Instituto Tecnológico Superior del

Occidente del Estado de Hidalgo

Carrera: Ingeniería electromecánica

Materia: Ingeniería de control clásico

Tema: Polos y ceros de una función de

transferencia.

Catedrático: Dr. José de Jesús Martínez

Basilio
Integrantes del equipo:
Alejandro Daniel Aguilar Bandala
Esmeralda Jazmín León Hernández
Jetzael Cevada Gómez
Ramiro Santiago Aguazul
Juan Anselmo Estrada

Grupo: 6 “A”
Introducción

Existen muchos sistemas a nuestro alrededor que hacen tareas

por sí mismos: regular la cantidad de agua presente en los
tinacos de nuestra casa, la temperatura de la misma en un
calentador, los modernos sistemas de conducción autónoma de
los más recientes modelos de vehículos, etc. ¿Te has
preguntado cómo funcionan? En este módulo, veremos una
sencilla aproximación al control automático, la medición y
realimentación de señales y aprenderemos a identificarlos
como parte de sistemas de nuestra vida diaria, incluso, en
tecnologías de vanguardia.

¿Qué es la ingeniería de control?

Esta rama de la ingeniería es aquella que hace uso de

variedad de sistemas tecnológicos cuyo fin es brindar control
de las maquinarias y los diferentes procesos que se presentan
a nivel industrial. Los sistemas que se usan en la ingeniería
de control para generar una Automatización industrial son
conocidos como controladores PAC y también PLC. De igual
forma hace uso de control numérico. Para comprender lo que es
la ingeniería de control ha de tenerse claro que en ella se
hace uso de tecnologías CAM, CAD así como CAX, las cuales son
las que permiten finalmente realizar el respectivo control de
los procesos y de la maquinaria. Dicho de forma clara esta
ingeniería es la que permite automatizar los procesos
industriales, reduciendo notablemente en ellos la intrusión
de los humanos.

Con esta clara definición de lo que es la Ingeniería de

control queda en evidencia sus usos, pero aun así es esencial
profundizar un poco más en ellos.
Objetivo general:

 Determinación de los polos y ceros de los ejercicios que

se proponen en el presente trabajo así como obtener la
gráfica respectiva de cada ejercicio en MATLAB.

Marco teórico.

Usos y beneficios de la ingeniería de control

Queda claro que con la aplicación de esta rama de la
ingeniería se puede sobrepasar la mecanización y es que con
ella se logra es la automatización de los procesos.

Esto quiere decir, que cuando en la industria se mecaniza un

proceso, si bien se obtienen mejoras en su desarrollo aun es
esencial hacer uso de personal como operadores. En cambio,
cuando se automatiza, esta necesidad se ve evidentemente poco
significante en el manejo de los sistemas y de los procesos y
en el caso de los trabajadores se reduce la exigencia mental.

Debe tenerse en cuenta que los campos de acción de

la ingeniería de control son varios y algunos de los
beneficios que presentan en ellos son los siguientes:

 Supervisión de los controladores, así como sus

respectivos ajustes.

 Así mismo se usa para concebir y desarrollar procesos

automáticos de tipo técnico en diversas áreas como lo
son la biología, medicina, química, mecánica, robótica,
entre otros.

 Se considera también que esta ingeniería tiene como

objetivo el control de los sistemas dinámicos, esto con
el fin de lograr un comportamiento predefinido.
Cabe mencionar que la ingeniería de control en la industria
también se conoce popularmente como control de procesos y en
este caso tiene como objetivos controlar diversas variables
de los procesos como lo son:

 Presión.

 Temperatura.

 Desplazamiento de mecanismos

 Caudal, entre otros.

Para finalizar, actualmente la aplicación de la ingeniería de

control es muy amplia y es que ella no solo se usa en la
industria, sino que también puede usarse en campos como el
comportamiento humano o las finanzas.[1]

Actividades laborales

Los ingenieros de control se encargan de la investigación,

diseño, desarrollo de equipamientos, para mantener y poner en
funcionamiento equipamientos e instrumentos necesarios para
el seguimiento de un proceso industrial. Se aseguran de que
los procesos funcionan de manera segura y eficiente.

Los sistemas de control de los procesos industriales incluyen

tecnología mecánica, electrónica e informática.

Algunos ingenieros de control trabajan en la investigación,

el diseño y el desarrollo de equipamientos de control, tales
como transmisores, instrumentos analógicos y digitales,
válvulas de control, medidores y sensores.
Existe una amplia gama de usos para este tipo de
equipamientos, incluidas la medición de temperaturas en
motores de reacción, y el flujo de petróleo en las tuberías.

A menudo, los ingenieros de control trabajan en equipo, para

discutir la mejor manera de producir, comercializar y vender
los productos terminados. Pueden visitar a los clientes para
explicar la evolución de su trabajo

Para diseñar un sistema de control completo, los ingenieros

de control necesitan conocimientos profundos sobre los
procesos que quieren producir, lo que puede implicar hablar
con el personal que opera los equipamientos y con los
ingenieros que los diseñaron.

