Análisis de Mecanismos

Capítulo 5: Análisis de mecanismos
CAPÍTULO 5
ANÁLISIS DE MECANISMOS
DESCRIPCIÓN GENERAL DE MECANISMOS
Las máquinas son un buen ejemplo para la aplicación de la cinemática y en

particular de la cinemática del cuerpo rígido. Las máquinas están formadas por un
conjunto de elementos rígidos unidos, pero que permiten movimiento relativo entre
ellos. Las máquinas se pueden observar exclusivamente desde el punto de vista del
movimiento de sus partes y conjunto, como además, observar las fuerzas, torques y
también la generación y transmisión de energía. Cuando la preocupación es sólo el
movimiento de las máquinas, entonces se habla de mecanismos, mientras que cuando
se incorpora también el análisis de las fuerzas y torques, entonces se habla de dinámica
de maquinarias.
Mecanismo y Definiciones
Mecanismo es un conjunto de elementos rígidos unidos que permiten

movimiento relativo uno respecto de otros.
En el estudio de los mecanismos se distinguen dos procesos, a saber: análisis

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de mecanismos y síntesis de mecanismo.
Se entiende por análisis de mecanismos la determinación de la velocidad y

aceleración de cada punto de los elementos rígidos que componen un dado mecanismo.
De acuerdo al desarrollo de la cinemática del cuerpo rígido, descrito en el capítulo
anterior, el conocimiento de la velocidad y aceleración de un punto del cuerpo rígido,
adicionado con su velocidad y aceleración angular, permite conocer la velocidad y
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Mecánica técnica
aceleración de cualquier punto de él. En otras palabras, el análisis de mecanismos se

reduce en conocer el movimiento de cada cuerpo rígido que compone el mecanismo.
Por otra parte, se entiende por síntesis de mecanismo la creación de un

mecanismo para obtener un deseado movimiento. Sin duda que, con la evolución
propia del conocimiento, existen una serie de mecanismos que describen movimientos
determinados. Por esta razón, es extraño encontrar estrictamente el desarrollo de la
síntesis de mecanismos, centrándose la atención en la adecuación e innovación de
mecanismos conocidos con el objeto de obtener movimientos deseados. Pero una vez
realizada la síntesis del mecanismo será necesario proceder a su análisis. En consecuencia,
la atención debe ser dirigida al análisis de mecanismos.
Los elementos rígidos que componen un mecanismo se denominan eslabones

o barras. Ambos palabras se utilizan indistintamente. Las uniones entre los eslabones o
barras se denominan pares cinemáticos. Dentro de los pares cinemáticos más comunes
están:
a) Par de revolución: Permite que una barra sólo rote respecto de otra (mediante
un pasado, por ejemplo).
b) Par prismático: Permite que una barra sólo se deslice sobre otra (mediante una
perforación no cilíndrica, por ejemplo)
c) Par helicoidal: Permite que una barra rote y a su vez se deslice sobre otra o
viceversa (mediante un tornillo, por ejemplo).
d) Par cilíndrico: Permite que una barra se deslice y rote independientemente
sobre otra (mediante un eje, por ejemplo).
e) Par universal: Permite que una barra rote en dos direcciones independientes
(mediante una unión cardánica, por ejemplo).
f) Par esférico: Permite que una barra rote en tres direcciones independientes
respecto de otra (mediante una rótula esférica, por ejemplo).
144
Descripción de Mecanismos
En las aplicaciones de la estática se analizaron las estructuras y una en particular,

esta es, los reticulados o entramados. Fueron definidos como un conjunto de elementos
rígidos unidos y diseñados para soportar carga con seguridad, es decir, este conjunto
como un todo se comportaba como un cuerpo rígido. Sin embargo, si faltaba uno de
sus elementos (barras), entonces dejaba de ser rígido por cuanto permitía movimiento
relativo entre barras. En otras palabras, un reticulado que tiene menos barras que las
necesarias para garantizar su rigidez se transforma en un mecanismo. En los reticulados
se distinguían: los planos y los espaciales. En particular en el reticulado plano, existía
uno que era el más simple de todos, constituido por tres barras unidas; sin embargo, si
se unían cuatro barras, entonces se perdía la rigidez y también se transformaría en un
mecanismo, dado que permite el movimiento relativo entre las barras. En el caso de los
mecanismos, también, se distinguen mecanismos planos y mecanismos espaciales. Se
entiende por mecanismo plano, aquel donde los elementos rígidos que lo componen se
mueven siempre paralelos a un plano; en caso contrario, se está en presencia de un
mecanismo espacial.
En el análisis de mecanismo, se supone que él es conocido y en consecuencia

sus dimensiones. El número de barras debe ser dado, en consideración a que el análisis
de mecanismo es posterior a la síntesis de mecanismos. Para conocer la configuración
del mecanismo es necesario determinar las variables independientes que la definen.
Asimismo, para el análisis del movimiento es necesario conocer sus grados de libertad;
es decir, el número de desplazamientos o velocidades independientes del mecanismo,
que a lo más es igual al número de variables independientes. Por lo tanto, para el
análisis de un mecanismo es esencial conocer los grados de libertad de él, por cuanto
determina cuáles son las variables de entrada tanto para definir la configuración como
las velocidades y aceleraciones.
En consideración a que lo que interesa en el análisis de mecanismos son

movimientos relativos, entonces se puede elegir cualquier eslabón como referencia para
analizar el movimiento de los otros eslabones. Este eslabón que se elige como referencia,
que define justamente el espacio de referencia, se denomina el bastidor. Como cualquier
145
Mecánica técnica
eslabón puede ser utilizado como bastidor de manera que las velocidades relativas
serán referidas a otros eslabones, es necesario tomar una nomenclatura adecuada para
evitar confusiones en la designación de las velocidades relativas. En el tratamiento de
la cinemática del cuerpo rígido, en el capítulo anterior, se le incorporó una “prima” a
la velocidad y a la aceleración relativa. Ahora es necesario distinguir el movimiento
relativo pero especificando que es relativo a qué cuerpo. Para este propósito, se utilizará
la siguiente nomenclatura, salvo que se señale explícitamente algo distinto:
Los eslabones serán numerados: 1, 2, 3, …

