas
1. Para un motor de reluctancia conmutada con una configuración 8/6:

a) calcular los parámetros del sensor de posición.
b) construir el convertidor que alimenta al motor con la configuración arriba
solicitada.
c) elaborar el diagrama completo en el toolbox de MATLAB teniendo en cuen-
ta el número de señales a las compuertas de los IGBTs, necesarias para la
configuración dada.
87
d) hacer varias corridas cambiando los ángulos de encendido y apagado de la fase,
llegando a conclusiones sobre el rizado del torque electromagnético generado
por la máquina.
2. Para un motor de reluctancia conmutada con una configuración 10/8:
a) calcular los parámetros del sensor de posición.
b) construir el convertidor que alimenta al motor con la configuración arriba
solicitada.
c) elaborar el diagrama completo en el toolbox de MATLAB teniendo en cuenta
el número de señales a las de compuertas de los IGBTs, necesarias para la
configuración dada.
d) hacer varias corridas cambiando los ángulos de encendido y apagado de la fase,
llegando a conclusiones sobre el rizado del torque electromagnético generado
por la máquina.
Referencias
York, 2001.
88
7 Aplicaciones
7.1 Ventajas y desventajas de los MRC
Las ventajas de los MRC son las siguientes [1],[2]:

Motor:
1. Bajo costo de manufacturación.
a) Debido a su sencillez constructiva : laminado y devanados, los MRC requieren
una menor inversión de capital en bobinadoras y máquinas de fundición de
rotores.
b) La ausencia de imanes permanentes trae consigo el ahorro de los costos aso-
ciados.
c) Los devanados son concéntricos con los polos, lo cual conlleva ahorros en
comparación con los devanados distribuidos de los motores asincrónicos.
d) Algunas informaciones vinculadas a aplicaciones particulares muestran que los
costos de manufacturación de los MRC costituyen el 60 % de los de corriente
directa y asincrónicos.
2. Bajo costo material.
a) El bajo costo material está asociado a la ausencia de imanes permanentes
y aluminio. La mayoría de los materiales para la construcción de los MRC
están disponibles: aceros electrotécnicos, materiales magnéticos y partes de
ingeniería.
b) Los devanados se encuentran solamente en el estator, no existiendo devanados
e imanes permanentes en el rotor, lo cual trae consigo ahorro de materiales
en su rotor.
c) El MRC puede ser comparado con los motores asincrónicos de alta eficiencia
debido a que ambos utilizan delgadas láminas de acero electrotécnico de alta
calidad.
3. Mantenimiento.
a) La fácil reparación es producto de la sencillez de sus devanados concéntri-
cos con los polos del estator que en algunos casos pueden ser cambiados y
rebobinados sin alterar el resto de los polos no involucrados en la falla.
b) Es una máquina sin escobillas, como otras de corriente alterna y por ello
superior en cuanto a mantenimiento comparada con las de corriente directa.
4. Inercia.
89
a) La baja inercia de los MRC surge de la ausencia de material ferromagnético en
los espacios interpolares del rotor. La tendencia es inclusive a diseñar con una
relación de diámetro del rotor/estator baja y una relativamente alta relación
largo/diámetro del rotor
b) El rotor es el más pequeño de todas las máquinas y posee el más bajo momento
de inercia con relación a las demás.
c) A partir de este momento de inercia es posible alcanzar altos valores de la
aceleración angular. Por ejemplo para un motor de 3, 73 kW con una iner-
cia J = 0, 006 kgm2 se puede alcanzar una aceleración angular máxima de
2 490 Rad/seg2 , lo que sí se compara con un asincrónico de alta eficiencia, el
cual posee una aceleración angular de 910 Rad/seg2 , da como resultado una
ventaja de 2, 75/1.
5. Bajas pérdidas en el rotor.
a) Las pérdidas en el rotor son más pequeñas que en el estator a diferencia de
las máquinas de corriente directa y asincrónicas.
6. Tolerante a fallas.
a) Debido a que los devanados del MRC están físicamente separados y poseeen
una inductancia mutua prácticamente despreciable, un fallo eléctrico en una
fase no afecta a las otras en general. Semejante aspecto se presenta de forma
única en los MRC.
b) La fem inducida en los MRC es función de la corriente de fase, entonces sí
no hay corriente no hay fem inducida y una falla en una fase no se sostiene
si se corta la corriente. Esto confiere una gran confiabilidad a los MRC en
comparación con otras máquinas.
Convertidor:
1. Número de transistores del convertidor.
a) El número de transistores es el mismo o menor que los requeridos para un
motor de correinte alterna para un mismo número de fases.
2. Protección contra cortocircuito de la fuente.
a) El uso de los semipuentes por fase proporciona protección contra cortocircuito
de la fuente ("shoot − through").
3. Independencia entre las fases.
a) Existe un alto grado de independencia entre las fases. El fallo de una fase
del convertidor no interrumpe la opración de las restantes.Este no es el caso
de los converidores empleados en los accionamientos de corriente directa y
alterna.
90
4. Volumen del accionamiento.
a) Debido aque el número de semiconductores puede ser disminuido en los MRC,
se puede alcanzar un ahorro considerable en los circuitos de mando, los cir-
cuitos de disparo de los semiconductores ("drivers") y en los disipadores, lo
que trae consigo una reducción del volumen del accioanamiento.
b) Esta reducción de volumen conlleva a la reducción de gastos de transportación,
materiales y de manufactura.
5. Topologías.
a) Existe una amplia variedad de topologías para diferentes aplicaciones
b) Se puede operar con menos de 2 conmutadores por fase, lo cual no es posible
en convertidores de corriente alterna.
c) Es posible seleccionar el número de fases, lo cual se debe al hecho de existir
un número de polos diferente en el estator y rotor.
Las desventajas de los MRC son las siguientes [1],[2]:
Motor
1. Rizado del torque.
a) El rizado del torque es alto. Puede reducirse mediante el solapamiento de las
corrientes de fase.
2. Requiere de un convertidor par su funcionamiento.
a) El MRC requiere de un convertidor para moverse y carece de la capacidad
para arrancar desde la línea.
b) Sin embargo los motores asincrónicos cuando son arrancados directo a la línea
de suministro toman varias veces su corriente nominal provocando problemas
en las líneas de suministro, de manera que es una práctica habitual utlilizar
arrancadores suaves para disminuir las corrientes, de manera que se utliliza
un convertidor lo que para otros fines.
c) La desventaja del MRC en este caso consiste en que el motor asincrónico puede
arrancar directo a la línea en caso de falla del arrancador suave mientras que
el MRC no puede hacerlo.
3. Información de la posición del rotor.
a) Se necesita información de la posición del rotor por medio de un sensor óptico
o algún método de estimación de la posición.
b) De la única forma que puede competir el MRC con los asincrónicos es mediante
el uso de los estimadores de la posición, ya que los sensores ópticoa añaden
complejidad y elevan los costos del accionamiento.
91
4. Ruido acústico.
a) El ruido acústico es alto, pero sus causas han sido estudiadas y algunas reco-
mendaciones han sido aplicadas, reduciéndose considerablemente el ruido en
comparación a la primera generación de estas máquinas.
5. Pérdidas de fricción y batimiento.
a) Las pérdidas de fricción y batimiento son altas especialmente a altas veloci-
dades.
b) Pueden ser reducidas agregando materiales inertes en los espacios interpolares
del rotor, pero esto conduce a gastos adicionales de material y manufactura.
Convertidor:
1. La no uniformidad en el torque conduce a un capacitor de filtraje muy grande.
2. No se pueden usar los módulos ramales desarrollados para los variadores de co-
rriente alterna.
3. Ambos terminales de cada devanado de fase deben ser conectados, esto conduce a
un mayor número de terminales y cables en comparación con otros motores.
7.2 Aplicaciones
En la literatura científica se acostumbra a dividir las aplicaciones de los accionamientos

