TZI

Contenido
Resumen: Transformada Z Inversa .................................................................................................... 3

1. Método de la división larga ........................................................................................................ 3
Ejemplo 1: ....................................................................................................................................... 3
Ejemplo 2: ....................................................................................................................................... 4
Ejemplo 3: ....................................................................................................................................... 5
Ejemplo 4: ....................................................................................................................................... 6
Ejemplo 5: ....................................................................................................................................... 7
Ejemplo 6: ....................................................................................................................................... 8
Ejemplo 7: ....................................................................................................................................... 9
Ejemplo 8: ..................................................................................................................................... 10
2. Método de expansión en fracciones parciales ....................................................................... 12
2.1 CASO 1: REALES SIMPLES: ................................................................................................... 12
Ejemplo 1: ................................................................................................................................. 13
Ejemplo 2: ................................................................................................................................. 14
Ejemplo 3:.................................................................................................................................. 15
Ejemplo 4 .................................................................................................................................. 17
Ejemplo 5 .................................................................................................................................. 19
Ejemplo 6 .................................................................................................................................. 21
Ejemplo 7. ................................................................................................................................. 23
Ejemplo 8: ................................................................................................................................. 25
Ejemplo 10................................................................................................................................. 29
Ejemplo 11................................................................................................................................. 30
Ejemplo 12................................................................................................................................. 32
Ejemplo 13................................................................................................................................. 34
Ejemplo 14................................................................................................................................. 37
Ejemplo 15................................................................................................................................. 38
3. Caso 2: Raíces reales con multiplicidad .................................................................................... 39
Ejemplo fracciones parciales múltiples ......................................................................................... 39
Ejemplo 1: ..................................................................................................................................... 41
Ejemplo 2: ..................................................................................................................................... 42
Ejemplo 3: ..................................................................................................................................... 44
Ejemplo 4: ..................................................................................................................................... 47
Ejemplo 5: ..................................................................................................................................... 50
Ejemplo 6....................................................................................................................................... 52
Ejemplo 7....................................................................................................................................... 54
4. Caso 3: RAÍCES COMPLEJAS CONJUGADAS .................................................................... 55
Ejemplo1 ....................................................................................................................................... 56
Ejemplo 2: ..................................................................................................................................... 60
Ejemplo 3: ..................................................................................................................................... 61
Ejemplo 4: ..................................................................................................................................... 63
Método 1 ................................................................................................................................... 63
Método 2 ................................................................................................................................... 66
Ejercicio 5 ...................................................................................................................................... 67
Ejemplo 6....................................................................................................................................... 69
Método 1 ................................................................................................................................... 69
Método 2 ................................................................................................................................... 70
5. Método de la integral de inversión......................................................................................... 74
Ejemplo 1: ..................................................................................................................................... 75
Ejemplo 2: ..................................................................................................................................... 76
Ejemplo 3: ..................................................................................................................................... 76
Ejemplo 4: ..................................................................................................................................... 77
Resumen: Transformada Z Inversa
Un objetivo primordial de la transformada z es poder manipular algebraicamente las expresiones en

el dominio z y después determinar la respuesta en el tiempo mediante la transformada z inversa. La
notación para la transformada z inversa es z −1 y da como resultado la correspondiente secuencia de
tiempo x ( k ) . Es decir, la transformada z inversa de una función () proporciona información
sobre () y no sobre () [1], en general la transformada está dada Solamente en momentos de
muestreo determinados por la función.
Existen diferentes métodos para obtener la transformada z inversa, algunos de ellos son:
1. Método de la división larga o método directo
2. Método de expansión en fracciones parciales
3. Método de la integral de inversión
1. Método de la división larga

Por este método se obtiene la transformada z inversa expandiendo a x ( z ) en una serie infinita de
potencias de z −1 , además permite encontrar los primeros términos de x ( k ) .

∞
x ( z ) = ∑ x ( kT ) z − k = x ( 0 ) + x (T ) z −1 + x ( 2T ) z −2 + ... + x ( kT ) z − k (1.1)
k =0
∞
x ( z ) = ∑ x ( k ) z − k = x ( 0 ) + x (1) z −1 + x ( 2 ) z −2 + ... + x ( k ) z − k (1.2)
k =0
Entonces x ( kT ) o x ( k ) es el coeficiente del término z−k . Por lo tanto, los valores de x ( kT ) o x ( k )
para k = 0,1,2,3,... se pueden determinar por simple inspección.
Ejemplo 1:
Encuentre x ( k ) para k = 0,1, 2,3, 4 cuando x ( z ) está dada por [1]
10 z + 5
x( z) = (1.3)
( z − 1)( z − 0.2 )
Primero, se reescribe x ( z ) como un cociente de polinomios en z −1 así:
10 z −1 + 5 z −2
x(z) = (1.4)
1 −1.2 z −1 + 0.2 z −2
Segundo, se realiza la división correspondiente:
10 z −1 + 17 z −2 + 18.4 z −3 + 18.68 z −4 + ... (1.5)
−1 −2
1 − 1.2 z + 0.2 z 10 z −1 + 5 z −2
10 z −1 − 12 z −2 + 2 z −3
17 z −2 − 2 z −3
17 z −2 − 20.4 z −3 + 3.4 z −4
18.4 z −3 − 3.4 z −4
18.4 z −3 − 22.08 z −4 + 3.68 z −5
18.68 z −4 − 3.68 z −5
18.68 z −4 − 22.416 z −5 + 3.736 z −6
18.736 z −5 − 3.736 z −6 ...
Entonces
x ( z ) = 10 z −1 + 17 z −2 + 18.4 z −3 + 18.68 z −4 + ... (1.6)
∞
Si se compara esta expansión de x ( z ) con una serie infinita de potencias x ( z ) = ∑ x ( k ) z − k , se
k =0
obtiene la transformada z inversa:

x ( 0) = 0 x (1) = 10 x ( 2 ) = 17 x ( 3) = 18.4 x ( 4 ) = 18.68 (1.7)
Ejemplo 2:
Encuentre x ( k ) para k = 0,1, 2,3, 4,5 cuando x ( z ) está dada por [2]
x( z) =
( z + 2 )( z − 1)
(1.8)
( z + 1)( z + 3)( z − 2 )
Primero, se escribe x ( z ) en potencias negativas de z:
z −1 + z −2 − 2 z −3
x( z) = (1.9)
1 + 2 z −1 − 5 z −2 − 6 z −3
z −1 − z −2 + 5 z −3 − 9 z −4 + 37 z −5 + ... (1.10)
−1 −2 −3
1 + 2 z − 5z − 6z z −1 + z −2 − 2 z −3
z −1 + 2 z −2 − 5 z −3 − 6 z −4
− z −2 + 3z −3 + 6 z −4
− z −2 − 2 z −3 + 5 z −4 + 6 z −5
5 z −3 + z −4 − 6 z −5
5 z −3 + 10 z −4 − 25 z −5 − 30 z −6
− 9 z −4 + 19 z −5 + 30 z −6
−9 z −4 − 18 z −5 + 45 z −6 + 54 z −7
37 z −5 − 15 z −6 − 54z −7 ...
Entonces
x ( z ) = z −1 − z −2 + 5 z −3 − 9 z −4 + 37 z −5 + ... (1.11)
∞
k =0

x (0) = 0 x (1) = 1 x ( 2 ) = −1 x ( 3) = 5 x ( 4 ) = −9 x ( 5 ) = 37 (1.12)
Ejemplo 3:
Encuentre x ( k ) para k = 0,1, 2,3 cuando x ( z ) está dada por [1]
z ( z + 2)
x( z) = (1.13)
( z − 1)
2
Primero, se escribe x ( z ) en potencias negativas de z:
1 + 2 z −1 1 + 2 z −1
x( z) = = (1.14)
(1 − z )
−1 2 1 − 2 z −1 + z −2
1 + 4 z −1 + 7 z −2 + 10 z −3 + ... (1.15)
1 − 2 z −1 + z −2 1 + 2 z −1
1 − 2 z −1 + z −2
4 z −1 − z −2
4 z −1 − 8 z −2 + 4 z −3
7 z −2 − 4 z −3
7 z −2 − 14 z −3 + 7 z −4
10 z −3 − 7 z −4
10 z −3 − 20 z −4 + 10 z −5
13z −4 − 10 z −5 ...
Entonces
x ( z ) = 1 + 4 z −1 + 7 z −2 + 10 z −3 + ... (1.16)
∞
k =0

x (0) = 1 x (1) = 4 x ( 2) = 7 x ( 3) = 10 (1.17)
Ejemplo 4:
2z − 3
x( z) = (1.18)
3z + 2 z − 1
2
Expresando () en potencias negativas de z
2 − 3
() =
3 + 2 −
(1.19)
Se realiza la división polinómica así:

2 z −1 − 3 z −2 3 + 2z −1 − z −2
4 2 2 −1 13 −2 32 −3 103 −4
2 z −1 − z −2 + z −3 z − z + z − z
3 3 3 9 27 81
13 2
− z −2 + z −3
3 3
13 −2 26 −3 13 −4
z + z − z (1.20)
3 9 9
32 −3 13 −4
z − z
9 9
32 −3 64 −4 32 −5
− z − z − z
9 27 27
103 −4 32 −5
− z + z
81 27
Entonces
x( z) = 23 z−1 −139 z−2 + 32

27
z−3 +... (1.21)
∞
k =0
x ( 0) = 0 x (1) = 2
3
x ( 2 ) = − 139 x ( 3) = 32
27
(1.22)
Ejemplo 5:
1 1
1 + −
() = 2 3
5 1
1− +
(1.23)
6 6
Al realizar la división tenemos:
1 −1 1 5 1
1 + z − z −2 1 − z −1 + z −2
2 3 6 6
5 −1 1 −2 4 11 31 −3
−1 + z − z 1 + z −1 + z −2 + z
6 6 3 18 108
4 −1 1
0+ z − z −2
3 2
4 10 −2 2 −3
− z −1 + z − z (1.24)
3 9 9
11 −2 2 −3
0 + z − z
18 9
11 −2 55 −3 11 −4
− z + z − z
18 108 108
31 −3 11 −4
0 + z − z
108 108
Después de realizar este procedimiento, se puede deducir que
4 11 31
() = 1 + + + … ..
3 18 108
(1.25)
La sucesión [n] puede escribirse como:
4 11 31
(n) = (n) + ( − 1) + ( − 2) ( − 3)
3 18 108
(1.26)
Encuentre () para = 0,1,2,3,4 cuando () esta dada por [7]
Ejemplo 6:
10
() =
1 − 3 + 2
(1.27)
10 z −1 1 − 3 z −1 + 2 z −2
−10 z −1 + 30 z −2 − 20 z .3 10 z −1 + 30 z −2 + 70 z −3 + 150 z −4
− 30 z −2 + 90 z −3 − 60 z −4
70 z −3 − 60 z −4
(1.28)
− 70 z −3 + 210 z −4 − 140 z −5
150 z −4 − 140 z −5
− 150 z −4 + 450 z −5 − 300 z −6
310 z −5 − 300 z −6
() = 10 + 30 + 70 + 150 ! (1.29)
(n) = 10(n − 1) + 30( − 2) + 70( − 3) + 150 ( − 4) (1.30)

Ejemplo 7:
7 − 19
() =
− 5 + 6
(1.31)
# $%
Multiplicando () por
# $%
tenemos:
7 − 19
() =
1 − 5 + 6
(1.32)
−1
7 − 19 z −1 1 − 5 z + 6 z −2
−7 + 35 z −1 − 42 z −2 7 + 16 z −1 + 38 z −2 + 94 z −3 + 242 z −4
0 + 16 z −1 − 42 z −2
− 16 z −1 + 80 z −2 − 96 z −3
0 + 38 z −2 − 96 z −3 (1.33)
−2 −3 −4
− 38 z + 190 z − 228 z
0 + 94 z −3 − 228 z −4
− 94 z −3 + 470 z −4 − 564 z −5
0 + 242 z −4 − 564 z −5
() = 7 + 16 + 38 + 94 + 242 ! (1.34)