Los pares cinemáticos serán designados por letras mayúsculas: A, B,…
Determinación del Número Grados de Libertad de un Mecanismo
Cada cuerpo rígido tiene seis grados de libertad en el espacio, mientras tiene
tres grados de libertad en el movimiento plano. Sin embargo, los pares cinemáticos
limitan los grados de libertad de los eslabones del mecanismo. Para estos propósitos
se distinguen los pares cinemáticos que permiten uno, dos, tres, cuatro y cinco grados
de libertad en el espacio tridimensional (sin duda que un par cinemático que permite
seis grados de libertad no produce ninguna limitación de movimiento a un eslabón),
mientras los pares cinemáticos de un mecanismo plano permite uno y dos grados de
libertad, por cuanto cada eslabón sólo tiene tres grados de libertad en el movimiento
plano.
Sea Pi el número de pares cinemáticos, en un mecanismo, que permite i

grados de libertad y sea N su número de eslabones. De los pares cinemáticos listados

anteriormente se puede observar que: el par de revolución permite un grado de libertad,
igual que el par prismático y el par helicoidal; mientras el par cilíndrico y el par universal
permiten dos grados de libertad. El par esférico permite tres grados de libertad. Para un
mecanismo espacial los posibles valores de i son de 1 a 5, mientras que en el mecanismo
plano sólo puede tomar los valores de 1 y 2.
146
Si el mecanismo tiene N eslabones, y como cada eslabón puede tener 6 grados

de libertad en el espacio y 3 grados de libertad en el plano, entonces, el mecanismo
podría tener hasta 6N grados de libertad si es espacial, y 3N grados de libertad si es
plano. Como por definición de mecanismo, interesan los movimientos relativos de las
barras que lo componen, entonces cualquiera de los eslabones se debe considerar como
referencia del movimiento de los otros; es decir, el eslabón que define el espacio de
referencia. Así, el número de eslabones que tienen movimiento relativo son (N – 1).
Por lo tanto, para un mecanismo espacial podrá haber un total de 6(N – 1) grado de
libertad; mientras que para un mecanismo plano será 3(N – 1). A este número habrá que
restarle los grados de libertad que determinan las limitaciones impuestas por los pares
cinemáticos. Por lo tanto, utilizando la definición de los Pi, se tiene en cada caso:
1) NG = 3(N – 1) - 2P1 - P2 Número de grados de libertad

para un mecanismo plano.
2) NG = 6(N – 1) - 5P1 - 4P2 – 3P3 – 2P4 – P5 Número de grados de libertad
para un mecanismo espacial.
Donde N es el número de eslabones del mecanismo y NG es el número de

grados de libertad del mecanismo.
EL MECANISMO DE CUATRO BARRAS
Para los efectos metodológicos, el análisis de mecanismos se puede realizar

en el mecanismo más simple, pero que contenga toda la información necesaria que
permita aplicar la metodología en uno más complejo. Por este motivo, el análisis se
realiza en un mecanismo plano. A semejanza de los reticulados, existe un mecanismo
plano con el menor número de barras o eslabones y que posee las características de
cualquier mecanismo. A saber, como se describiera arriba, tres barras unidas formaban
el reticulado plano fundamental; sin embargo, cuatro eslabones unidos forman un
mecanismo plano fundamental, conocido como mecanismo de cuatro barras, que es
el mecanismo plano con todas sus barras ligadas, y que tiene el menor número de barras.
147
Mecánica técnica
La metodología que se utilice en el análisis del mecanismo de cuatro barras se hace

extensiva para cualquier otro mecanismo.
Figura 01. El mecanismo de cuatro barras. Las barras están numeradas de 1 a 4, mientras los pares
cinemáticos son designados por letras mayúsculas. La variable independiente que define la configuración
puede uno de los ángulos u otra variable lineal que se desee.
El mecanismo de cuatro barras consiste en igual número de barras, articuladas

por pares cinemáticos de revolución, es decir, pasadores perpendiculares al plano que lo
contiene. El pasador es un par cinemático que permite un grado de libertad (sólo rotar
en torno a él), que como se definiera arriba se conoce como par de revolución. Para
determinar el número de grados de libertad del mecanismo de cuatro barras, se debe
tener presente que es un mecanismo plano y que: N = 4, P1 = 4 y P2 = 0. Por lo tanto:
3) NG = 3 x (4 – 1) – 2 x 4 = 1
Luego, el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad. Por lo tanto,

tiene una variable independiente que define la configuración del mecanismo y, en
consecuencia, una velocidad generalizada permite determinar la velocidad de cualquier
punto del mecanismo, como asimismo una aceleración generalizada determina la

aceleración de cualquier punto del mecanismo.
Como se indicara anteriormente, se acostumbra a numerar los eslabones o

barras, mientras los pares cinemáticos se indican por letras mayúsculas. Habitualmente,
se designa como barra 1 aquella que se elige como referencia, es decir, aquella
que se supone fija, llamada el bastidor. En este caso se puede elegir como variable
independiente, que defina la configuración, por ejemplo, el ángulo θ2, que forma la
148
barra 2 con la barra 1, o equivalentemente una línea fija al bastidor, como se muestra
en la Figura 01. Sin duda que se puede elegir cualquier otra variable, como sería por
ejemplo: el ángulo que forma la barra 3 con la barra 1, el ángulo que forma la barra 4
con una línea fija al bastidor, la proyección del par cinemática A sobre una línea fija al
bastidor, etc. Los pares cinemáticos que unen las barras del mecanismo con el bastidor
se designan con la letra O, asignándoles un sub índice correspondiente a la barra que
une. Los otros dos pares cinemáticos, el de unión entre la barra 2 y 3 se designa por A
y entre la barra 3 y 4 por la letra B, como se muestra. Para el análisis del mecanismo, se
supone que sus dimensiones son conocidas, en este caso el largo de los eslabones:
O2O4 = L1, O2A = L2, AB = L3 y O4B = L4.
Figura 02. Las barras del mecanismo de cuatro barras son expresadas vectorialmente de manera que
la configuración ahora está representada por esos vectores. La variable independiente que define la
configuración puede ser cualquiera uno de los ángulos u otra variable lineal que se desee.
Para los propósitos del análisis del mecanismo de cuatro barras, se considerará
como variable independiente el ángulo θ2, pero podría ser uno de los otros ángulos, tales
como el ángulo θ3, θ4 u otra variable angular o lineal. Cualquiera sea la variable que se
elija, las otras siempre podrán ser expresadas como función de la variable independiente,
en consideración a que ella determina la configuración. Dado que la configuración está
definida por la variable independiente que se elija, entonces, también se podrían definir
el mecanismo en forma vectorial. Es así que se podrían definir los vectores para cada
barra, como se muestra en la figura 02, anterior.
Las magnitudes de los vectores son iguales a las longitudes respectivas de