Los ingenieros de control deben elegir las herramientas que

necesitan para tomar las medidas correctas para el sistema.
Pueden escribir un sistema de software que se adapte a sus
necesidades para analizar los datos pertinentes.

Los ingenieros de control a veces deben comprar el

equipamiento TIC supervisar su instalación, teniendo en
cuenta costes y plazos.

Una vez que el sistema está instalado, los ingenieros de

control de procesos deben enseñar al personal de la empresa
cómo utilizar el sistema y hacer frente a cualquier problema
que pueda surgir. Pueden dirigir equipos de trabajadores,
incluyendo a otros ingenieros y técnicos.

Los ingenieros de control también modifican sistemas

existentes y los mejoran para hacerlos más seguro, eficientes
y económicos.

Algunos ingenieros de control son responsables de controlar

los propios procesos de generación. Trabajan en una sala de
control informatizada, desde donde comprueban cada aspecto
del proceso, por ejemplo, la temperatura de las emisiones de
calor, la presión, el flujo y los residuos generados por un
proceso.

Controlan dichos valores, ya sea por ordenador o acudiendo

directamente en el lugar donde se ha producido el problema.
Coordinan equipos de técnicos, y a menudo artesanos, que
llevan a cabo los trabajos de reparación.

Figura 1: Elementos necesarios para el sistema de control.

Función de Transferencia

Para poder hacer los cálculos matemáticos de los

controladores que se van a utilizar, es de vital importancia,
conocer y entender cómo se comporta nuestro proceso. Se tiene
que hallar la forma de representar ese proceso que está en la
industria en el Papel. Es decir, encontrar alguna ecuación
matemática que me permita modelar y simular el comportamiento
real de mi proceso.
Ahí es donde tiene origen la función de transferencia. Si se
observan los datos que entrega algún sensor del proceso,
después de haber aplicado alguna perturbación (es decir
después de prender los quemadores, después de abrir una
válvula, etc.) se observará que la variable comenzará a
evolucionar en el tiempo hasta alcanzar otro estado donde se
quedará estable, conocido en la literatura como el estado
estacionario. Entonces de ese movimiento dinámico se puede
clasificar el comportamiento del proceso en el tiempo de dos
formas, como se observa en la siguiente figura:

Gráfica 1: Comportamiento de un proceso dinámico respecto al

tiempo.

En la zona dinámica el sistema va variando con el tiempo y en

la zona estacionaria, el sistema ya no depende más del
tiempo, porque sin importar si el tiempo sigue creciendo, la
variable se mantiene en el mismo valor.
Los físicos, matemáticos, químicos, necesitaban modelar los
procesos industriales, es por eso que, en base a estas
respuestas dinámicas, se consiguen elaborar ecuaciones
diferenciales que representan la evolución de las variables
con el tiempo (Como ejemplo se muestra una ecuación
diferencial de un reactor).
𝑑(𝐶𝐴 ) 𝐹
= 𝑉 (𝐶𝐴𝑓 − 𝐶𝐴 ) − 𝑘1 𝐶𝐴 − 𝑘3 𝐶𝐴2 ………………………………………………………………(1)
𝑑𝑡

𝑑(𝐶𝐵 ) 𝐹
= − 𝑉 𝐶𝐵 + 𝑘1 𝐶𝐴 − 𝑘2 𝐶𝐵 ……………………………………………………………(2)
𝑑𝑡

Ahora trabajar con este tipo de ecuaciones diferenciales

puede llegar a ser un poco complicado, es por eso que
aplicando el concepto de Tylor para linealizar aquellas
ecuaciones diferenciales que fueran no lineales y luego
aplicando un herramienta conocida como la transformada de
Laplace, se puede representar nuestro sistema que
originalmente estaba en el tiempo en forma de ecuaciones
diferenciales a representarlo en una nueva variable, llamada
variable compleja “S” en forma de ecuaciones algebraicas.

Así surge la función de transferencia, las cuales relacionan

la salida del sistema sobre la entrada. De esa manera se
puede saber cómo se comporta el sistema de una forma
matemática y se puede posteriormente hacer los cálculos para
un controlador.

Figura 2: Representación mediante diagrama de bloques de la

función de transferencia.
Función de Transferencia de un Proceso
Las funciones de transferencia se componen de un numerador
que es un polinomio y un denominador, que también es un
polinomio. Y como todo polinomio tiene raíces, aquí aparece
otro concepto que se debe tener claro.

Cuando se iguala el polinomio del numerador a cero, se

obtienen raíces que serán llamados como los “Ceros del
Sistema” y hará lo mismo con el polinomio del denominador, el
cual se igualará a cero y sus raíces se llamaran “Polos del
Sistema”

Figura 3: Polos y ceros en la función de transferencia.

Plano Complejo S y su Función de Transferencia.

Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo

“S” y aquí se puede determinar si una función de
transferencia es estable o inestable. Simplemente con mirar
la ubicación de los Polos del Sistema. Si algún polo del
sistema se encuentra ubicado en el semiplano derecho del
plano “S”, automáticamente sabremos que el sistema
es Inestable. Si encontramos algún cero en esta zona, el
sistema NO será inestable, apenas tendrá un determinado
comportamiento en su respuesta dinámica que analizaremos más
adelante. [2]

Ejemplo de Función de Transferencia.

𝑠 (𝑠 − 2)
𝐹𝑇 =
(𝑠 + 5)(𝑠 2 + 6𝑠 + 10)

Ceros:
𝑠=0
𝑠=2
Polos:
𝑠 = −5
𝑠1,2 = −3 +
−𝑖

Gráfica 2: polos y ceros (polos en

la parte negativa, sistema
estable.)

Ejercicios de Funciones de Transferencia

Determinar los ceros y los polos de las siguientes funciones
de transferencia y graficarlos en el plano complejo S, decir
si el sistema es Estable o Inestable. Utilizar el software
MATLAB para comprobar los resultados.

(𝑠+1)(𝑠−1)
𝐺 (𝑠) = 𝑠 (𝑠+2)(𝑠+10) ……………………………………………………………(3)

𝑠 2+2
𝐺 (𝑠 ) = ……………………………………………………………(4)
𝑠 2 −10𝑠+8
1
𝐺 (𝑠) = (𝑠+2)(𝑠2 +10𝑠+7) ……………………………………………………………(5)
(𝑠+1)
𝐺 (𝑠 ) = ……………………………………………………………(6)
(𝑠+1)(10𝑠+4)
Soluciones

Ejercicio 1 de función de transferencia

(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)
1. 𝐺 (𝑠) =
𝑠 (𝑠 + 2)(𝑠 + 10)
Ceros:
𝑠=1
𝑠 = −1
Polos:
𝑠=0
𝑠 = −2
𝑠 = −10

En la gráfica 3 se muestran
los polos y ceros de la 1ª
función de transferencia
propuesta en los ejercicios
(ec. 3) en donde se observa
que tiene un polo en el
origen s=0, por lo tanto,
es marginalmente estable.

Gráfica 3: polos y ceros de la función

de transferencia del primer ejercicio
propuesto (ecuación 3).
Ejercicio 2 de función de transferencia

𝑠 2+2
2. 𝐺 (𝑠) = 𝑠 2−10𝑠+8

Ceros:
+ 1.4142𝑖
𝑠= −
Polos:
𝑠 = 0.8769
𝑠 = 9.1231

En la gráfica 4 se muestran
los polos y ceros de la 2ª
función de transferencia
propuesta en los ejercicios
(ec. 4) en donde se observa
que es un sistema inestable,
ya que tiene dos polos en el
plano derecho.

Gráfica 4: polos y ceros de la función

de transferencia del segundo ejercicio
propuesto (ecuación 4).
Ejercicio 3 de función de transferencia.

1
3. 𝐺 (𝑠) = (𝑠+2)(𝑠2+10𝑠+7)

Ceros no contiene ceros, ya que no tiene variables “s” en el numerador.

Polos:
𝑠 = −0.2426
𝑠 = −0.7574
𝑠 = −2

En la gráfica 5 se muestran
los polos y ceros de la 3ª
función de transferencia
propuesta en los ejercicios
(ec. 5) en donde se observa
que es un sistema estable,
pues todos sus polos están
en el semiplano izquierdo
Gráfica 5: polos y ceros de la función
de transferencia del tercer ejercicio
propuesto (ecuación 5).
Ejercicio 4 de función de transferencia

(𝑠+1)
4. 𝐺 (𝑠) = (𝑠+1)(10𝑠+4)

Ceros no contiene ceros

Polos:
4
𝑠=−
10

El sistema es estable, tiene

un único polo en el
semiplano izquierdo. Notar
que el cero de (s+1) del
numerador se cancela con el
polo (s+1) del denominador.

Gráfica 6: polos y ceros de la función

de transferencia del cuarto ejercicio
propuesto (ecuación 6).
Conclusión.

La ubicación de los ceros de la función de transferencia no

tiene ningún efecto sobre la estabilidad del sistema! Ellos
ciertamente afectan la respuesta dinámica, pero no afectan la
estabilidad.
Los efectos de la adición de polos y ceros a las ecuaciones,
tienen directa influencia, tienen efectos directos y variados
sobre la respuesta transitoria de la función de transferencia
afectada, hay ciertos elementos que influyen mayormente como
si la función de transferencia se encuentra realimentada o
no, o si se trata de la adición de un polo o un cero, ya que
sus efectos son totalmente diferentes, hasta el punto de ser
totalmente opuestos.

Bibliografía.
1. AIT SRL.2014. ¿Qué es la ingeniería de control y para
qué sirve?
Puede citarse en:
https://www.ait.com.ar/blog/ingenieria-control-sirve

2. Sergio C. Julio 2017. Función de transferencia.

Puede citarse en:

https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-
sistemas/funcion-de-transferencia/