(n) = 7(n) + 16( − 1) + 38( − 2) + 94( − 3) + 242( − 4) (1.35)
Ejemplo 8:
1
() =
1 − 1.5 + 0.5
(1.36)
3 −1 1 −2
1 1− z + z
2 2
3 −1 1 −2 3 7 15 31
−1 + z − z 1 + z −1 + z −2 + z 3 + z −4
2 2 2 4 8 16
3 −1 1 −2
z − z
2 2
3 9 3
− z −1 + z −2 − z −3
2 4 4
7 −2 3 −3
z − z
4 4
7 21 7
− z −2 + z −3 − z −4
4 8 8
15 −3 7 −4
z − z
8 8
15 45 −4 15 −5
− z −3 + z − z
8 16 16
31 −4 15 −5
z − z (1.37)
16 16
Después de realizar este procedimiento, se puede deducir que:
3 7 15 31
() = 1 + + + + !
2 4 8 16
(1.38)
3 7 15 31
() = () + ( − 1) + ( − 2) + ( − 3) + ( − 4)
4 4 8 16
(1.39)
2. Método de expansión en fracciones parciales
2.1 CASO 1: REALES SIMPLES:

Sea:
bo zm + b1zm−1 + ... + bm−1z + bm

x( z) = m≤ n (2.1)
zn + a1zn−1 + ... + an−1z + an
Para expandir x( z) en fracciones parciales se factoriza el polinomio del denominador y luego se
encuentran los polos de x( z) así:

bo zm + b1 zm−1 + ... + bm−1z + bm
x( z) = (2.2)
( z − p1 )( z − p2 ) ...( z − pn )
En donde los pi ( i = 1, 2,.., n ) son los polos de x ( z ) y los z j ( j = 1, 2,..., m ) son los ceros de x ( z )
Ahora se expande x ( z ) z en fracciones parciales, de tal manera que cada uno de los términos sea
reconocido fácilmente en una tabla de transformada z, finalmente la transformada z inversa de x ( z )
se obtiene como la suma de las transformadas z inversas de la fracciones parciales.

Si en un polinomio todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen ( bm = 0 )
es dividir ambos miembros de x ( z ) entre z y entonces expandir x ( z ) z en fracciones parciales
será de la forma:
x(z) a1 a2 an
= + + ... + (2.3)
z z − p1 z − p2 z − pn
Para hallar los coeficientes ai multiplicamos ambos miembros de la ecuación (1.24) por z − pi y
haciendo z = pi , se obtiene:
x( z)
ai = ( z − pi ) ; i = 1,..., n [1] (2.4)
z z = pi
Ejemplo 1:
Hallar la transformada z inversa de:
3z
x( z) = (2.5)
( z − 1)( z − 2 )
En este caso x ( z ) tiene un cero en el origen. Entonces se expande x ( z ) z en fracciones parciales
para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:
x( z) 3 A B
= = + (2.6)
z ( z − 1)( z − 2 ) z −1 z − 2
3 3
A= = = −3 (2.7)
z − 2 z =1 1 − 2
3 3
B= = =3 (2.8)
z − 1 z =2 2 − 1
Se sustituye los valores de A, B respectivamente en la ecuación (2.5):
x( z) 3 −3 3
= = + (2.9)
z ( z − 1)( z − 2 ) z −1 z − 2
Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuación (2.9)
−3z 3z
x( z) = + (2.10)
z −1 z − 2
z −1
Se multiplica x ( z ) por para pasar a potencias negativas de z:
z −1
 −3 z 3 z  z −1
x(z) =  +  ⋅ −1 (2.11)
 z −1 z − 2  z
1 1
x ( z ) = −3 ⋅ −1
+ 3⋅ (2.12)
1− z 1 − 2 z −1
Propiedades: Transformada z inversa función escalón unitario y función polinómica:
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.13)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.14)
1 − az 
Z −1 {1} = δ ( k ) (2.15)
Se usan los dos casos de la transformada z inversa (2.14) y (2.15) en la ecuación (2.12) así:
X(k) = −3u (k) + 3(2k ) u(k) (2.16)
Ejemplo 2:
z ( z + 0.5 )( z + 0.8 )
x ( z) = (2.17)
( z − 0.2 )( z − 0.8 )( z − 1)
x( z) ( z + 0.5)( z + 0.8) = A + B + C
= (2.18)
z ( z − 0.2 )( z − 0.8)( z − 1) z − 0.2 z − 0.8 z − 1
('.('.))(('.('.*) )
&= = !
('.'.*)('.)
(2.19)
('.*('.))(('.*('.*) )
+= ('.*'.)('.*)
=

(2.20)
(('.))((('.*) )
&= =
('.)('.*) *
(2.21)
Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuación (2.18):
x(z) 35  1  52  1  135  1 
=  −  +   (2.22)
z 24  z − 0.2  3  z − 0.8  8  z − 1 
Ahora se regresa la z que estaba en el denominador de x ( z ) a la derecha de la ecuación (2.22):
35  z  52  z  135  z 
x(z) =  −  +   (2.23)
24  z − 0.2  3  z − 0.8  8  z − 1 
z −1
z −1
−1
 35  z  52  z  135  z   z
x(z) =    −   +   ⋅ (2.24)
 24  z − 0.2  3  z − 0.8  8  z − 1   z −1
35  1  52  1  135  1 
x(z) =  −1 
−  −1 
+   (2.25)
24  1 − 0.2 z  3  1 − 0.8 z  8  1 − z −1 
Propiedades: Transformada z inversa función escalón unitario y función polinómica empleando

2.13 y 2.14 como se realizó en el ejercicio anterior:
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.26)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.27)
 1 − az 
Se usan los dos casos de la transformada z inversa, 1.48 y 1.49 en la ecuación (2.25) así:
35 52 135
X (k) = (0.2) k u (k) − (0.8) k u (k) + u (k) (2.28)
24 3 8
Ejemplo 3:
z
x( z) = (2.29)
( z + 0.1)( z + 0.2 )( z + 0.3)
x( z) 1 A B C
= = + + (2.30)
z ( z + 0.1)( z + 0.2 )( z + 0.3) z + 0.1 z + 0.2 z + 0.3
x(z) 1
A = ( z + 0.1) = = 50 (2.31)
z z =−0.1 ( 0.1)( 0.2 )
x(z) 1
B = ( z + 0.2 ) = = −100 (2.32)
z z =−0.2 ( −0.1)( 0.1)
x( z) 1
C = ( z + 0.3) = = 50 (2.33)
z z =−0.3 ( −0.2 )( −0.1)
x( z) 50 100 50
= − + (2.34)
z z + 0.1 z + 0.2 z + 0.3
Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuación(2.32):
50 z 100 z 50 z
x( z) = − + (2.35)
z + 0.1 z + 0.2 z + 0.3
z −1
z −1
 50 z 100 z 50 z  z −1
x(z) =  − +  ⋅ −1 (2.36)
 z + 0.1 z + 0.2 z + 0.3  z
1 1 1
x ( z ) = 50 ⋅ −1
− 100 ⋅ −1
+50 ⋅ (2.37)
1 + 0.1z 1 + 0.2 z 1 + 0.3z −1

 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.38)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.39)
1 − az 
Se usan los dos casos de la transformada z inversa(1.48), (1.49) en la ecuación (2.35)así:
X(k) = 50(−0.1) k u(k) − 100(−0.2) k u(k) + 50(−0.3) k u (k) (2.40)

Ejemplo 4
Hallar la transformada z inversa de
10
() =
( − 1)( − 2)
(2.41)
Ahora se expande x ( z ) z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la
salida:
() 10 & +
= = +
( − 1)( − 2) ( − 1) ( − 2)
(2.42)
Para resolver la fracción, multiplicamos a ambos lados de la igualdad por el denominador común
10 & +
( − 1)( − 2) , - = , + - ( − 1)( − 2)
( − 1)( − 2) ( − 1) ( − 2)
(2.43)
10 = &( − 2) + +( − 1) (2.44)
10 = (& + +) − (2& + +) (2.45)
Comparamos los coeficientes de ambos lados de la igualdad y obtenemos un sistema de ecuaciones
(1) & + + = 0 (2.46)
(2) − 2& − + = 10 (2.47)
De esta manera tenemos que
& = −10 + = 10 (2.48)

Se reemplazan los valores de A y B respectivamente en la ecuación (2.38):
() 10 10
= − +
( − 1) ( − 2)
(2.49)
Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuación (2.45):
10 10
() = − +
( − 1) ( − 2)
(2.50)
para pasar a potencias negativas de z:

z −1
Se multiplica x ( z ) por
z −1
'# '# # $%
() = .− (#) + (#)/ . / (2.51)
# $%
' '
() = .− (#$% ) + (#$% )/ (2.52)

() = −10 (#$% ) + 10 (#$% ) (2.53)

 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.54)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.55)
 1 − az 


() = −10 C() + 10D2E F μ() (2.56)

Ejemplo 5

() =
− − 1
(2.57)
Para esta ecuación las raíces del denominador son:
+
1 √5
= − 1 = 1.6180 2 = −0.6180
2
(2.58)
salida:
() & +
= = +
( − 1.6180)( + 0.6180) ( − 1.6180) ( + 0.6180)
(2.59)
= &( + 0.6180) + +( − 1.6180) (2.60)
1 = & + + (2.61)
0 = (0.6180)& − (1.6180)+ (2.62)
& = 0.7236 + = 0.276286 (2.63)

() 0.7236 0.276386
= +
( − 1.6180) ( + 0.6180)
(2.64)
0.7236 0.276386
() = +
( − 1.6180) ( + 0.6180)
(2.65)
z −1
z −1

0.7236 0.276386
() = , + - I J
( − 1.6180) ( + 0.6180)
(2.66)
0.7236 0.276386
() = +
(1 − 1.6180 ) (1 + 0.6180 )
(2.67)
1 1
() = 0.7236 + 0.276386
(1 − 1.6180 )
(1 + 0.6180 )
(2.68)
1 1
() = 0.7236 + 0.276386
(1 − 1.6180 )
(1 − (−0.6180) )
(2.69)
() = (0.7236)1.6180E μ() + (0.276386)(−0.6180)E μ() (2.70)

Ejemplo 6
1
() =
1+ 3 + 2
(2.71)
#K
Para estos casos Se multiplica x ( z ) por
#K
para pasar a potencias positivas de z:
1
() = , -I J
1 + 3 + 2
(2.72)

() =
+ 3 + 2
(2.73)
salida:
() & +
= = = +
+ 3 + 2 ( + 2)( + 1) ( + 2) ( + 1)
(2.74)
= &( + 1) + +( + 2) (2.75)
Se agrupan términos
& + & + + + 2+ (2.76)
= (& + +) + & + 2+ (2.77)

(1) 1 = & + + (2.78)
(2) 0 = & + 2+ (2.79)
& = 2 + = −1 (2.80)
() 2 1
= −
( + 2) ( + 1)
(2.81)
Ahora se regresa la z que estaba dividiendo en el denominador, a la derecha de la ecuación (2.75):
2 1
() = −
( + 2) ( + 1)
(2.82)
z −1
z −1
2 1
() = , − - I J
( + 2) ( + 1)
(2.83)
2 1
() = −
(1 + 2 ) (1 + )
(2.84)
2 1
() = −
(1 − (−2) )
(1 − (−1) )
(2.85)
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.86)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.87)
 1 − az 
Se usa el caso de la transformada z inversa (1.49) a cada término de la ecuación (2.79):
() = 2(−2)E μ() − 1(−1)E μ() (2.88)
Ejemplo 7.