las barras, mientras sus direcciones quedan determinadas por la variable independiente
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Mecánica técnica
elegida. De acuerdo a estos vectores definidos, se puede escribir la siguiente ecuación

vectorial:
4)
Es una ecuación vectorial en el plano y, por lo tanto, representa dos ecuaciones

escalares; es decir, se dispone de un sistema algebraico de dos ecuaciones para dos
incógnitas. En consecuencia, por lo menos formalmente, esta ecuación vectorial es
la que permite conocer las direcciones de las barras 3 (ángulo θ3) y 4 (ángulo θ4) en
función de la variable independiente, en este caso el ángulo θ2.
MÉTODOS DE ANÁLISIS DE MECANISMOS
En el análisis de mecanismos se conocen cuatro métodos, a saber:
a) Método Gráfico
b) Método de las Componentes
c) Métodos de los Números Complejos
d) Método Vectorial
El método gráfico difiere de los otros tres que son analíticos. Sin duda que
ninguno de los métodos analíticos tiene preponderancia sobre otro. Su aplicación
dependerá del conocimiento y de la solvencia que se posea en el uso de cada uno,
como asimismo del tipo de mecanismo por analizar. Sin embargo, en el análisis de
mecanismos es adecuado tener presente cada uno de los métodos se puede utilizar en
todo el mecanismo o en parte de él. No siempre el uso exclusivo de uno de los métodos
es lo conveniente en el análisis de mecanismos.
150
Descripción de los Métodos de Análisis
El método gráfico, como su nombre lo indica, consiste en representar el

mecanismo gráficamente, a escala, sobre la base de las dimensiones del mecanismo
y asignando valores a la variable independiente. La determinación de las velocidades
y aceleraciones en este método se realiza representando, a escala, las ecuaciones
cinemáticas de la velocidad y de la aceleración. El resultado es que, gráficamente,
se obtiene la configuración, las velocidades y aceleraciones asociadas a los otros
eslabones, tal como se mostrará más adelante. Es posible pensar que este método ha
perdido vigencia debido a la herramienta computacional de la que hoy día se dispone
para calcular. Sin embargo, su virtud está en permitir visualizar en forma rápida las
situaciones singulares que podría presentar el mecanismo bajo análisis sin necesidad de
desarrollar cálculo alguno.
El método de las componentes consiste en representar el mecanismo en un

sistema de ejes cartesianos, partiendo con las componentes de la configuración y mediante
el proceso de derivación obtener las velocidades y aceleraciones. La solución de los
respectivos sistemas de ecuaciones que resulten permitirá conocer la configuración, las
velocidades y aceleraciones.
El método de los números complejos, tal como lo indica su nombre, consiste

en representar el mecanismo, las velocidades y aceleraciones mediante los números
complejos. En general, no difiere sustancialmente del método de las componentes, por
cuanto son los vectores que en lugar de indicar sus componentes cartesianas se indican
su parte real e imaginaria respectivamente y, por supuesto, en la solución se utiliza el
álgebra de los números complejos.
Finalmente, el método vectorial consiste en utilizar adecuadamente el álgebra

vectorial en la resolución de las ecuaciones vectoriales de la configuración, de las
velocidades y de las aceleraciones.
En general, en el análisis de mecanismo ningún método es exclusivo. Es

conveniente tenerlos presentes a todos ellos, con el propósito que, según sea el
151
Mecánica técnica
mecanismo y las variables de entradas que se tengan, se utilicen simultáneamente uno

u otro.
Método Gráfico
Tal como se indicara anteriormente, se deberán considerar como datos las

dimensiones del mecanismo; es decir, para el mecanismo de cuatro barras se deben dar
por conocidos las longitudes de las barras. Sean ellas, respectivamente, L1, L2, L3 y L4.
Se considerará el ángulo θ2 como la variable independiente y su derivada temporal como
el grado de libertad, es decir, dθ2/dt. Como se refiere al método gráfico se entregarán
las longitudes de las barras como trazos, en una escala apropiada, y el ángulo θ2 como
variable de entrada. En primer lugar se analizará la configuración.
Para la determinación de la configuración se puede proceder de la siguiente

manera: con la barra 1, la barra 2 y el ángulo θ2 se obtienen los vértices O2, O4 y A,
según la figura siguiente:
Ahora, para encontrar B se traza con centro en A una circunferencia de radio L3

y así se obtienen todos los puntos a la distancia L2 desde A; es decir B, debe encontrarse
en esta circunferencia.
152
Análogamente, se traza una circunferencia de radio L4 con centro O4. En la

intersección de ambas circunferencia se encuentra el punto B buscado. Sin embargo
los puntos de intersección son dos y en consecuencia se tendrán dos configuraciones
posibles. Las configuraciones referidas se muestran en la figura de la página siguiente.
Como se puede observar se tienen dos configuraciones que satisfacen los datos,
dado que las dos circunferencias trazadas con centro en A y en O4, respectivamente, se
cortan en los puntos B y B’. El hecho que existan dos configuraciones posibles según los
datos y variable de entrada muestra que la configuración no es única y en consecuencia
aparece el grado de dificultad que se presenta en la determinación de la configuración;
hecho importante cuando se tengan que aplicar los otros métodos que son analíticos.
Por lo tanto, se debe elegir cuál de las dos configuraciones del mecanismo se
desea analizar. Sin duda que se pueden analizar ambas configuraciones, pero para los
propósitos metodológicos con cualquiera de ellas se cumple el objetivo. En este caso,
se elegirá aquella dibujada con línea llena.
153
Mecánica técnica
Por lo tanto, gráficamente se han obtenido los ángulos θ3 y θ4, ambos medidos
respecto de la vertical, de manera que todos los ángulos definidos tengan un crecimiento
antihorario. Esto es absolutamente convencional, por cuanto se pueden elegir ángulos
de crecimiento en un sentido u otro. Estos ángulos, gráficamente determinados, pueden
ser medidos con la ayuda de un transportador. Por lo tanto, para la siguiente etapa,
que corresponde a la determinación de las velocidades, se conoce completamente la
configuración, en particular todos los ángulos de ella. Así entonces, se procederá a la
determinación gráfica de las velocidades.
Se debe recordar que la velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rígido