eléctricos de varias maneras. La más común es atendiendo a su potencia en: baja, media
y alta potencia.
Aplicaciones de baja potencia.
• La figura 49 muestra una aplicación de EmersonM otorT echnologies [3] corres-
pondiente a una cinta transportadora con un MRC de 2 kW y 15 000 rpm.
Figura 49: MRC para una banda transportadora
92
• La firma alemana V orwerk produce dos aparatos electrodomésticos que utilizan
motores de reluctancia conmutada:
– Motor SR20H de 900 W para una aspiradora con una velocidad de 65 000 rpm,
con una configuración de 4 polos en el estator y 2 en el rotor [4]. El motor se
muestra en la figura 50.
Figura 50: MRC SR20H para aspiradora VORWERK
– Motor SR30-D de 500 W empleado en una máquina para cocinar con una
velocidad de 12 000 rpm y con una configuración de 8 polos en el estor y 6 en
el rotor [5]. El motor se muestra en la figura 51.
Figura 51: MRC SR30-D para máquina de cocinar VORWERK
Aplicaciones de Media Potencia
93
• La firma WEKA [6] alemana produce una serie de taladros como el mostrado en
la figura 52 con una potencia de P = 2, 7 kW y con un motor de 12 500 rpm, este
motor ha sido ampliamente comercializado con muy buenos resultados.
Figura 52: WEKA taladro
• La figura 53 muestra un compresor de aire con rangos de producción desde 45 kW

hasta 128 kW [3].
Figura 53: MRC para un compresor
• La figura 54 muestra una aplicación de EmersonM otorT echnologies [3] corres-