() =
( − 0.5)( − 0.3)
(2.89)

salida
() 1 & + L
= = + +
( − 0.5)( − 0.3) ( − 0.5) ( − 0.3)
(2.90)
1 = &( − 0.5)( − 0.3) + +( − 0.3) + L( − 0.5) (2.91)
1 = &( − 0.8 + 0.15) + +( − 0.3) + L( − 0.5) (2.92)
1 = (& + + + L) − (0.8& + 0.3+ + 0.5L) + 0.15& (2.93)

&+++L =0 (2.94)
−0.8& − 0.3+ − 0.5L = 0 (2.95)
0.15& = 1 (2.96)
De esta maneta tenemos que
20 −50
& = 6.6667 = + = 10 L = −16.6667 =
3 3
(2.97)
Se reemplazan los valores de A, B y C respectivamente en la ecuación (2.82):
() 20 1 10 50 1
= + −
3 ( − 0.5) 3 ( − 0.3)
(2.98)
Ahora se regresa la z que estaba dividiendo en el denominador a la derecha de la ecuación
20 10 50
() = + −
3 ( − 0.5) 3 ( − 0.3)
(2.99)
para pasar a potencias negativas de z:

z −1
Se multiplica x ( z ) por
z −1
20 10 50
() = + I J − I J
3 ( − 0.5) 3 ( − 0.3)
(2.100)

20 10 50 1
() = + −
3 (1 − 0.5 ) 3
(1 − 0.3 )
(2.101)
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.102)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.103)
1 − az 
Z −1 {1} = δ ( k ) (2.15)
Se usan los tres casos de la transformada z inversa(1.48), (1.49) y (1.50) así:

20 50
() = N() + 10(0.5)E μ() − (0.3)E μ()
3 3
(2.104)
Ejemplo 8:
(O $PQ )#
() = (#)(#O $PQ ) (2.105)

salida:
() (1 − R ST ) & +
= = +
( − 1)( − R ST ) ( − 1) ( − R ST )
(2.106)
(1 − R ST ) = &( − R ST ) + +( − 1) (2.107)
(1 − R ST ) = & − &(R ST ) + + − + (2.108)

(1 − R ST ) = (& + +) − &(R ST ) − + (2.109)
Para la solución de este ejercicio, asumimos que U es una constante, y V es el tiempo de muestreo.
Igualando estos dos valores a 1 y comparando los coeficientes de ambos lados de la igualdad,
obtenemos un sistema de ecuaciones.
&++ =0 (2.110)
−&(R ) − + = 1 − R (2.111)
De esta menara tenemos que
& = 1, + = −1 (2.112)
() 1 1
= −
( − 1) ( − R ST )
(2.113)
Ahora se devuelve la z que estaba dividiendo en el denominador, a la derecha de la ecuación

() = −
( − 1) ( − R ST )
(2.114)
z −1
z −1

() = I J − I J
( − 1) ( − R ST )
(2.115)
1 1
() = −
(1 − ) (1 − R
ST )
(2.116)
W
Propiedad: Transformada z inversa de la función
O $PQ # $%
:
 1 
Z −1  − aT −1 
= e− akT µ ( k ) (2.117)
 (1 − e z ) 
Se utilizan los casos de la transformada inversa z de la ecuación (1.48) y (2.107):
x ( k ) = u ( k ) − e− atk µ ( k ) k = 0,1, 2…. (2.118)
Ejemplo 9:
1
() =
1 1
( − 2)( − 4)
(2.119)
Se expande la ecuación en fracciones parciales:
1 & +
() = = +
1 1 1 1
( − 2)( − 4) ( − 2) ( − 4)
(2.120)
1 1
1 = & , − - + + , − -
4 2
(2.121)
1 1
1 = & − & , - + + − + , -
4 2
(2.122)
1 1
1 = (& − +) − & , - − + , -
4 2
(2.123)
&−+ =0 (2.124)
1 1
−& , - − + , - = 1
4 2
(2.125)
& = 4 , + = −4 (2.126)
Se reemplazan los valores de A Y B respectivamente en la ecuación (2.110)
4 4
() = −
1 1
( − 2) . − 4/
(2.127)
# $%
# $%
La ecuación (2.47) se puede escribir de la siguiente manera multiplicando por

() = 4 X Y − 4 X Y
1 1
(1 − 2 ) .1 − 4 /
(2.128)
Utilizando la ecuación (1.49) y (2.118) hallamos la transformada z inversa de la función.
1 E 1 E
() = 4Z( − 1) , - − 4Z( − 1) , -
2 4
(2.129)
Ejemplo 10
En este ejemplo la transformada Ž tiene la forma indicada en la ecuación (2.120)
1 + 2 z −1 + z −2 z² + 2z +1
X (z) = = (2.130)
3 1 3 1
1 − z −1 + z −2 z ² − z +
2 2 2 2
( z + 1) ²
X ( z) = (2.131)
 1
 z −  ( z − 1)
 2
Como el numerador y el denominador de la función transferencia son del mismo orden en z (con
M = N = 2), se puede expresar x ( z ) como
( A₁) A₂
X ( z ) = B0 + + (2.132)
 1  ( z − 1)
z− 
 2
La constante B0 se encuentra efectuando la división polinómica:
7 1
z+
z² + 2z + 1
X (z) = = 2 2 +1 (2.133)
3 1 3 1
z² − z + z² − z +
2 2 2 2
7 1
z+
X ( z) = 2 2 +1 (2.134)
 1
 z −  ( z − 1)
 2
Ahora se tiene
A1 A2
X(z)=1+ + (2.135)
z−
1 z −1
2
Realizando las fracciones parciales
 1  9
A1 = (z- )X(z)  = −
 2  z= 1 2 (2.136)
2
A2 = [ (z-1)X(z) ]z =1 = 8
Con lo anterior se tiene que x ( z )

9
−
8
X(z)=1+ 2 + (2.137)
1 z −1
z−
2
9 −1
z
2 8 z −1
X(z)=1- + −1
(2.138)
1 − z −1 1 − z
1
2
Obteniendo la transformada inversa
n −1
91
X ( n) = ∂n ( n) −   u ( n − 1) + 8 ( u ( n − 1) ) (2.139)
22
* ∂ n ( n ) =delta de Kronecker
Ejemplo 11
Hallar la transformada inversa:
 ( 2 z ³ − 5 z ² + z + 3) 
X(z)=   (2.140)
 ( ( z − 1)( z − 2 ) ) 
 
Como el grado del numerador es mayor que el denominador se debe dividir el numerador entre el
denominador hasta el grado del denominador es mayor al numerador
2 z ³ − 5z ² + z + 3 b z ² − 3z + 2
−2 z ³ + 6 z ² − 4 z 2z +1 (2.141)
0 z ² − 3z + 3
z ² − 3z + 2
0 +0 + 1
De lo anterior se tiene que x ( z )
 1 
X ( z ) = 2z + 1+ 
 ( z ² − 3z + 2 )  (2.142)
 
Ahora realizando fracciones parciales

X ( z ) = 2z +1 + 
1 
= 2z + 1 +
( A₁) + A₂

 ( z − 1)( z − 2 )  (2.143)
  z −1 z − 2
A₁= ( ( z − 1) ) X ( z )  = −1
z =1
(2.144)
A2 = ( ( z − 2 ) ) X ( z )  = 1
z=2
−1 1
X ( z ) = 2z +1 + + (2.145)
z −1 z − 2
Cambiando x ( z ) por potencias z −1
z −1 z −1
X ( z ) = 2z + 1 − + (2.146)
1 − z −1 1 − 2 z −1
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.147)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.148)
1 − az 
Z −1 {1} = δ ( k ) (2.15)
Hallando la transformada inversa
X ( n ) = 2∂ n ( n + 1) + ∂ ( n ) − u ( n − 1) + 2n −1 u ( n − 1) (2.149)
Ejemplo 12
Hallar la transformada inversa (2.138)
2
 1 −1  1
1 − z  (z − )2
X (z) =  
2 2
= (2.150)
1 −1 −1 1
(1 − z )(1 − z ) (z − )(z − 1)
4 4
Dado que el numerador de la función de trasferencia es de mayor grado que le denominador se

debe efectuar una división polinómica para ello primero se expresa la ecuación de la siguiente
forma:
1
z2 − z +
X (z) = 4 (2.151)
5 1
z − z+
2
4 4
Y luego efectuamos la división polinómica
1 5 1
z2 − z + z2 − z+
4 4 4
5 1
−z2 + z− 1 (2.152)
4 4
1
0 + z−0
4
Entonces la ecuación (2.139) se puede reescribir como:
1 1
z z
X ( z) = 1+ 4 = 1+ 4 (2.153)
5 1 1
z2 − z + (z − )(z − 1)
4 4 4
1
X (z) 1 4
= + (2.154)
z z (z − 1 )(z − 1)
4
Luego haciendo fracciones parciales
X ( z) 1 A1 A
= + + 2 (2.155)
z z (z − 1 ) (z − 1)
4
Hallando A1 y A2
1 1
 X (z) 1  −1
A1 =  (z − )  = 4 = 4 = (2.156)
 z 4  z = 1 ( 1 − 1) −3 3
4
4 4
1 1
A2 =  X ( z ) (z − 1)  z =1 = 4 = 4 =1 (2.157)
1 3 3
1−
4 4
Ahora reemplazando las constantes en (2.143)
−1 1
X ( z) 1
= + 3 + 3 (2.158)
z z (z − 1 ) (z − 1)
4
Volviendo X ( z ) en potencias de z −1
−1 1
X ( z ) = 1+ 3 + 3 (2.159)
1 −1 (1 − z −1 )
(1 − z )
4
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.160)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.161)
1 − az 
Z −1 {1} = δ ( k ) (2.15)
Realizando la transformada inversa z
k −1
1 1 1
X ( k ) = ∂ (k) −   u (k − 1) + u (k − 1) (2.162)
12  4  3
Ejemplo 13
Hallar la transformada inversa z de [17]
11 −2 1 −3
1 + 3 z −1 +
z + z
X (z) = 6 3 (2.163)
5 −1 1 −2
1+ z + z
6 6
Para hacer esto, se debe hacer la división de tal forma que los términos z −2 y z −3 sean eliminados,
y para esto deben ordenarse los divisores de la misma manera que para determinar la expansión
en serie de potencias de señales anticausales.
11 −2 1 −3 5 −1 1 −2
1 + 3z −1 + z + z 1+ z + z
6 3 6 6
10 1
0 − 2z −1 − z −2 − z −3 2z −1 + 1
6 3
1
1 + z −1 + z −2 − 0 (2.164)
6
5 1
−1 − z −1 − z −2
6 6
1
0+ z −1 + 0
6
Reescribiendo la función de transferencia de (2.149)
1 −1
z
X (z) = 1 + 2z −1 + 6 (2.165)
5 1
1 + z −1 + z −2
6 6
Expresando la ecuación en términos de z

1 −1
z
z 6 z2
X (z) = 1 + 2z −1 + (2.166)
z 1 + 5 z −1 + 1 z −2 z 2
6 6
1
z
2 6
X (z) = 1 + + (2.167)
z z2 + 5 z + 1
6 6
Haciendo fracciones parciales
1
z
2 6
X (z) = 1 + + (2.168)
z (z + 1 )(z + 1 )
3 2
2 A1 A2
X (z) = 1 + + + (2.169)
z (z + 1 ) (z + 1 )
3 2
Obteniendo las constantes A1 y A2
1 1 −1
− 
 1  6 3  18 −1
A1 =  X (z)(z + )  =  = = (2.170)
 3  Z =− 1 1 1 1 3
3 (− + )
3 2 6
1  1  −1
− 
 1  6  2  12 1
A2 =  X (z)(z + )  = = = (2.171)
 2  Z =− 1 1 1 −1 2
2 (− + )
2 3 6
Reemplazando las constantes en (2.155)