es igual a la velocidad de un punto (punto base) más la velocidad por rotación, que es
igual a la velocidad angular del cuerpo rígido multiplicada vectorialmente con el vector
relativo del punto considerado respecto del punto base. Analíticamente, para un punto
base Q, la velocidad de un punto cualquiera P es:
5)
Donde es la velocidad angular del cuerpo. En este caso, todos los cuerpos
tienen movimiento plano, por lo tanto, las velocidades de los puntos de los eslabones
como, asimismo, los vectores posición están en el plano de movimiento y la velocidad
angular es perpendicular a dicho plano. Todos los ángulos elegidos se han definido en
154
el mismo sentido (antihorario) y en consecuencia las respectivas velocidades angulares

serán todas definidas como positivas en el mismo sentido antihorario, o dicho de otra
manera, un vector que sale de la hoja. Con esta convención, se puede escribir:
6) ω2 = dθ2/dt
7) ω3 = dθ3/dt
8) ω4 = dθ4/dt
El mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad, tal como se calculara

anteriormente. Como el grado de libertad (movimiento independiente), se puede elegir
cualquiera de estas velocidades angulares o cualquier otra componente de velocidad de
un punto de los eslabones 2, 3 ó 4. En este caso se elegirá ω2. Dado que la velocidad
de O2 es nula, entonces la velocidad de A, observada como punto del eslabón 2, es
perpendicular a la barra 2 y de magnitud L2ω2, como se deduce de la ecuación 5); en
otras palabras, esta velocidad de A es conocida, como lo es de cualquier otro punto
del eslabón 2, en consideración a que se conoce la velocidad de un punto (su centro
instantáneo de velocidad O2, en este caso) y su velocidad angular. Como A es también
punto del eslabón 3, para conocer la velocidad de cualquier punto del eslabón 3 sólo será
necesario conocer, además, la velocidad angular de dicho eslabón. Análogamente, para
las velocidades del eslabón 4, se conoce que la velocidad de O4 es nula y, por lo tanto, se
requiere también sólo conocer su velocidad angular. En este caso, también, la velocidad
de B será normal a la barra 4. Se procederá entonces a obtener las velocidades angulares
en forma gráfica. En primer lugar, se debe dar, en una escala apropiada la velocidad
de A, cuya dirección normal a la barra 2 y magnitud L2ω2 son conocidas. Con estas
consideraciones, se procede a dibujar la velocidad del pasador en A, o equivalentemente
punto del eslabón 2 o del eslabón 3.
155
Mecánica técnica
Para obtener la velocidad de B hay que sumar la velocidad por rotación,

de acuerdo a la ecuación 5), lo único que se sabe es que ella es normal a la barra 3.
Estrictamente, no se conoce su magnitud ni su sentido, dado que la velocidad angular
del eslabón 3 es una de las incógnitas. La figura tomaría la forma siguiente:
Sin embargo, la velocidad de B debe ser normal a la barra 4 y, por lo tanto,

la figura se completaría con esta recta normal, que cerraría el triángulo de la suma de
velocidades:
De esta manera se han obtenido las velocidades a escala, según la utilizada,

inicialmente, para dibujar la velocidad de A. Las velocidades angulares de las barras 3
y 4 se obtienen tomando (midiendo) los valores de ω3L3 y VB = ω4L4, desde la figura,
y dividiéndolos, respectivamente, por las longitudes L3 y L4. Como se puede apreciar,
la figura no sólo permite calcular las magnitudes de las velocidades angulares sino que
también sus sentidos. Para la velocidad angular de la barra 3 es horario, mientras que
para la barra 4 es antihorario, según la definición del producto vectorial realizado en la
ecuación 5), y aplicada en cada caso.
156
La determinación de las aceleraciones es un poco más laboriosa, por cuanto

hay que representar la ecuación:
9)
Esta ecuación se aplica para el punto B, observado primero como punto del
eslabón 3, conociendo la aceleración del punto A e igualándola con la aceleración del
punto B como punto del eslabón 4. Es decir, habría que representar la ecuación:
10)
En esta ecuación se han utilizado los vectores de posiciones relativas mostrados

en la figura 02.
Como aceleración de entrada, correspondiente al grado de libertad del

mecanismo de cuatro barras, se puede también considerar la aceleración angular del
eslabón 2, es decir, α2 = d2θ2/dt2. Las velocidades angulares ω3 y ω4 ya han sido obtenidas
en el análisis de las velocidades. Se definen también:
11) α3 = d2θ3/dt2
12) α4 = d2θ4/dt2
La determinación gráfica de α3 y α4, se deja como ejercicio para el alumno.

Sin embargo, se debe tener presente que la determinación de las velocidades requiere
conocer la configuración y para la determinación de las aceleraciones se requiere

conocer la configuración y las velocidades.
Obsérvese que el método gráfico entrega los valores de las incógnitas para un
dado valor de la variable. Cuando se desea otra configuración se debe repetir el proceso,
lo que determina que este método no permite observar con rapidez de cómo evoluciona
el mecanismo en el tiempo, pero sí entrega una visión de cómo se mueve en una
configuración deseada. Por ejemplo, fue posible percatarse que para una misma variable
157
Mecánica técnica
de entrada existían dos configuraciones posibles. Este hecho facilita enormemente

analizar las configuraciones que resultan en la aplicación de los otros métodos que son
analíticos. Hay otras configuraciones que presentan situaciones de puntos muertos o
entrabamientos del mecanismo, especialmente producto de las dimensiones que tengan
las barras. Otro ejemplo fácil de observar es lo que ocurre cuando todas las barras tienen
igual dimensión u otras situaciones similares.
Método de las Componentes
La aplicación de este método consiste en expresar la configuración, velocidades

y aceleraciones en sus componentes, en un sistema de coordenadas cartesiano. Para
este objeto se define, por ejemplo, un sistema cartesiano con origen en O2, con O2x
coincidente con la barra 1 y O2y en la normal ascendente, de manera que las velocidades
angulares definidas quedan con sentido positivo, según el eje O2z. Sean las variables de
entradas las mismas que fueron utilizadas en el método gráfico. Así, la figura de análisis
sería la siguiente:
Figura 03. Figura de análisis para el método de las componentes y del método vectorial.
De la figura de análisis se puede escribir el siguiente sistema de ecuaciones