pondiente a una grúa con un MRC de 170 kW, 1800 Nm y 900 rpm.
• La propia firma EmersonM otorT echnologies produce un motor a prueba de in-
cendio y con agua como refrigerante, el cual se muestra en la figura 55.
94
Figura 54: MRC para una grúa
El citado motor posee una potencia de 300 kW y una velocidad de 2 000 rpm. Es
empleado en transportadores en esas minas.
Figura 55: MRC para transportadores de minas
Referencias
York, 2001.
[2] Miller T.J.E, Switched Reluctance Motor and Their Control, Monographs in Electrical and Electronic
Engineering, Magna Physics, Oxford, 1993.
95
[3] Emerson Motor Technologies, Switched Reluctance Drives,Technology, Applications , Operation and
Performance, Conference on Motor, Drive and Automation Systems, Orlando FLA,USA, 2009.
[4] Vorwerk Elektrowerke Gmb and Co,TEPM, Datenblatt SR20H Gebläse, Deutschland, 2009.
[5] Vorwerk Elektrowerke Gmb and Co,TEPM, Datenblatt SR30-D, Deutschland, 2009.
[6] WEKA Diamant Kernbohrmaschinen,3-Gang-Diamant- Kernbohrmaschine SR 35 Mammut, 3700
W - 230 V. Die High -Tech Maschine bis Bohrdurchmesser 350 mm, Neubulach - Altbulach, Deuts-
chland, 2012, Available in Web: http://www.weka-elektrowerkzeuge.de.
96

Motores de Reluctancia Conmutada

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Motores de Reluctancia Conmutada

Dr. Mario Morera Hernández

2 Convertidores Electrónicos de Potencia 15

3 Sistemas de Regulación de Coordenadas 38

4 Detección de la posición del rotor 48

1.1 Principio de Funcionamiento

En un circuito magnético el miembro rotatorio prefiere moverse hacia la posición de

1.2 Principio de Operación

La producción de torque en un motor de Reluctancia Conmutada se puede explicar

Figura 1: Solenoide Figura 2: Curvas B-H

donde F = N i es la Fuerza Magnetomotriz. Como se observa N e i son constantes y el

En la posición x = x1 no hay trabajo mecánico por lo que toda la energía eléctrica es

Similarmente en la posición x = x2 la energía almacenada es expresada por el área

∆We = ∆Wf + ∆Wm (4)

Así para una excitación constante en el punto A de la figura 2:

∆Wf = ∆Wf 2 − ∆Wf 1 → Área (OCDO-OBEO) (6)

Como se puede observar la energía convertida en mecánica es la correspondiente al área

Para el caso de la excitación fija el incremento en el trabajo realizado es igual a la razón

∆Wm = ∆Wf0 (9)

Se observa como la inductancia varía en función de la posición y la corriente. Entonces

∆Wm ∆W 0 f ∆Wf0 (i, θ)

Si se supone lineal la variación de la inductancia con la posición, se obtiene la expresión

1.3 Relación de la Inductancia con la Posición

Figura 3: Posición del rotor Figura 4: Curva inductancia-posición

1.4 Modelo Matemático del MRC

λ = L(θ, i)i (14)

1.5 Fórmulas de dimensionado y cálculo del MRC

Despreciando el valor de la resistencia del estator Rs se puede escribir lo siguiente:

donde: βs denota el arco polar del estator y ωm la velocidad del rotor.

Si se define además que:

donde: B denota la inducción magnética, D el diámetro del rotor, Nv el número de

Se tiene que la potencia al eje del motor es como sigue:

Figura 5: Tipos de Configuraciones

Los números de polos en el estator Ns y Nr en el rotor son, en general, diferentes. En

1.7 Características mecánicas de los MRC

Autores como Lawrenson, Blenkinsop y Corda [4] demostraron, basándose en el análisis

Figura 7: Características mecánicas MFR 132.1

Figura 8: Zonas de trabajo

Resulta de importancia el análisis de la variación de los parámetros del motor, tales

1. Se requiere dimensionar un motor de reluctancia conmutada que en principio cum-

2.1 Aspectos generales

Los MRC necesitan de un converidor para su funcionamiento, esto se debe como se

2.2 Convertidor 2q en puente asimétrico

• Modulación Dura ("BipolarM odulation") MD.

Figura 10: Convertidor 2q en puente asimétrico

Para el control del convertidor lo normal es utilizar un esquema de regulación en el cual

∆i = ia∗ − iareal (29)

La corriente de referencia es comparada con la real, sí la corriente real es mayor que

La tensión en la fase del motor se hace cero, reduciéndose la frecuencia de conmutación

2.3 Modulación Blanda Modificada

2.3.1 Cálculo del ciclo útil para el convertidor 2q

Si se sustituyen (31) y (32) en (30) se obtiene la expresión para el cálculo de TON :

Figura 13: Modulación Modificada

Entonces sustituyendo (32) y (35) en (34) se obtiene la expresión para TOF F :

Teniendo en cuenta que el ciclo útil d1 es:

De manera que teniendo en cuenta (33) y (36):

donde v es la tensión de la fuente de alimentación del convertidor (Vdc ) en la figura 10.

cuyo resultado es:

donde βr es el arco polar del rotor, θa es el ángulo de adelanto de la conducción de la

y para 0 < t < TOFF :

El resultado de los valores efectivos es el mismo:

Figura 14: Formas de la corriente durante la conducción de la fase

Partiendo de la misma estrategia arriba seguida se puede escribir la ecuación para el

donde θf es el ángulo de caída hasta cero de la corriente en la fase cuando D1 y D2