−1 1
2
X (z) = 1 + + 3 + 2 (2.172)
z (z + 1 ) (z + 1 )
3 2
Expresando la ecuaciones en potencian z −1
−1 −1 1 −1
z z
X (z) = 1 + 2 z −1 + 3 + 2 (2.173)
1 1
(1 + z −1 ) (1 + z −1 )
3 2
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (2.174)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (2.175)
 1 − az 
Z −1 {1} = δ ( k ) (2.15)
Realizando la transformada inversa y simplificando

n −1 n −1
1 1 1 1
X (n) = ∂ (n) + 2∂ (n − 1) −  −  u (n − 1) +  −  u (n − 1) (2.176)
3 3 2 2
n n
 1  1
X (n) = ∂ (n) + 2∂ (n − 1) +  −  u (n − 1) −  −  u (n − 1) (2.177)
 3  2
Ejemplo 14
Hallar transformada inversa z [19]
z (z + 2)
X (z) = (2.178)
(z − 0.2)(z + 0.6)
X (z)
Despejando
z
X (z) (z + 2)
= (2.179)
z (z − 0.2)(z + 0.6)
Haciendo fracciones parciales
X (z) A1 A2
= + (2.180)
z (z − 0.2) (z + 0.6)
Hallando las constantes
 X (z)  (0.2 + 2) 2.2

A1 =  (z − 0.2)  = = = 2.75 (2.181)
 z  Z =0.2 (0.2 + 0.6) 0.8
 X (z)  (−0.6 + 2) 1.4

A2 =  (z + 0.6)  = = = 1.75 (2.182)
 z  Z =−0.6 (−0.6 − 0.2) −0.8
Reemplazando las constantes en la ecuación (2.94)
X (z) 2.75 1.75

= + (2.183)
z (z − 0.2) (z + 0.6)
Despejando X ( z )
2.75 z 1.75 z
X (z) = + (2.184)
(z − 0.2) (z + 0.6)
Expresando X ( z ) en potencias de z −1
2.75 1.75
X (z) = + (2.185)
(1 − 0.2 z ) (1 + 0.6 z −1 )
−1
X (k) = 2.75(0.2) k u (k) + 1.75( −0.6) k u (k)

(2.186)
Ejemplo 15
Caso especial
Determine la transformada z inversa de [17]:
X(z) = ln(1 + az −1 ) (2.187)
Puesto que la serie de Taylor para ln(1 + x) , |x| < 1 es
∞
(−1) n+1 x n
ln(1 + x) = ∑ (2.188)
n =1 n
Entonces
∞
(−1) n +1 a n z − n
X(z) = ∑ (2.189)
n =1 n
De donde se obtiene directamente, debido

∞
X (k) = ∑ ∂ (k − n) = ∂ (k − 1) + ∂ (k − 2) + ∂ (k − 3).... = u (k − 1) (2.190)
n =1
Por lo cual la transformada inversa de (2.171)
(−1) n +1 a n u (n − 1)
X (n) = (2.191)
n
3. Caso 2: Raíces reales con multiplicidad
Si x ( z ) tiene un polo de multiplicidad r , es decir, si x ( z ) es de la forma:
N (z)
x( z) = (3.1)
( z − p1 )( z − p2 )
r
Su expansión en fracciones parciales se puede escribir como:
a11 a a22 a2 r
x(z) = + 21 + + ... + (3.2)
z − p1 z − p2 ( z − p2 ) 2
( z − p2 )
r
En donde los coeficientes de raíces repetidas se pueden hallar como:
a1 = ( z − p1 ) x ( z ) z = p (3.3)
1
1 d r− j
a2 j =  (z − p 2 )r X(z) 
r− j  z = p2 [2] (3.4)
(r − j)! dz
Donde
r= es el orden de la expresión con raíces reales múltiples
j=es el orden del denominador de la fracción que se le desea hallar la constante
p2 = es la raíz del termino con raíces reales múltiples
!=factorial, en las siguientes ecuaciones muestran algunos factoriales
0! = 1
1! = 1
2! = 2 (3.5)
3! = 6
4! = 24
Ejemplo fracciones parciales múltiples

Hallar las fracciones parciales de
1
X(z) = (3.6)
(z − 1)2 (z)3
Como se ve la anterior ecuación el término (z − 1) 2 es de orden 2 y el término (z) 3 es de orden 3

entonces reescribiendo en el mismo orden de (3.2)
a11 a a a a
X(z) = + 12 2 + 21 + 222 + 233 (3.7)
(z − 1) (z − 1) z z z
Para este caso tenemos dos términos por lo cual tendremos dos valores de “r” distintos como se
puede ver en 3.6 .Además como se aprecia en (3.6) deben organizarse los denominadores de tal
forma que los sufijos de las constantes van de menor a mayor
aLj
L <= numero de terminos (3.8)
j<=r r=orden del termino
Donde el sufijo “L” indica el número del término que va en el denominador y el sufijo “j” indica el
orden que debe tener el término.
Luego de reescribir la ecuación procedemos a calcular las constantes utilizando (3.4)
Entonces para la constante a11 donde L=1
1 d 2 −1 d 1 −3
a11 =  (z − 1) 2 x ( z )  =  3  = 4 = −3
2 −1 
(3.9)
( 2 − 1)! dz z =1
dz  z  z =1 z
Como se puede ver se aplicó la ecuación (3.4) donde j para este término es 1, y r para este término
es 2 y p2 es 1.
Entonces después de aplicar las operaciones tenemos que (2 − 1)! utilizando (3.5) es 1 y
d 2−1 d
realizando la resta del orden de la derivada 2−1 se obtendrá como se aprecia en 3.9.
dz dz
Ahora para la constante a12
1 d 2−2
a12 =  (z − 1) 2 x ( z )  =  (z − 1) 2 x ( z )  = 1
2−2 
(3.10)
( 2 − 2 )! dz z =1
z =1
Como se puede ver se aplicó la ecuación (3.4) donde j para este término es 2, y r sigue siendo 2 el
mismo valor que para la anterior constante ya que utilizamos el mismo término de igual forma
para p2 =1.
Entonces después de aplicar las operaciones tenemos que (2 − 2)! utilizando (3.5) es 1 y
d 2− 2
realizando la resta del orden de la derivada 2 − 2 se tiene que el orden de la deriva es cero, por lo
dz
cual no se efectúa ninguna derivada como se ve en 3.10.
Ahora se calcularan para las siguientes constantes teniendo en cuenta que j empezará de nuevo
desde 1 ya que comenzaremos con un nuevo término, r=3, p2 =0 según (3.4) y “L”=2. Según (3.8).
1 d 3−1 1 d2 1 1 d  −2  1  2(3) 
a21= =  ( z) x ( z )
3
 = = = =3 (3.11)
( 3 − 1)! dz 3−1 
z =0
2 dz (z − 1)
2 2
2 dz  ( z − 1)3  2  (z − 1) 4 
1 d 3− 2 −2
a22 = = ( z )3 x ( z )  =
3− 2 
=2 (3.12)
( 3 − 2 )! dz z =0
( z − 1) 3
1 d 3−3
a23= =  ( z )3 x ( z ) 
3−3 
=1 (3.13)
( 3 − 3)! dz z =0
Reemplazando las constantes en (3.7)
−3 1 3 2 1
X(z) = + + + 2+ 3 (3.14)
(z − 1) (z − 1) 2
z z z
Ejemplo 1:
1
x ( z) = [2] (3.15)
( z − 1)
3 2
z
La expansión en fracciones parciales de x ( z ) es de la forma:
a11 a12 a13 a21 a22

x( z) = + 2 + 3 + + (3.16)
z z z z − 1 ( z − 1)2
1 d2 3
a11 =  z x ( z )  =3 (3.17)
( 3 − 1)! dz 2  z =0
1 d 3
a12 =  z x ( z )  = 2 (3.18)
( 3 − 2 )! dz  z =0
1
a13 =  z 3 x ( z )  = 1 (3.19)
( 3 − 3) ! z =0
1 d 
( z − 1) x ( z )  = −3
2
a21 = (3.20)
( 2 − 1)! dz 
z =1
1 
( z − 1) x ( z ) = 1
2
a22 = (3.21)
( 2 − 2 )! 
z =1
Se reemplaza los valores de a11 , a12 , a13 , a21 , a22 respectivamente en la ecuación (3.16):
3 2 1 3 1
x(z) = + 2+ 3− + (3.22)
z z z z − 1 ( z − 1) 2
Con ayuda de una tabla de transformada z se aplica a cada uno de los términos:
3 k = 1
Z−1   = 3 Z−1  z −1  = 
3
(3.23)
z 0 k ≠ 1
2 k = 2
Z−1 
2
2 
= 2  z −2  =  (3.24)
z  0 k ≠ 2
1 k = 3
Z−1 
1
3 
= Z−1  z −3  =  (3.25)
z  0 k ≠ 3
 1  3 k ≥ 1
Z−1 
3 
 = 3 Z−1  = (3.26)
 z − 1  z − 1  0 k ≤ 0
 1   z  k − 1 k ≥ 1
Z−1   = Z −1
 ⋅ z −1
= (3.27)
 ( z − 1)   ( z − 1) k ≤0
2 2
 
0
De las expresiones anteriores se deduce que al dar valores de k :
x (0) = 0 + 0 + 0 − 0 + 0 = 0 (3.28)
x (1) = 3 + 0 + 0 − 3 + 0 = 0 (3.29)
x ( 2) = 0 + 2 + 0 − 3 + 1 = 0 (3.30)
x ( 3) = 0 + 0 + 1 − 3 + 2 = 0 (3.31)
x ( 4) = 0 + 0 + 0 − 3 + 3 = 0 (3.32)
x ( 5) = 0 + 0 + 0 − 3 + 4 = 1 (3.33)
x (6) = 0 + 0 + 0 − 3 + k − 1 = k − 4 (3.34)
Finalmente la transformada z inversa es
k − 4 ,k ≥ 5
x (k ) =  (3.35)
 0 , k = 1, 2,3, 4
() = 3N( − 1) + 2N( − 2) + 1N( − 3) + 3Z() + [( − 1)
Ejemplo 2:
Hallar la transformada z inversa de [4]:
1
x(z) = (3.36)
z ( z − 0.5 )
2
Inicialmente, se expande en fracciones parciales.
1 & + L
() = = + +
( − 0.5) ( − 0,5)
(3.37)
1 = &( − 0.5) + +( − 0.5) + L (3.38)
1 = & − &(0.5) + + − +(0.5) + L (3.39)
1 = (+ + L) + D& − +(0.5)F − &(0.5) (3.40)
Comparamos los coeficientes de ambos lados de la igualdad, tenemos
+ + L = 0 (3.41)
& − +(0.5) = 0 (3.42)
1 = −&(0.5) (3.43)
De esta manera tenemos que:
& = −2 + = −4 L = 4 (3.44)
Se reemplazan los valores de A, B y C respectivamente en la ecuación (3.37):

−2 4 4
() = − − +
( − 0,5)
(3.45)
1 1 1
() = −2 , - − 4 , - + 4 , -
− 0.5
(3.46)
# $%
# $%
Se multiplica el último término de la ecuación por :
() = − 2( ) − 4( ) + 4 .'.)# $% / (3.47)

Propiedad: Transformada z inversa de la función E :
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (3.48)
1 − az 
Z −1 { z − k } = δ ( n − k ) (3.49)
Para esta ocasión, utilizamos el caso se la transformada z inversa de la ecuación (3.50) :
() = −2N( − 2) − 4 N( − 1) + 4Z( − 1)(0.5)E (3.50)
Ejemplo 3:
7z2
x( z) = (3.51)
( z − 1) ( z − 2 )
2
Primero se factoriza z en el numerador de la ecuación (3.52):
z (7z )
x( z) = (3.52)
( z − 1) ( z − 2 )
2
salida:
x( z) 7z A B C
= = + + (3.53)
( z − 1) ( z − 2) ( z − 1) z −1 z − 2
2 2
z
 C 
(( z −1) ( z − 2)) ( z −1)7 z( z − 2) =  ( z −A1)
2
2 2
+
B
+
z −1 z − 2 
(
 ( z − 1) ( z − 2 )
2
) (3.54)
 
7 = &( − 2) + +( − 1)( − 2) + L( − 1) (3.55)
7 = &( − 2) + +( − 2 − 1 + 2) + L( − 2 + 1) (3.56)
7 = & − 2& + + − 3+ + 2+ + L − 2L + L (3.57)
7 = (+ + L ) + (& − 3+ − 2L) + (−2& + 2+ + L ) (3.58)
7 = (+ + L) + (& − 3+ − 2L) + (−2& + 2+ + L) (3.59)
++L =0 (3.60)
& − 3+ − 2L = 7 (3.61)
−2& + 2+ + L = 0 (3.62)
& = −7, + = −14 L = 14 (3.63)

() 7 14 14
=− − +
( − 1) ( − 1) ( − 2)
(3.64)
7 14 14
() = − − +
( − 1) ( − 1) ( − 2)
(3.65)
z −2 z −1
Se multiplica x ( z ) por y para pasar a potencias negativas de z:
z −2 z −1
7 14 14
() = − , - . I J − , - I J + I J
( − 1) ( − 1) ( − 2)
(3.66)
7 14 14
() = − − +
(1 − )
(1 − ) 1 − 2

(3.67)
Propiedad: Transformada z inversa de la función rampa unitaria:
 −1 
 Ts ⋅ z 
 = r (k )
−1
Z  (3.68)
 (1 − z ) 
−1 2
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (3.69)
1 − az 
Z −1 { z − k } = δ ( n − k ) (3.70)
Donde Ts es el tiempo de muestreo, para este ejemplo se escoge (Ts=1 segundo).