(componente de la ecuación 4) en este sistema de ejes:
L2 cosθ2 + L3 cosθ3 + L4 senθ4 = L1
L2 senθ2 + L3 senθ3 - L4 cosθ4 = 0
158
Este sistema de dos ecuaciones contiene a las dos incógnitas θ3 y θ4. La

solución requiere necesariamente elevar al cuadrado para expresar el senθ en función
del cosθ, o viceversa, utilizando la relación trigonométrica (teorema de Pitágoras):
sen2θ + cos2θ = 1 y así poder calcular senθ3 y senθ4, o los respectivos cosenos según
se hubiese elegido calcular. En primer lugar, la elevación al cuadrado significa que se
ha ganado una solución y se deberá analizar cuál de las dos encontradas es la solución
efectiva y cuál es la que se agregó por la operación de elevar al cuadrado. En segundo
lugar, la función senθ o cosθ, según sea el caso, tiene también dos soluciones posibles,
dado que ambas funciones tienen igual valor en dos cuadrantes distintos. Se agrega
a lo anterior que tanto para el ángulo θ3 como para el ángulo θ4 hay dos soluciones,
de manera que, en definitiva, se tienen cuatro combinaciones de soluciones. Aquí,
es conveniente recordar lo que el método gráfico mostró: Dos configuraciones para
el mismo ángulo de entrada. Por lo tanto, de las cuatro combinaciones de soluciones
posibles sólo dos son soluciones de configuración. Una vez que se hubiesen determinado
las dos configuraciones que corresponden, entonces igual que en el caso anterior (el
método gráfico) se deberá elegir una de las soluciones posibles para continuar con el
análisis de las velocidades y aceleraciones. Como se puede observar, por lo menos para
determinar la configuración, el problema algebraico resulta laborioso y complicado. En
general, uno de los problemas más complicados en el análisis de mecanismos es
justamente la determinación de la configuración. Aquí no se realizará la operación
de resolver el sistema de ecuaciones para determinar los ángulos θ3 y θ4, como función
de la variable θ2, que es la variable de entrada, por cuanto se puede resolver por la
forma clásica señalada, o bien mediante programas computacionales, lo que se dejará
como tarea para los alumnos. Por lo tanto, para continuar con el análisis de velocidades
y aceleraciones, se supondrá que los ángulos θ3 y θ4, son conocidos como función del
ángulo θ2. La forma tradicional de obtener las velocidades y aceleraciones sería realizar
las derivadas temporales de los ángulos θ3 y θ4, obteniéndose con ello las respectivas
velocidades angulares ω3 y ω4. Otra forma más simple y fácil de visualizar es tomando
las derivadas temporales del sistema de ecuaciones, anterior. En este nuevo sistema de
ecuaciones aparecen directamente las incógnitas ω3 y ω4, que puede ser resueltas sin
mayor dificultad. Explícitamente:
13) - ω2 L2 senθ2 - ω3 L3 senθ3 + ω4 L4 cosθ4 = 0
159
Mecánica técnica
14) ω2 L2 cosθ2 + ω3 L3 cosθ3 + ω4 L4 senθ4 = 0
La solución de este sistema de ecuaciones algebraicas para las incógnitas ω3 y

ω4, es bastante simple y directo, obteniéndose:
15) ω3 = ω2 (L2/L3) [cos(θ2 + θ4)]/[cos(θ3 - θ4)]
16) ω4 = - ω2 (L2/L4) [cos(θ2 + θ3)]/[cos(θ4 - θ3)]
Para obtener las aceleraciones se podrían tomar las derivadas temporales de

las relaciones anteriores; sin embargo, el proceso de derivación del segundo miembro
resulta engorroso en su presentación final. Por lo tanto, se sugiere proceder de la misma
manera que en el caso de las velocidades, es decir, tomando la derivada temporal del
sistema de ecuaciones de las velocidades, obteniendo un sistema de ecuaciones similar
con algunos otros términos. Explícitamente:
17) - α2L2senθ2 - ω22L2cosθ2 - α3L3senθ3 - ω32L3cosθ3 + α4L4cosθ4 - ω42L4senθ4 = 0
18) α2L2cosθ2 - ω22L2senθ2 + α3L3cosθ3 - ω32L3senθ3 + α4L4senθ4 + ω42L4cosθ4 = 0
De donde se obtienen α3 y α4, cuyas expresiones resultan ser:
19) α3 = [ω42L4 - ω22L2sen(θ2 - θ4) - ω32L3sen(θ4 - θ3) + α2L2cos(θ2 - θ4)]/[L3cos(θ3 - θ4)]

20) α4 = [ω32L3 - ω22L2cos(θ2 - θ3) - ω42L4sen(θ3 - θ4) + α2L2sen(θ2 - θ3)]/[L4cos(θ4 - θ3)]
En consecuencia, con la configuración, las velocidades y aceleraciones

angulares, es posible conocer la velocidad y aceleración de cualquier punto de los
eslabones del mecanismo, utilizando las ecuaciones 5) y 9).
160
Método de los Números Complejos
Los números complejos tienen una parte real y una imaginaria en el plano. Para
el espacio se incorpora una segunda parte imaginaria. Una representación gráfica es
mediante ejes mutuamente perpendiculares. En el caso plano, la parte real se representa
en el eje de la abscisa y la parte imaginaria en el eje de las ordenadas. Como se puede
observar, tiene la misma representación que un vector en un sistema de ejes cartesiano
en el plano. Esta similitud, justamente, permite representar un vector como un número
complejo, donde una componente es la parte real y la otra es la parte imaginaria del
número complejo. Sea un vector posición de magnitud constante, cuyas componentes
cartesianas sean x1 y x2, y los versores base de los ejes coordenados sean, respectivamente
ê1 y ê2. Luego, el vector posición en su representación cartesiana es:
21)
Su representación en números complejos sería:
22) = z = x1 + i x2
Donde z representa un número complejo e i es el número imaginario puro,

definido como la raíz cuadrada, positiva, del negativo de la unidad; es decir, i = .
Si θ es el ángulo polar, el número complejo, también puede ser escrito:
23) z = r(cosθ + i senθ) = r exp(i θ)

