1) Control Proporcional Derivativo: El control derivativo se llama así porque en vez

de utilizar el error, utiliza la derivada del error respecto del tiempo, es decir la velocidad
con la que varía el error. Para calcular la velocidad con la que cambia el error, basta
con restar el error anterior al actual y dividir por el tiempo transcurrido.
3) Error de estado estacionario y tiempo de establecimiento
Es el error que se muestra a partir del tiempo de asentamiento (ts) dependiendo del
criterio 2% o 5% cuando el sistema ya es estable. Este error se puede eliminar con un
control Integrador el cual proporciona un polo a la función de transferencia.
4) Sintonización PID por el método de oscilación
Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos: 1. Utilizando solo control proporcional,
comenzando con un valor de ganancia pequeño, incrementar la ganancia hasta que el
lazo comience a oscilar. Notar que se requieren oscilaciones lineales y que ´estas
deben ser observadas en la salida del controlador. 2. Registrar la ganancia critica del
controlador Kp = Kc y el período de
oscilación de la salida del controlador, Pc.
(en el diagrama de Nyquist, corresponde a
que KcG(jw) cruza el punto (-1, 0) cuando
Kp = Kc).
Ajustar los parámetros del controlador
según la Tabla 1:
10) Estabilidad Relativa
La estabilidad relativa se cumple cuando un sistema es estable en algunas
condiciones y en otras no. Lo determina esta estabilidad se puede usar el criterio de
Routh que consiste en sustituir al S por el

11) Métodos de sintonización Ziegler – Nichols

-Método de Oscilación: Consiste en aumentar la ganancia proporcional de Kp hasta un
valor Kc (Critico) que hace que empiece a oscilar. Se extrae el periodo Pc de la
función de transferencia en lazo cerrado sabiendo el “W”. Luego ver tabla de valores
para P, PI, PID.
-Método de respuesta al escalón unitario: Consiste en excitar al sistema con una
función escalón. Obtener la gráfica de respuesta y extraer los parámetros de la gráfica.
Luego ver tabla de valores para P, PI, PID.
12) Sistema Oscilatorio
Un Sistema es oscilatorio cuando su factor de amortiguamiento C es = C=0
Las raíces de la función de transferencia se encuentran ubicadas en el eje imaginario
5) Factor de Amortiguamiento

6) Comparativa de la contribución de los factores Proporcional, Integral y

Derivativo
7) Que información de utilidad se obtiene del grafico del lugar geométrico de las
raíces.
La información que se puede obtener es si un sistema es estable o no cuando vario la
ganancia proporcional. Con la gráfica podemos obtener el Kp (Ganancia Proporcional)
de la cual se extraer la ganancia crítica para evitar que el sistema oscile.
Se obtiene los valores de “w” que cruzan con el eje imaginario
8) Sintonización PID por el método de la curva de reacción
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal.
Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada
constante u(t) = u0.
2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u0 a u1
(esto deberá ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación.
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos también en fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de
diseño es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relación de 4:1 para el
primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escalón. L
9) Factor derivativo, ventajas y casos en que se utiliza.
Las ventajas del factor derivativo son que atenúa los sobrepicos en la salida de una
función de Transferencia. Además, reduce el tiempo de subida (tr)
Su función es: KdS=KpTdS -> Esto quiere decir que proporciona un cero a la función
de transferencia con su respectiva ganancia