Se usan los tres casos de la transformada z inversa (1.48) y (1.49) a cada término de la ecuación
(3.68) así:
() = −7 [() − 14 C() + 14(2)E C() (3.71)
Ejemplo 4:
1
() =
(1 − )(1 − )
(3.72)
1
() =
( − − + 1)
(3.73)
#\
Para estos casos Se multiplica x ( z ) por
#\
para pasar a potencias positivas de z:
1
() = I J
( − − + 1)
(3.74)

() =
( − − + 1)
(3.75)

() =
( − 1)( − 1)( + 1)
(3.76)

() =
( − 1) ( + 1)
(3.77)
salida:
() & + L
= = + +
( − 1) ( + 1) ( − 1)
( − 1) ( + 1)
(3.78)
= &( + 1) + +( − 1)( + 1) + L( − 1) (3.79)
= &( + 1) + +( − 1) + L( − 2 + 1) (3.80)
= & + & + + − + + L − 2L + L (3.81)
= (+ + L) + (& − 2L) + & − + + L (3.82)
B + C = 1 (3.83)
A − 2C = 0 (3.84)
A – B + C = 0 (3.85)
1 3 1
& = + = L =
2 4 4
(3.86)
1 3 1
() 2 4 4
= + +
( − 1) ( − 1) ( + 1)
(3.87)

1 3 1
() = + +
2 ( − 1) 4 ( − 1) 4 ( + 1)
(3.88)
z −1 z −2
Se multiplica x ( z ) por y para pasar a potencias negativas de z:
z −1 z −2
1 3 1
() = I J + I J + I J
2 ( − 1) 4 ( − 1) 4 ( + 1)
(3.89)
1 3 1
() = I J + I J + I J
2 ( − 1)( − 1) 4 ( − 1) 4 ( + 1)
(3.90)
1 3 1 1 1
() = + +
2 (1 − )(1 − ) 4 (1 − ) 4 (1 + )

(3.91)
1 3 1 1 1
]() = + +
2 (1 − )
4 (1 − ) 4 (1 − (−1) )

(3.92)
 −1 
 Ts ⋅ z 
 = r (k )
−1
Z  (3.93)
 (1 − z ) 
−1 2
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (3.94)
1 − az 
Z −1 { z − k } = δ ( n − k ) (3.95)
Se usan los tres casos de la transformada z inversa (1.48), (1.49) a cada término de la ecuación
(3.91)
1 3 1
() = [() + C() + (−1)E C()
2 4 4
(3.96)
Ejemplo 5:
2 z3 + z
x( z) = (3.97)
( z − 2) ( z − 1)
2
Primero se factoriza z en el numerador de la ecuación (3.79):
z ( 2 z 2 + 1)
x(z) = (3.98)
( z − 2 ) ( z − 1)
2
Ahora se expande x( z ) z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la

salida:
x( z) 2z 2 + 1 A B C
= = + + (3.99)
( z − 2) ( z − 1) ( z − 2 ) z − 2 z −1
2 2
z
2z 2 + 1
A= =9 (3.100)
( z − 1) z =2
d  2z2 + 1 
B=   = −1 (3.101)
dz  ( z − 1)2 
z =2
2z 2 + 1
C= =3 (3.102)
( z − 2)
2
z =1

x( z) 9 1 3
= − + (3.103)
( z − 2) z − 2 z −1
2
z
9z z 3z
x( z) = − + (3.104)
( z − 2) z − 2 z −1
2
−2 −1
Se multiplica x( z) por z−2 y z−1 para pasar a potencias negativas de z:
z z
 9z  z −2  z 3z  z −1
x( z) =   ⋅ −2 −  +  ⋅ −1 (3.105)
 ( z − 2)  z  z − 2 z − 1 z
2
9 z −1 1 3
x(z) = − + (3.106)
(1 − 2 z ) −1 2 1 − 2 z 1 1 − z −1
 −1 
 Ts ⋅ z 
 = r (k )
−1
Z  (3.107)
 (1 − z ) 
−1 2
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k )
 1 − az 
(3.108)
Z −1 { z − k } = δ ( n − k ) (3.109)
Propiedad: Transformada z inversa:
 
 z −1 
Z −1   = ka
k −1
(3.110)
 (1 − az ) 
−1 2
Se usan los tres casos de la transformada z inversa(1.48),(1.49) y (1.50) a cada término de la
ecuación (3.102) así:
X (k) = 9k(2k−1)u(k−1) − 2k u(k) + 3u(k) (3.111)
Ejemplo 6
Hallar la transformada z inversa
1 −1
1+ Z
X (Z) = 4
1
(1 − Z −1 ) 2
2 (3.112)
Ahora volviendo
X(z−1) en términos de X ( z )
1
z2 + z
X (Z) = 4
1
(z − ) 2
2 (3.113)
A partir de la ecuación anterior realizamos fracciones parciales
1
z+
X (Z) 4
=
z 1 2
(z − )
2 (3.114)
De la ecuación anterior se tiene
X (Z) A1 A2
= +
z 1 1
(z- ) (z- ) 2
2 2 (3.115)
d  1 2 X (Z) 
A1 = ((z- ) ) =1
dz  2 z Z = 1
2 (3.116)
 1 X (Z)  3
A2 = ((z- )2 ) =
 2 z Z =1 4
2 (3.117)
3
X (Z) 1
= + 4
z 1 1
(z- ) (z- ) 2
2 2 (3.118)
De la ecuación anterior se multiplica a ambos lados de la igualdad por “z”
3
z
z
X(z) = + 4
1 1
(z- ) (z- ) 2
2 2 (3.119)
Se expresa la anterior ecuación en potencias de z−1
3 −1
z
1 4
X(z) = +
1 1
(1- z −1 ) (1- z −2 ) 2
2 2 (3.120)
 −1 
 Ts ⋅ z 
 = r (k )
−1
Z  (3.121)
 (1 − z ) 
−1 2
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k )
 1 − az 
(3.122)
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k )
1 − z 
Z −1 { z − k } = δ ( n − k ) (3.123)
Propiedad: Transformada z inversa:
 
 z −1 
Z −1   = ka
k −1
(3.124)
 (1 − az ) 
−1 2
Se realiza la transformada inversa z
^ ^
() = . / ∗ Z() + . /

!
(3.125)
Ejemplo 7
Hallar la transformada inversa z
1
X (z) = (3.126)
(1 + z )(1 − z−1 )2
−1
Expresando la función de transferencia en z
1 z3 z3
X (z) = = (3.127)
(1 + z−1 )(1 − z−1 )2 z 3 (z+ 1)(z−1)2
Ahora realizando fracciones parciales
X (z) z2 A B B
= = 1 + 11 + 12 2 (3.128)
z (z+ 1)(z− 1) (z+ 1) (z− 1) (z− 1)
2
Hallando las contantes
 X (z)  (−1)2 1
A1 =  (z + 1)  = = (3.129)
 Z =−1 (−1 − 1)
2
 z 4
 X (z)  12 1
B12=  (z− 1) 2  = = (3.130)
 z  Z =1 (1 + 1) 2
d  X (z) 2  2 z (z + 1) − z 2  3
B11= (z − 1) =   = (3.131)
dz  z 
 Z =1  (z + 1) 2
 z =1 4
Reemplazando los valores hallados en (3.119)
1 3 1
X (z)
= 4 + 4 + 2 2 (3.132)
z (z+ 1) (z−1) (z−1)
Multiplicando ambos lados de la igualdad por z
1 3 1
z z z
X (z) = 4 + 4 + 2 (3.133)
(z+ 1) (z− 1) (z−1)2
Expresando la ecuación anterior en términos z−1
1 3 1 −1
z
X (z) = 4 + 4 + 2 (3.134)
(1 + z −1 ) (1 − z −1 ) (1 − z −1 )2
Transformada de un paso:
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k )
1 − z 
 −1 
 Ts ⋅ z 
 = r (k )
−1
Z 
 (1 − z ) 
−1 2

]() = ! (−1)^ Z() + ! Z() + [() (3.135)
(3.136)
4. Caso 3: RAÍCES COMPLEJAS CONJUGADAS

Para una función x( z) con los polos reales y complejos, la expansión en fracciones parciales
incluye términos con raíces reales y otras con raíces complejas. Asumiendo que x( z) tiene
coeficientes reales, entonces las raíces complejas pueden darse en pares de raíces complejas
conjugadas y podrían ser combinadas y producir una función con coeficientes reales y un
denominador cuadrático. La transformada z inversa como función, usa las siguientes transformada
z:
e − a T z −1 sen ( wT )

Z e − a kT
sen ( wkT )  =
 (4.1)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
1 − e − a T z −1 cos ( wT )
Z  e − a kT cos ( wkT )  = (4.2)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
Los denominadores de las dos transformadas son idénticos y tienen raíces complejas conjugadas.
Los numeradores pueden ser escalados y combinados para obtener la transformada z inversa
deseada.
Ejemplo1
Hallar transformada z inversa.[22]
]() =
# \ (#(
% %
#.# /.# K (#( /
(4.3)
%` K
Probando que el polinomio de orden dos tiene raíces complejas
1
(z 2 + z + ) = 0 (4.4)
2
1 1
z1 = − − i
2 2
(4.5)
1 1
z2 = − + i
2 2
Como tiene raíces complejas y raíces reales se puede reescribir de la siguiente forma
= + +
# \ (#( &1 &2 &3
]() = % %
1 1
#.# /.# K (#( / .− / .2 ++ /
(4.6)
%` K 10 2
1 1 1 1
z 3 + 2 z + 1 = A1 (z 2 + z + )(z − ) + A 2 (Z)(z 2 + z + ) + ( A3 z + A4 )(z)(z − ) (4.7)
2 10 2 10
9 2 2 1 1 1 1
z 3 + 2 z + 1 = A1 (z 3 + z + z − ) + A 2 (z 3 + z 2 + z) + A3 (z 3 − z 2 ) + A4 (z 2 − z) (4.8)
10 5 20 2 10 10
9 1 2 1 1 1
z 3 + 2 z + 1 = z 3 (A1 + A 2 + A 3 ) + z 2 ( A1 + A 2 − A 3 + A 4 ) + z( A1 + A 2 − A 4 ) − A1 (4.9)
10 10 5 2 10 20
Comparando las dos partes de la igualdad y reescribiendo las ecuaciones
(A 1 + A 2 + A 3 ) = 1 (4.10)
9 1
( A1 + A 2 − A 3 + A 4 ) = 0 (4.11)
10 10
2 1 1
( A1 + A 2 − A 4 ) = 2 (4.12)
5 2 10
1
− A1 = 1 (4.13)
20
A1 = − 2 0 , A 2 = 1 9 , 6 8 8, A 3 = 1, 3 1 1 4 , A 4 = − 1, 5 5 7 (4.14)
Remplazando las constantes en la ecuación (4.6)
+ 2 + 1 20 19.688 1.3114 − 1.557