Este último término, en virtud de la notable relación de Euler para expresar los
números complejos. Así, se tendría para los versores bases:
24) ê1 = exp(i 0) ê2 = exp(i π/2)
161
Mecánica técnica
Figura 04. Representación de un vector: a) En un sistema de ejes cartesiano, b) como número complejo.
La velocidad que, por definición, es la derivada temporal del vector posición,

resulta ser:
25) = dx1/dt + i dx2/dt = r i exp(i θ) dθ/dt = r exp[i(π/2 + θ)] dθ/dt
La velocidad resulta ser un vector rotado en 90º o π/2 radianes respecto del
vector posición en el sentido de crecimiento del ángulo.
Similarmente, la aceleración que es la derivada temporal de la velocidad,

resulta ser, en la representación de Euler:
26) = r {exp[i(π + θ)] (dθ/dt)2 + exp[i(π/2 + θ)] (dθ2/dt2}
En la aceleración aparecen dos términos. El primero representa un vector rotado

en π radianes respecto del vector posición; es decir, un vector en sentido contrario, y
el segundo rotado en π/2 radianes, es decir, perpendicular al vector posición. Así, el
primero es la aceleración normal y el segundo, la aceleración tangencial.
En consecuencia, el uso de los números complejos parece ser una herramienta

adecuada para el análisis de mecanismos. Por supuesto, exige conocer las distintas
operaciones del álgebra de los números complejos.
Sin embargo, si se aplica este método de los números complejos al mecanismo

de cuatro barras, que se ha estado analizando para los efectos metodológicos, se podrá
162
observar rápidamente que la determinación de la configuración presenta el mismo grado

de dificultad que el método de las componentes. En definitiva, no agrega nada sustancial
en el análisis de mecanismo, en cuanto al aspecto conceptual de los movimientos o
limitaciones en su comportamiento. Por esta razón no se hará mayor desarrollo de este
método.
Método Vectorial
Las cantidades físicas que involucra el análisis de mecanismo son vectores y

por tal motivo parece ser lo más conveniente para este análisis, dado que se dispone del
álgebra vectorial. Se intentará a continuación desarrollar el método vectorial haciendo
uso, justamente, del álgebra vectorial, cuya revisión está incluida como Apéndice 1.
Figura 05. Las barras del mecanismo de cuatro barras son numeradas de 1 a 4, siendo la 1 el bastidor. A
cada barra se le asocian los respectivos vectores que las definen, de manera que la configuración ahora
queda representada por esos vectores. La variable independiente que define la configuración puede ser,
cualquiera uno de los ángulos u otra variable lineal que se desee; en este caso será θ2 y sus respectivas
derivadas temporales.
Para establecer la metodología vectorial se hará, también, en el mecanismo

de cuatro barras. Según la figura de análisis mostrada como Figura 05, los vectores
definidos para las barras permiten establecer la relación vectorial:
27)
163
Mecánica técnica
El vector de la barra 1, de longitud L1, está definida por cuanto es el bastidor. El

vector de la barra 2, de longitud L2, está determinado en función del ángulo de entrada
θ2. Luego, las direcciones de los vectores de las barras 3 y 4 son las incógnitas, por
cuanto sus longitudes L3 y L4, respectivamente, son datos de entrada. Por lo tanto, la
ecuación anterior puede ser reescrita: En el primer miembro, los vectores que contienen
las incógnitas y en segundo miembro, los vectores conocidos, en función de la variable
de entrada. Así se tiene:
28) =
El vector diferencia en el segundo miembro pasa a constituirse en otro vector

conocido en función de la variable de entrada. Se puede considerar una seudo barra 5 en
el mecanismo, representada por el vector y cuya longitud se designa por L5, que es
función de la variable de entrada θ2.
Figura 06. La seudo barra 5 forma los ángulos β3 con la barra 3 y β4 con la barra 4, cuyos ángulos pueden
ser positivos (antihorarios) o negativos (horarios). Loa ángulos mostrados definen una configuración.
Los negativos de ellos definen una segunda configuración para el mismo ángulo de entrada θ2.
Por otra parte, como la magnitud de los vectores son conocidas, entonces
se puede despejar uno de los vectores incógnitas y elevar al cuadrado. Realizando la
operación señalada para cada uno, se tiene:
29) L32 = L42 + L52 + 2 = L42 + L52 + 2L4L5cosβ4
30) L42 = L32 + L52 - 2 = L32 + L52 - 2L3L5cosβ3
164
Donde: los ángulos β3 y β4 son los que forman la seudo barra 5 con las barras
3 y 4 respectivamente, asimismo, la longitud de la seudo barra 5 como función de la
variable de entrada θ2 resulta ser dada por la relación cuadrática:
L52 = = = L12 + L22 - 2L1L2cosθ2.
Despejando los cosenos de los ángulos β3 y β4 de las expresiones 29) y 30),

anteriores, se tiene:
31) cosβ3 = [L32 + L52 - L42]/(2L3L5)
32) cosβ4 = - [L42 + L52 - L32]/(2L4L5)
En consideración que cosβ es el mismo para (± |β|), entonces existen cuatro

soluciones, según sean las combinaciones posibles de los dos valores que cada uno
de los ángulos β3 y β4 pueden tener. Dos soluciones no son físicas, dado que se
han obtenido como adicionales al elevar al cuadrado los vectores que definen las
barras incógnitas. Sin embargo, de la inspección directa de la figura de análisis 06, se
observa que las dos configuraciones posibles son: una con β3 > 0 y β4 < 0 y la segunda
con β3 < 0 y β4 > 0. Hasta ahora se ha seleccionado para el análisis la primera de
estas configuraciones. Sin duda que una cualidad importante del método vectorial ha
quedado reflejada en la determinación de la configuración de una manera simple y
directa, y fácil de analizar.
La determinación de las velocidades se podría obtener por la derivación de

las relaciones 31) y 32). Sin embargo, puede resultar un poco laborioso. Por esta razón,
en la búsqueda de una solución más directa, teniendo presente que la configuración

está determinada, se puede intentar por derivación directa de la expresión vectorial que
define la configuración, es decir, la ecuación 27). Específicamente, se tiene:
33)
Por simplicidad de notación, se define el versor en el sentido antihorario, de

manera que:
165
Mecánica técnica
34)
35)
36)
La ecuación 33), que es una ecuación vectorial en el plano, representa dos

ecuaciones escalares que permiten calcular las incógnitas ω3 y ω4, dado que ω2 es una
variable de entrada. Considerando las propiedades del producto mixto de vectores
se puede eliminar, sucesivamente, una de las incógnitas multiplicando escalarmente
la ecuación por los vectores y , respectivamente. Por lo tanto, utilizando las
definiciones anteriores para las velocidades angulares y propiedades del producto mixto
de vectores, se tiene:
37) [ ] ω2 = [ ] ω4
38) [ ] ω2 + [ ] ω3 = 0
De estas relaciones se obtienen las velocidades angulares para las barras 3 y 4

en función de la configuración y de la velocidad angular de la barra 2, como variable de
entrada:
39) = [ ]/[ ]
40) = [ ]/[ ]
En las relaciones anteriores se ha usado la convención de representar el producto

mixto por los tres vectores entre paréntesis cuadrado, para reflejar la propiedad, que en
este producto, el intercambio del punto y la cruz no lo afecta; es decir, el punto y la cruz
se pueden colocar en cualquier orden y el producto mixto no cambia, como también,
no cambia, si se realiza una permutación cíclica de los vectores. Una permutación no
cíclica cambia el signo del producto mixto. Esta última propiedad se utilizó para escribir
la relación 40).
166
Para obtener las aceleraciones angulares se puede realizar la derivada temporal

de las relaciones 39) y 40) anteriores. Sin embargo, nuevamente, parece más adecuado
proceder de la misma manera como se obtuvieron las velocidades angulares. Siguiendo
esta idea, se procede a derivar respecto del tiempo la ecuación 33), obteniéndose:
41) + =
Donde se enuentra que el doble producto vectorial , en el plano, se

reduce a: - ω . En forma análoga de como se procedió en el cálculo de las velocidades
2
angulares, la ecuación 41) también se multiplica por los vectores de las barras 3 y
4 para obtener las aceleraciones angulares. Realizando tal operación de obtiene,
respectivamente:
42) [ ] α2 - ω22 - ω32 L32 = [ ] α4 - ω42
43) [ ] α2 - ω22 - ω32 L32 + [ ] α3 - ω32 = - ω42 L42
De estas relaciones se obtienen las aceleraciones angulares de las barras

3 y 4, en función de la configuración y de las velocidades angulares calculadas
anteriormente, teniendo como variable de entrada la aceleración angular de la barra 2.
Explícitamente:
44) α4 = {[ ] α2 - ω22 - ω32 L32 + ω42 }/[ ]
45) α3 = {[ ] α2 - ω22 + ω42 L42 - ω32 }/[ ]

Téngase presente que las velocidades angulares como las aceleraciones

angulares de las barras 3 y 4 corresponden a la configuración elegida de entre las dos
posibles. Lo que se ha pretendido es mostrar la metodología para resolver el análisis de
mecanismo usando el método vectorial. Por supuesto, no es el único método analítico,
dado que como se mostraba anteriormente, se puede utilizar, también, indistintamente
el método de las componentes o el método de los números complejos. Como norma
general, uno debe decidir usar el método apropiado según las características y datos del
167
Mecánica técnica
mecanismo. A veces es conveniente utilizar para parte del análisis del mecanismo un
método y para otra uno distinto; de la misma manera como se indicara para el análisis
de los reticulados, que era conveniente utilizar el método de los nudos o el método de
las secciones, según sea la parte del reticulado que se estaba analizando. En todo caso,
el método vectorial consiste en utilizar las propiedades de los productos de vectores
para obtener las incógnitas buscadas. Se debe recordar que la solución de una ecuación
vectorial consiste en “jugar” con los productos de vectores hasta lograr despejar la
incógnita. Eso ha sido lo que se ha realizado en la solución del mecanismo de cuatro
barras, mostrado anteriormente, y se sugiere tenerlo presente en la solución de cualquier
otro mecanismo mediante el método vectorial.
CONSIDERACIONES FINALES
El cuerpo rígido, por definición de rigidez, determina una relación cinemática:

las proyecciones de las velocidades de dos puntos de un cuerpo rígido sobre la línea
que las une son iguales, conocida como condición de rigidez cinemática.
Por otra parte, en el estudio del torsor de velocidades se pudo observar que
en el movimiento plano de un cuerpo rígido siempre existe un punto de velocidad
nula, conocido como centro instantáneo de velocidad. Este punto puede ser ubicado
geométricamente trazando las perpendiculares a las velocidades de dos puntos del
cuerpo rígido. Es decir, no es necesario conocer la velocidad de los puntos del cuerpo
rígido, sino que solo es necesario conocer sus direcciones.
Estas simples propiedades pueden ser extremadamente útiles en el análisis de

mecanismos y, en consecuencia, se sugiere, tenerlas siempre presente, por cuanto puede
facilitar el análisis de un mecanismo en cualquiera de sus etapas.
Además, en un mecanismo, cualquier barra puede elegirse como bastidor.

Elegida una barra como bastidor para realizar el análisis de mecanismo, el proceso de
cambiar el bastidor; es decir, cambiar la barra de referencia, es lo que se conoce como
inversión cinemática y, por lo tanto, la determinación de los centros instantáneos de
168
velocidad de cada barra dependerá de cuál barra se ha elegido como bastidor, y las
consecuentes inversiones cinemáticas.
Figura 07. Las barras del mecanismo de cuatro barras son numeradas de 1 a 4, siendo cualquiera de ellas
el bastidor. Los puntos Iij son puntos de velocidad nula de la barra j cuando se considera que la barra i
es el bastidor. Obsérvese que siempre se satisface que Iij = Iji. El centro instantáneo de velocidad Iij se
encuentra en la intersección de las perpendiculares a las velocidades de dos puntos de la barra i.
En consecuencia, existen varios centros instantáneos de velocidad según sea