]() = =− + +
1 1
. − 10/ . + + 2/ , − 1 - 1
,2 + + -
10 2
(4.15)
Reescribiendo la ecuación en potencias negativas de z
19.688 1.3114 − 1.557−1 −1

]() = −20−1 + −1 +
1 −1 1
,1 − - ,1 + −1 + −2 -
10 2
(4.16)
Ahora hallando la transformada del término que tiene raíces complejas utilizando 4.1 y 4.2
e − a T z −1 sen ( wT )

Z e − a kT
sen ( wkT )  =
 (5.1)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
1 − e − a T z −1 cos ( wT )
Z  e − a kT cos ( wkT )  = (5.2)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
1.3114 − 1.557 1,3114(1 − R ST cos(aV)) − LR ST bR(aV)

=
1 1 − 2R ST cos(aV) + R ST
.1 + + 2 /

(5.3)
Como se puede ver la ecuación (4.18) los denominadores tienen la misma forma para ello
debemos hallar las siguientes constantes:
Primero hallaremos e − 2 a T , como se observa en (4.18) los denominadores tiene la misma forma,
entonces primero la constante que acompaña z−2 deben ser iguales por lo cual
1
e − 2 aT = (5.4)
2
Y ahora si hacemos
1
e−aT = (5.5)
2
Obtenemos el valor de e − aT , obtenido este valor procedemos a obtener “wt” comparando los
valores que acompañan a z−1 en los denominadores de la igualdad
2e− aT cos ( wT ) = −1 (5.6)
Como se observa en la ecuación 4.21 se obtuvo comparando dichos denominadores
1
2 cos ( wT ) = −1 (5.7)
2
2
cos(wT) = − (5.8)
2
2 3π
cos−1 (− ) = 135º = (5.9)
2 4
Luego de despejar el valor de cos(wT) en (4.23) y hallar “wt” en (4.24) se evalúa el valor de
sin(wt) en (4.25)
3π 2
sin( )= (5.10)
4 2
Una vez hallado dichas contantes se procede a hallar las constantes que se encuentran en el
numerador como en (4.26) y (4.27)
1
e − a T cos ( wT ) = − (5.11)
2
1
e − aT sen ( wT ) = (5.12)
2
Ahora reemplazando los valores hallados en (4.18) para plantear una ecuación como (4.28)
1 1
1.3114 − 1.557 1,3114 .1 − .− 2/ / − L 2
=
1 1 − 2R ST cos(aV) + R ST
.1 + + 2 /
(5.13)
Entonces se puede hallar la constante c que equilibra las dos ecuaciones
 1  1
(1,3114 −1,557 z−1 ) = 1,3114 1− (− ) z−1  + C z−1 (5.14)
 2  2
1 −1
(1, 3114 − 1, 557 z −1 ) = 1, 3114 + 0.6557 z −1 + C z (5.15)
2
1 −1
−1, 557 z −1 = 0.6557 z −1 + C z (5.16)
2
( − 1.557 − 0.6557)2 = c (5.17)
c = −4.4254 (5.18)
Reemplazando el valor de c
1 1
1.3114 − 1.557 1,3114 .1 − .− 2/ / −4.4254
2
= +
1 1 1
.1 + + 2 / .1 + + / .1 + + 2 /
2
(5.19)
Reescribiendo la ecuación (4.17)

1 1
20 19.688 1,3114 .1 − .− 2/ / −4.4254 2
]() = − + + +

.1 − 1 / 1
.1 + + 2 /
1
.1 + + 2 /

10
(5.20)
Aplicando la transformada inversa z de
 1 
Ζ −1  −1 
= µ (k ) (5.21)
1 − z 
 1 
Z −1  −1 
= ak µ (k ) (5.22)
1 − az 
Z −1 {1} = δ ( k ) (2.15)
e − a T z −1 sen ( wT )

Z e − a kT
sen ( wkT )  =
 (6.1)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
1 − e − a T z −1 cos ( wT )
Z  e − a kT cos ( wkT )  = (6.2)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
Por ultimo realizando la transformada utilizando las ecuaciones (4.1) y (4.2)
1 ^ 1 ^ 3c
() = −20N( − 1) + 19.688 , - Z( − 1) + 1.3114 , - cos , -
10 2 4
1 ^ 3c
− 4.4254 ,− - sin , -
2 4
Ejemplo 2:
Hallar la transformada z inversa de: [1]
z2 + z + 2
x(z) = (6.3)
( z − 1) ( z 2 − z + 1)
Se expande por el método de fracciones parciales:
() =
4 −3 z + 2 4 z −1 −3 z −1 + 2 z −2
x( z) = + 2 = −1
+ (6.4)
z −1 z − z +1 1− z 1 − z −1 + z −2
Se observa que los dos polos involucrados en el término cuadrático de la ecuación (4.37) son
complejos conjugados, se reescribe x ( z ) a continuación:
3 + 2
=
1 − +
4 z −1  z −1 − 0.5z −2  0.5z −2
x( z) = − 3   + (6.5)
1 − z −1 −1 −2
 1− z + z  1− z + z
−1 −2
−1
1 −1 1 − 0.5 z 0.5 z −1
x ( z ) = 4 z −1 − 3 z + z −1
(6.6)
1 − z −1 1 − z −1 + z −2 1 − z −1 + z −2
Si se compara la ecuación (4.40) con las ecuaciones de la transformada z (4.1) y (4.2) es posible
identificar:
e − a T z −1 sen ( wT )
Z  e − a kT
sen ( wkT )  = (7.1)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
1 − e − a T z −1 cos ( wT )
Z  e − a kT cos ( wkT )  = (7.2)
1 − 2 e − a T z −1 cos ( wT ) + e −2 aT z −2
e−2 aT = 1 (7.3)
1
cos wT = (7.4)
2
En este caso se obtiene:
π
wT = (7.5)
3
3
sen wT = (7.6)
2
Por esta razón se logra deducir
 1 − 0.5 z −1  k −1 k − 1π
Z −1  −1 −2 
= 1 cos u (k − 1) (7.7)
1 − z + z  3
 0.5 z −1 
−1
Z  =Z

−1  1 =
(
3 2 z −1  1 k −1
1 sen
)
( k − 1)π
u (k − 1)
−2 
−1 −1 −2
(7.8)
1 − z + z   3 1− z + z  3 3
 
Se reemplazan las ecuaciones, 4.45 y 4.46 en la ecuación 4.40 así:
π 1 π
X (k) = 4(1k −1)u(k−1) − 3(1k −1)cos((k−1) )u(k−1) + (1k−1)sen((k−1) )u(k−1) (7.9)
3 3 3
Se reescribe la ecuación 4.47 y da como resultado:
 ( k − 1) π + 1 sen ( k − 1) π
 4 − 3Cos k = 1, 2,3,...
x(k ) =  3 3 3 (7.10)
 0 k ≤0

Los primeros valores de x ( k ) están dados por:
x (0 ) = 0 x (1 ) = 1 x (2 ) = 3 x (3 ) = 6 x (4 ) = 7 x ( 5 ) = 5 ... (7.11)
Ejemplo 3:
1 1
x( z) = (7.12)
(1 − z ) ( 2 − 2z −1 + z −2 )
−1
z z2
Se multiplica x ( z ) por y 2 para pasar a potencias negativas de z:
z z
 1  z  1  z2
x( z) =   ⋅ ⋅  ⋅ 2 (7.13)
 (1 − z )  z  ( 2 − 2 z + z )  z
−1 −1 −2
z z2
x(z) = ⋅ 2 (7.14)
z −1 2z − 2z + 1
z3
x( z) = (7.15)
( z − 1) ( 2 z 2 − 2 z + 1)
Al expandir x ( z ) en fracciones parciales obtenemos:
z − z −2 + z 1 −1 + z − 1
x(z) = + 2 = + (7.16)
z − 1 2 z − 2 z + 1 1 − z −1 2 − 2 z −1 + z −2
Se observa que los dos polos involucrados en el término cuadrático de la ecuación (4.50) son
complejos conjugados, se reescribe x ( z ) a continuación:
1 1 1 − 0.5 z −1 1 0.5 z −1
x(z) = − + (7.17)
1 − z −1 2 1 − z −1 + 0.5 z −2 2 1 − z −1 + z −2
Si se compara la ecuación (4.55) con las ecuaciones de la transformada z (4.1) (4.2) y es posible
identificar:
e −2 aT = 0.5 (7.18)
1
cos wT = (7.19)
2
En este caso se obtiene:
π
wT = (7.20)
4
1
sen wT = (7.21)
2
1
e − aT = (7.22)
2
Entonces la transformada z inversa se puede escribir como:

1 1
x ( k ) = µ ( k ) − e − akt cos ( wkT ) + e − akT sen ( wkT ) (7.23)
2 2
k k
1 1  kπ 1  1  kπ
x(k ) = µ (k ) −   cos +   sen k = 0,1,2,... (7.24)
2 2  4 2 2  4
Los primeros valores de x ( k ) están dados por:
x ( 0 ) = 0 .5 x (1 ) = 1 x ( 2 ) = 1 .2 5 x ( 3 ) = 1 .2 5 x ( 4 ) = 1 .1 2 5 ... (7.25)
Ejemplo 4:
Método 1
Hallar la transformada z inversa de [14]:

() =
( + 1)( − 2)
(7.26)
Ahora se expande x (z ) z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la
salida:
() 1
=
( + 1)( − 2)
(7.27)
() 1
=
( − d)( + d)( − 2)
(7.28)
() & + L
= + +
( − d) ( + d) ( − 2)
(7.29)
Las constantes se obtienen de la siguiente manera, multiplicamos por el denominador común a

ambos lados de la ecuación
1 = &( + d)( − 2) + +( − d)( − 2) + L( − d)( + d) (7.30)
1=A ( − 2 + d − 2d) + B ( − 2 − d + 2d) + C ( + 1) (7.31)

Agrupando términos, tenemos
1 = (& + + + L) + (−2& + d& − 2+ − +d) − 2&d + 2+d + L (7.32)
A+ B +C = 0 (7.33)
A( −2 + j ) − B ( 2 + j ) = 0 (7.34)
− 2 Aj + 2 Bj + 1 = 1 (7.35)
Resolviendo el sistema de ecuaciones:
& = −0.1 + 0.2d + = −0.1 − 0,2d L = 0.2 (7.36)
Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuación (4.67)
() −0.1 + 0.2d −0.1 − 0,2d 0.2

= + +
( − d) ( + d) ( − 2)
(7.37)
Ahora se regresa la z que estaba dividiendo en el denominador, a la derecha de la ecuación:

() = −0.1 + 0.2d , - + (−0.1 − 0,2d) , - + 0.2 . /
−d +d −2
(7.38)
z−1
z−1
 z   z −1   z   z −1   z  z 
−1
x ( z ) = − 0.1 + 0.2 j    −1  + ( − 0.1 − 0, 2 j )    −1  + 0.2    −1  (7.39)
 z − j  z   z + j  z   z − 2  z 
 1   1   1 
x ( z ) = −0.1 + 0.2 j  −1  (
+ −0.1 − 0,2 j )   + 0.2  −1  (7.40)
 1 − jz   1− ( − j ) z 
−1
 1 − 2z 
 