el eslabón elegido como referencia. Estos centros instantáneos de velocidad están
relacionados, puesto que corresponden a cuerpos rígidos ligados. Como ilustración de
lo anterior se mostrarán los distintos centros instantáneos de velocidades que aparecen
en el mecanismo de cuatro barras. Con el objeto de precisar los centros instantáneos
de velocidad, según sea la barra elegida como bastidor, se designará por Iij el centro
instantáneo de la barra j cuando se considera la barra i como bastidor. Sin duda, que en
este caso la numeración de las barras es absolutamente arbitraria y la barra 1 no significa
que sea el bastidor, tal como se indicara inicialmente como designación habitual.
Quienes deseen tener mayores antecedentes sobre propiedades y relaciones

entre los centros instantáneos de velocidad, en mecanismos, se sugiere revisar textos
sobre análisis de mecanismos.
169
Mecánica técnica
Obsérvese que si la configuración es conocida, el uso del centro instantáneo

de velocidad en este mecanismo de cuatro barras, permite establecer las siguientes
relaciones de manera directa:
VA = ω2 I12A = ω3 I13A ⇒ ω3 = ω2 (I12A/I13A)
VB = ω3 I13B = ω4 I14B ⇒ ω2 = ω3 (I13B/I14B) = ω2 (I12A/I13A) (I13B/I14B)
En consecuencia, el problema se reduce a determinar, desde la configuración,

las distancias desde los centros instantáneos a los pares cinemáticas.
La aplicación de la condición de rigidez cinemática, también es otra herramienta

útil de tener presente, cuya aplicación puede ser tan simple y efectiva como mostró
serlo el uso del centro instantáneo de velocidad. Se deja al alumno aplicar la condición
rigidez cinemática en ese mecanismo de cuatro barras para la determinación de las
velocidades angulares de las barras 3 y 4.
Como se puede observar, el uso de estas herramienta exige tener una cierta
destreza en la geometría analítica para calcular ángulos y lados de los triángulos que se
forman en el uso del centro instantáneo de rotación, como asimismo la determinación
de ángulos para el cálculo de proyecciones en el uso de la condición de rigidez.
170

Análisis de Mecanismos

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Análisis de Mecanismos

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Capítulo 5: Análisis de mecanismos

DESCRIPCIÓN GENERAL DE MECANISMOS

Las máquinas son un buen ejemplo para la aplicación de la cinemática y en

Mecanismo es un conjunto de elementos rígidos unidos que permiten

En el estudio de los mecanismos se distinguen dos procesos, a saber: análisis

de mecanismos y síntesis de mecanismo.

Se entiende por análisis de mecanismos la determinación de la velocidad y

aceleración de cualquier punto de él. En otras palabras, el análisis de mecanismos se

Por otra parte, se entiende por síntesis de mecanismo la creación de un

Los elementos rígidos que componen un mecanismo se denominan eslabones

En las aplicaciones de la estática se analizaron las estructuras y una en particular,

En el análisis de mecanismo, se supone que él es conocido y en consecuencia

En consideración a que lo que interesa en el análisis de mecanismos son

Los eslabones serán numerados: 1, 2, 3, …

Determinación del Número Grados de Libertad de un Mecanismo

Sea Pi el número de pares cinemáticos, en un mecanismo, que permite i

grados de libertad y sea N su número de eslabones. De los pares cinemáticos listados

Si el mecanismo tiene N eslabones, y como cada eslabón puede tener 6 grados

1) NG = 3(N – 1) - 2P1 - P2 Número de grados de libertad

Donde N es el número de eslabones del mecanismo y NG es el número de

EL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Para los efectos metodológicos, el análisis de mecanismos se puede realizar

La metodología que se utilice en el análisis del mecanismo de cuatro barras se hace

El mecanismo de cuatro barras consiste en igual número de barras, articuladas

Luego, el mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad. Por lo tanto,

punto del mecanismo, como asimismo una aceleración generalizada determina la

Como se indicara anteriormente, se acostumbra a numerar los eslabones o

Las magnitudes de los vectores son iguales a las longitudes respectivas de

elegida. De acuerdo a estos vectores deﬁnidos, se puede escribir la siguiente ecuación

Es una ecuación vectorial en el plano y, por lo tanto, representa dos ecuaciones

MÉTODOS DE ANÁLISIS DE MECANISMOS

En el análisis de mecanismos se conocen cuatro métodos, a saber:

Descripción de los Métodos de Análisis

El método gráﬁco, como su nombre lo indica, consiste en representar el

El método de las componentes consiste en representar el mecanismo en un

El método de los números complejos, tal como lo indica su nombre, consiste

álgebra de los números complejos.

Finalmente, el método vectorial consiste en utilizar adecuadamente el álgebra

En general, en el análisis de mecanismo ningún método es exclusivo. Es

mecanismo y las variables de entradas que se tengan, se utilicen simultáneamente uno

Tal como se indicara anteriormente, se deberán considerar como datos las

Para la determinación de la conﬁguración se puede proceder de la siguiente

Ahora, para encontrar B se traza con centro en A una circunferencia de radio L3

Análogamente, se traza una circunferencia de radio L4 con centro O4. En la

se elegirá aquella dibujada con línea llena.

Se debe recordar que la velocidad de un punto cualquiera de un cuerpo rígido

base Q, la velocidad de un punto cualquiera P es:

el mismo sentido (antihorario) y en consecuencia las respectivas velocidades angulares

El mecanismo de cuatro barras tiene un grado de libertad, tal como se calculara

Para obtener la velocidad de B hay que sumar la velocidad por rotación,

Sin embargo, la velocidad de B debe ser normal a la barra 4 y, por lo tanto,

De esta manera se han obtenido las velocidades a escala, según la utilizada,

La determinación de las aceleraciones es un poco más laboriosa, por cuanto

En esta ecuación se han utilizado los vectores de posiciones relativas mostrados

Como aceleración de entrada, correspondiente al grado de libertad del

La determinación gráﬁca de α3 y α4, se deja como ejercicio para el alumno.

conocer la conﬁguración y para la determinación de las aceleraciones se requiere

de entrada existían dos conﬁguraciones posibles. Este hecho facilita enormemente

Método de las Componentes

La aplicación de este método consiste en expresar la conﬁguración, velocidades

De la ﬁgura de análisis se puede escribir el siguiente sistema de ecuaciones

L2 cosθ2 + L3 cosθ3 + L4 senθ4 = L1

L2 senθ2 + L3 senθ3 - L4 cosθ4 = 0