Obtenemos la transformada z inversa, de acuerdo con la ecuación (1.48) y (1.49):
() = (−0.1 + 0.2d)DdE F + (−0.1 − 0,2d)D−dE F + 0.2D2E F (7.41)
Esta última ecuación puede simplificarse de la siguiente manera.
() = −0.1 .dE + D−dE F/ + 0.2d .dE − D−dE F/ + 0.2D2E F (7.42)
Recordando que:
R efE = cos g + d sin g (7.43)

hi $hi
Y sabiendo que d = R K y - d = R K , tenemos que:
c c
dE = cos + d sin
2 2
(7.44)
c c
−(d)E = cos − d sin
2 2
(7.45)
De lo anterior podemos obtener las siguientes igualdades:
c
dE + D−dE F = 2 cos
2
(7.46)
c
dE − D−dE F = 2 d cos
2
(7.47)
Aplicando estas igualdades obtenemos una expresión simplificada de X (k)

c c
() = −0.2 cos + 0.4 sin + (0.2)2E
2 2
(7.48)
Método 2
De acuerdo con esta última ecuación podemos dar por terminado el ejercicio, existe otra manera de
resolver, combinando los términos de la ecuación (4.76), obtenemos:

() = −0.1 + 0.2d , - + (−0.1 − 0,2d) , - + 0.2 . /
−d +d −2
(7.49)
1 1
() = (−0.1 + 0.2d) , - + (−0.1 − 0,2d) , - + 0,2 . /
−d +d −2
(7.50)
1 1
() = j(−0.1 + 0.2d ) , - + (−0.1 − 0,2d) , -k + 0.2 . /
−d +d − 2 (7.51)
(−0.1 + 0.2d )( + d) + (−0.1 − 0,2d)( − d)

() = I J + 0.2 . /
( − 1)( + d) −2
(7.52)
 −0.1z + j 0.2z − j 0.1 − 0.2 − 0.1z − j 0.2z + j 0.1 − 0.2   z 

x( z) = z   + 0.2   (7.53)
 ( z −1)( z + j )   z −2
 
−0.2 + 0.4 0.2
() = , -+
+1
−2
(7.54)
−0.2 0.4 0.2

() = + +
+1
+1 −2
(7.55)
Se tiene que
sin a sin a
Zmsin no = =
1 − 2 cos a +
− 2 cos a + 1
(7.56)
1 − cos a − cos a
Zmcos ao = =
1 − 2 cos a + − 2 cos a + 1
(7.57)
p

Para k = las formulas anteriores se reducen a lo siguiente:
 wπ  z
Z sin  = 2 (7.58)
 2  z +1
 wπ  z2
Z cos  = (7.59)
 2  z2 +1
De lo anterior de obtiene que
c c
() = −0.2 cos + 0.4 sin + (0.2)2E
2 2
(7.60)
Ejercicio 5
Halle la transformada inversa z [21]
(z2 − 3z)
X (z) = (7.61)
(z− 2)(z2 − 2z+ 2)
X (z)
Despejando
z
X (z) (z− 3)
= (7.62)
z (z− 2)(z2 − 2z+ 2)
Comprobando que la segunda expresión tiene raíces complejas
(z 2 − 2 z + 2 ) = 1 ± i (7.63)
Debido a lo anterior este es un caso de fracciones parciales con raíces complejas

X (z) A ZA + A
= 1 + 2 2 3 (7.64)
z (z− 2) (z − 2z+ 2)
(z− 3) = A1(z2 − 2z+ 2) + (z− 2)(ZA2 + A3 ) (7.65)
(z− 3) = z2 ( A1 + A2 ) + z(−2A1 − 2A2 + A3 ) + (2A1 − 2A3 ) (7.66)
Resolviendo las ecuaciones
( A1 + A 2 ) = 0 (7.67)
( − 2 A1 − 2 A 2 + A 3 ) = 1 (7.68)
( 2 A1 − 2 A3 ) = − 3 (7.69)
1 1
A1 = − ; A2 = ; A3 = 1 (7.70)
2 2
Reemplazando las constantes en 4.102
1 1
− Z +1
X (z)
= 2 + 2 2 (7.71)
z (z− 2) (z − 2z+ 2)
Despejando X (z)
1 1
− z z2 + z
X (z) = 2 + 2 2 (7.72)
(z− 2) (z − 2z+ 2)
Expresando la ecuación en términos de z−1
1 1 −1
− +z
X (z) = 2 + 2 (7.73)
(1 − 2 z −1 ) (1 − 2z −1 + 2 z −2 )
Dado que el denominador de una de las fracciones tiene raíces complejas la transformada inversa
tiene como solución senos y cosenos, comparando primero obtenemos los parámetros a
continuación
e −2 at = ( e − at ) 2 = 2 (7.74)
e − at = ( e − at ) 2 = 2 (7.75)
1
cos(wt) = (7.76)
2
1 π
arccos( )= (7.77)
2 4
1 −1
Realizando una análisis se le debe sumar y resta z al numerador de la fracción con raíces
2
complejas,
1 1 1 −1 3 −1
− − z z
X (z) = 2 + 2 2 + 2 (7.78)
(1 − 2 z −1 ) (1 − 2z−1 + 2 z −2 ) (1 − 2z−1 + 2 z −2 )
Entonces
1 1 3 −1
− (1 − z −1 ) z
X (z) = 2 + 2 + 2 (7.79)
(1 − 2 z −1 ) (1 − 2z−1 + 2 z −2 ) (1 − 2z−1 + 2 z −2 )
Hallar la transformada inversa z:
1 k 1 π 3 π
X (k) = − 2 + ( 2 ) k cos(k ) + ( 2 ) k sin(k ) (7.80)
2 2 4 2 4
Ejemplo 6
Método 1
Hallando la transformada inversa [18]
z²
x(z) = (7.81)
1 1
z² − z +
2 4
Expresando X ( z ) en términos de z−1

1
x(z) = (7.82)
1 1 1 −2
1− z + z
2 4
Dado que el denominador tiene raíces complejas tiene la forma de seno y coseno por lo cual se
1
debe ajustar la ecuación sumando y restando z −1 con lo que se tiene:
4
1 −1 1 −1
1− z z
x(z) = 4 + 4 (7.83)
1 1 1 1
1 − z 1 + z −2 1 − z 1 + z −2
2 4 2 4
Como el denominador es complejo su solución tiene la forma de las siguientes ecuaciones
1 − e−ak cos(wT) z−1

e−ak cos(wkT) = (7.84)
1 − 2e−ak cos(wT) z−1 + e−2ak z−2
− ak e− ak sin(wT) z−1
e sin(wkT) = (7.85)
1 − 2e−ak cos(wT) z−1 + e−2ak z−2
Entonces si se compara (4.121) con (4.122) y (4.123) se puede obtener e − ak y “wt”
1
e −2 at = (e − at ) 2 = (7.86)
4
1 1
e− at = (e− at )2 = = (7.87)
4 2
1
cos(wT)=
2
1 π
wT= cos −1 ( ) = (7.88)
2 3
π 1
sin(wT)=sin( )= 3
3 2
Obteniendo la transformada inversa
1 π 3 1 π
X (k) = ( )k cos(( )k )u(k ) + (( )( )k sin(( )k )u(k ) (7.89)
2 3 3 2 3
Método 2
Ahora se llegara el mismo resultado utilizando otro camino con las raíces complejas de la ecuación
z²
x(z) = (7.90)
1 1
z² − z +
2 4
Obteniendo las raíces del denominador
1 1
z² − z+ =0 (7.91)
2 4
1 1
z1 = − i 3
4 4
(7.92)
1 1
z2 = + i 3
4 4
Remplazando en la ecuación anterior las raíces y dividiendo ambos lados de la igualdad z
X (z) z
= (7.93)
z 1 1 1 1
(z − − i 3 )(z − + i 3 )
4 4 4 4
Realizando fracciones parciales
X (z) A1 A2
= + (7.94)
z 1 1 1 1
(z − − i 3 ) (z − + i 3 )
4 4 4 4
Obteniendo las constantes A1 Y A2
1 1
+ i 3
 1 1 X (z)  4 4 1+ i 3
A1= (z − − i 3 ) = =
 4 4 z  Z = 1 + 1 i 3
1 1 1 1
( + i 3 − + i 3) 2i 3
4 4 (7.95)
4 4 4 4
−i 3 1 1
A1 =
6
+ = 3−i 3
2 6
( )
1 1
− i 3
 1 1 X (z)  4 4 1− i 3
A2= (z − + i 3 ) = =
 4 4 z  Z = 1 − 1 i 3 ( − i 3 − − i 3 ) −2i 3
1 1 1 1
4 4 (7.96)
4 4 4 4
A2 =
i 3 1 1
6
+ = 3+i 3
2 6
( )
Remplazando las constantes en la ecuación anterior
X (z)
1
(
3−i 3
1
3+i 3 ) ( )
= 6 + 6 (7.97)
z 1 1 1 1
(z − − i 3 ) (z − + i 3 )
4 4 4 4
Multiplicando ambos lados de la igualdad por Z
1
(
3−i 3 z
1
)
3+i 3 z ( )
X (z) = 6 + 6 (7.98)
1 1 1 1
(z − − i 3 ) (z − + i 3 )
4 4 4 4
Expresando la ecuación en términos de z−1
(
1
6
3−i 3 ) 1
6
3+i 3( )
X (z) = + (7.99)
1 1 1 1
(1 − ( + i 3) z −1 ) (1 − ( − i 3) z −1 )
4 4 4 4
Obteniendo la trasformada inversa
1 1 1 1 1 1
X (k) = ( )(3 − i 3)( + i 3) k u ( k ) + ( )(3 + i 3)( − i 3) k u ( k ) (7.100)
6 4 4 6 4 4
Reacomodando expresiones utilizando las siguientes igualdades trigonométricas
eiθ k = cos(θ k ) + isin(θ k )

e−iθ k = cos(θ k ) − isin(θ k )
eiθ k + e−iθ k
cos(θ k ) = (7.101)
2
e − e−iθ k
iθ k
sin(θ k ) =
2i
También hará uso de las siguientes igualdades
π 1
sin( ) = 3
3 2
(7.102)
π 1
cos ( ) =
3 2
Obteniendo las transformada inversa z
1 11 1  1 11 1 
X (k) = ( )(3 − i 3)(  + i 3 )k u(k ) + ( )(3 + i 3)(  − i 3 )k u(k ) (7.103)
6 2 2 2  6 2 2 2 
Ahora haciendo uso de las identidades trigonométricas mencionadas anteriormente
−π k
  3i
k
1 1
 − i 3 =
  e  (7.104)
2 2   
π k
  3i 
k
1 1
 + i 3 = e  (7.105)
2 2   
Reemplazando en la ecuación anterior
π k π k
 1   3i   1   − 3i 
k k
1 1
X (k) = ( )(3 − i 3)    e  u(k ) + ( )(3 + i 3)    e  u(k ) (7.106)
6 2   6  2  
Ahora expandiendo la ecuación anterior y reacomodándola como la siguiente ecuación
1 1  − π i   π i 
k k
 i 3 1  − π i  k  π i  k 
( )( ) k u ( k )   e 3  +  e 3  + )( ) k u ( k )   e 3  −  e 3   (7.107)
2 2       6 2      
Ahora factorizando el menos de la segunda expresión de la ecuación a continuación
1 1 k  − π i k  π i k  i 3 1  π i  k  − π i  k 
( )( ) u ( k )   e  +  e   −
3 3
)( ) u ( k )   e 3  −  e 3  
k
(7.108)
2 2       6 2      
i
En este paso se multiplicara la segunda expresión de la ecuación anterior por , y organizando los
i
términos de tal forma que en la parte derecha la de expresión aparezca un cos (θ k ) y en la
segunda expresión un sin (θ k ) en su forma exponencial
  − π i k  π i k    π i k  − π i k 
 e 3  +  e 3   e3  − e 3  
   
( )k u (k )        
1 3 1 k
2 2  + 2 ( 2 ) u (k )  2i  (7.109)
   
   
   
Ahora remplazando las identidades de sin (θ k ) y cos (θ k ) se obtiene la misma respuesta
obtenida previamente
1 π 3 1 π
X (k) = ( )k cos(( )k )u(k ) + (( )( )k sin(( )k )u(k ) (7.110)
2 3 3 2 3
5. Método de la integral de inversión

La técnica más general para obtener la transformada z inversa esa la de la integral de inversión. Esta
integral, deducida a partir de la teoría de la variable compleja, está dada por:
1
Z−1  x ( z )  = x ( kT ) = x ( k ) = ∫ x( z) z
k −1
dz (8.1)
j 2π C
En donde C representa una trayectoria circular con centro en el origen del plano z y que encierra
todos los polos de x ( z ) z k −1 .
La integral dada en la ecuación (5.41) se puede evaluar utilizando el teorema de los residuos:
n
x ( kT ) = x ( k ) = ∑  Residuos de x ( z ) z k −1 en el polo z = pi  (8.2)
i =1
x ( k ) = C 1 + C 2 + C 3 + ... + C n (8.3)
En donde C1 + C 2 + C 3 + ... + C n son los residuos en los polos p1 , p 2 , p 3 ,..., p n respectivamente.
Para evaluar los residuos se debe tener en cuenta lo siguiente:
• Si el denominador de x ( z ) z k −1 contiene un polo simple en z = p i , el residuo
correspondiente es:
Ci = lim ( z − pi ) x ( z ) z k −1 (8.4)
z→ p i
• Si el denominador de x ( z ) z k −1 tiene un polo múltiple en pj de orden r , el residuo C r ,
está dado por:
1 d r −1
Cr = lim r −1 ( z − p j ) x ( z ) z k −1  (8.5)
( r − 1)! → p j dz
z
• Si x ( z ) tiene un cero de orden qen el origen entonces x ( z ) z k − 1 en la ecuación (5.1) tendrá
un cero de orden q + k − 1 en el origen.
• Si q ≥ 1 , entonces q + k − 1 ≥ 0 para k ≥ 0 y no hay polo en z = 0 en x ( z ) z k −1 .
• Si q ≤ 0 , entonces habrá un polo en z = 0para uno o más valores positivos (no negativos)
de k.
• Si x ( z ) z k − 1 tiene un polo simple o un polo múltiple en el origen ( z = 0), la evaluación de
los residuos resultaría muy tediosa. En este caso es recomendable utilizar el método de
fracciones parciales para obtener la transformada z inversa.[2]
Ejemplo 1:
z
x( z) = (8.6)
( z − 2)( z − 3)( z −1)
Primero se debe calcular x ( z ) z k −1 así:
zk
x( z) z k −1
= (8.7)
( z − 2)( z − 3)( z − 1)
Para k = 0,1, 2,3,... , x ( z ) z k − 1 tiene tres polos simples en z = 2, z = 3 y z = 1 entonces:
x (k ) = C1 + C 2 + C 3 (8.8)
Ahora se hallan los valores de los residuos de los polos en z = 2, z = 3 y z = 1 respectivamente:
 zk 
C1 = lim ( z − 2 )   = −2
k
(8.9)
z →2
 ( z − 2 )( z − 3 )( z − 1) 
 zk  3k
C2 = lim ( z − 3)   = (8.10)
 ( z − 2 )( z − 3 )( z − 1)  2
z →3
 zk  1
C3 = lim ( z − 1)   = (8.11)
 ( z − 2 )( z − 3)( z − 1)  2
z →1
Finalmente la transformada z inversa es:
1 3k
x (k ) = − 2k + (8.12)
2 2
Ejemplo 2:
z2
x( z) = (8.13)
( z − 1) ( z − 0.5)
2
Se calcula x ( z ) z k −1 :
z k +1
x ( z ) z k −1 = (8.14)
( z − 1) ( z − 0.5)
2
Ahora se hallan los valores de los residuos de los polos:
1 d  z k +1 
lim ( z − 1) 
2
C1 =  = 2k − 2 (8.15)
( 2 −1)! z→1 dz  ( z −1)2 ( z − 0.5) 
 
 z k +1 
C2 = lim ( z − 0.5)   = 2 ( 0.5)
k
(8.16)
z →0.5  ( z − 1) ( z − 0.5) 
2
 
Por lo tanto la transformada z inversa es:
x ( k ) = 2 ( 0.5) + 2k − 2
k
(8.17)
Ejemplo 3:
Hallar la transformada z inversa de: [1][5]
z (1 − e− aT )
x(k ) = (8.18)
( z − 1) ( z − e−aT )
x( z) z k −1
=
(1 − e ) z − aT k
(8.19)
( z − 1) ( z − e ) − aT
Para k = 0,1, 2,... , x ( z ) z k − 1 posee dos polos simples en z = z1 = 1 y z = z 2 = e − a T . Por medio de la
ecuación (4.09) se obtiene:
2 
x ( k ) = ∑  Residuo de
(1 − e− aT ) z k
en el polo z = z

 (8.20)
i =1 
 ( z − 1) ( z − e − aT
) 1

x ( k ) = C1 + C 2 (8.21)
Ahora se hallan los valores de los residuos de los polos en z = 1, y z = e − a T respectivamente:

C1 = lim ( z − 1)

(1 − e− aT ) z k 
 =1 (8.22)
z →1
 ( z − 1) ( z − e−aT ) 
C2 = lim

( z − e )
− aT (1 − e− aT ) z k 
 = −e− a k T (8.23)
z →e− aT 
 ( )(
z − 1 z − e − aT
)

Finalmente la transformada z inversa es:

x (kT ) = C1 + C 2 (8.24)
x (kT ) = 1 − e−akT k = 0 ,1, 2 , ... (8.25)
Ejemplo 4:
z2
x(z) = (8.26)
( z − 1)
2
(z − e ) − aT
z k +1
x ( z ) z k −1 = (8.27)
( z − 1)
2
(z − e )
− aT
Para k = 0,1, 2,... , x ( z ) z k − 1 posee un polo simple en z = z1 = e − a T y un polo doble en z = z 2 = 1 .
Por medio de la ecuación (4.09) se obtiene:
2  
z k +1
x ( k ) = ∑  Residuo de en el polo z = z  (8.28)
i =1 
 ( z − 1)
2
( z − e −aT
) 1


x ( k ) = C1 + C 2 (8.29)
Ahora se hallan los valores de los residuos en el polo simple z = e − a T y en el polo doble z =1
respectivamente:
 z k +1  e − a ( k +1)T
C1 = lim− aT ( z − e − aT )  = (8.30)
( z − 1) ( z − e − aT )  (1 − e − aT )
2 2
z →e 

1 d  z k +1 
lim ( z − 1) 
2
C2 = (8.31)
( 2 − 1)! z →1 dz  ( z − 1) ( z − e − aT ) 
2
d  z k +1  ( k + 1) z k ( z − e− aT ) − z k +1
C2 = lim   = lim (8.32)
z →1 dz z − e − aT
( z − e−aT )
2
  z →1
k e−aT
C2 = − (8.33)
1 − e − aT (1 − e − a T )2
Por lo tanto la transformada z inversa es:
x (kT ) = C1 + C 2 (8.34)
e − aT e − akT k e−aT
x ( kT ) = + − (8.35)
(1 − e ) 1 − e − aT (1 − e − a T )2
− aT 2
kT e− aT (1 − e− akT )
x ( kT ) = − k = 0,1, 2,... (8.36)
T (1 − e− aT ) (1 − e−aT )
2
BIBLIOGRAFÍA
[1] K. Ogata, Sistemas De Control En Tiempo Discreto. México D.F.: PRENTICE-HALL

HISPANOAMERICANA, S. A., 1996.
[2] L. E. García Jaimes, Control Digital Teoría Y Práctica, 2nd ed. Medellín: Politécnico
Colombiano JIC, 2009.
[3] C. T. Chen, Analog And Digital Control System Design: Transfer-Function, State-Space,
And Algebraic Methods. New York, 1993.
[4] M. S. Fadali, Digital Control Engineering Analysis and Design. Elsevier Inc., 2009.
[5] B. C. Kuo, Sistemas De Control Automático, 7th ed. Iztapalapa, México D.F.: PRENTICE-
HALL HISPANOAMERICANA, S. A., 1996.
[6] P. Alvarado, “Funciones en tiempo discreto,” vol. 1, p. 58, 2008.
[7] D. S. Processing, “Procesamiento digital de señales,” vol. 0, pp. 1–66, 1998.

[8] M. M. Soler, “Introduccion al procesamiento digital de señales,” vol. 1, pp. 1–29, 2010.
[9] “Complemetos de Matematicas,” pp. 1–8, 2005.
[10] “Curso de tratamiento digital de señales,” vol. 1, p. 19, 1999.
[11] UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, ESCUELA DE CIENCIAS

BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA. 2010
[12] Transformada Z capítulo 3

[13] L, Moreno. S Garrido, Ingeniería de Control modelado y control de sistema dinámicos cap.
1.5 pag 16. 1 edición octubre 2003 Editorial Ariel. España
[15] Samir S SOLIMAN. D mandyam SRINATH. Señales y sistemas continuos y discretos 1999.
Capítulo 8 pag 406.
[16] M. Valenzuela 1999–2001 (8 de febrero de 2001) Señales y Sistemas II (IE–859) Ejemplos de
la transformada z inversa
[17] P. Alvarado, “Funciones en tiempo discreto,” vol. 1, p. 58, 2008.
[18] D. S. Processing, “Procesamiento digital de señales,” vol. 0, pp. 1–66, 1998.
[19] M. M. Soler, “Introduccion al procesamiento digital de señales,” vol. 1, pp. 1–29, 2010.
[20] “Complemetos de Matematicas,” pp. 1–8, 2005.
[21] “Curso de tratamiento digital de señales,” vol. 1, p. 19, 1999.

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Resumen: Transformada Z Inversa .................................................................................................... 3

Un objetivo primordial de la transformada z es poder manipular algebraicamente las expresiones en

1. Método de la división larga

potencias de z −1 , además permite encontrar los primeros términos de x ( k ) .

Entonces x ( kT ) o x ( k ) es el coeficiente del término z−k . Por lo tanto, los valores de x ( kT ) o x ( k )

para k = 0,1,2,3,... se pueden determinar por simple inspección.

obtiene la transformada z inversa:

obtiene la transformada z inversa:

Primero, se escribe x ( z ) en potencias negativas de z:

Segundo, se realiza la división correspondiente:

obtiene la transformada z inversa:

Expresando () en potencias negativas de z

Se realiza la división polinómica así:

x( z) = 23 z−1 −139 z−2 + 32

obtiene la transformada z inversa:

Al realizar la división tenemos:

La sucesión [n] puede escribirse como:

Al realizar la división tenemos:

Después de realizar este procedimiento, se puede deducir que

() = 10 + 30  + 70  + 150 ! (1.29)

La sucesión [n] puede escribirse como:

(n) = 10(n − 1) + 30( − 2) + 70( − 3) + 150 ( − 4) (1.30)

Al realizar la división tenemos:

Después de realizar este procedimiento, se puede deducir que

() = 7 + 16 + 38  + 94  + 242 ! (1.34)

(n) = 7(n) + 16( − 1) + 38( − 2) + 94( − 3) + 242( − 4) (1.35)

Después de realizar este procedimiento, se puede deducir que:

2.1 CASO 1: REALES SIMPLES:

bo zm + b1zm−1 + ... + bm−1z + bm

Para expandir x( z) en fracciones parciales se factoriza el polinomio del denominador y luego se

encuentran los polos de x( z) así:

reconocido fácilmente en una tabla de transformada z, finalmente la transformada z inversa de x ( z )

se obtiene como la suma de las transformadas z inversas de la fracciones parciales.

es dividir ambos miembros de x ( z ) entre z y entonces expandir x ( z ) z en fracciones parciales

para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuación (2.9)

X(k) = −3u (k) + 3(2k ) u(k) (2.16)

para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:

Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuación (2.18):

Ahora se regresa la z que estaba en el denominador de x ( z ) a la derecha de la ecuación (2.22):

Propiedades: Transformada z inversa función escalón unitario y función polinómica empleando

En este caso x ( z ) tiene un cero en el origen. Entonces se expande x ( z ) z en fracciones parciales

para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:

Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuación (2.28):

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuación(2.32):

Propiedades: Transformada z inversa función escalón unitario y función polinómica empleando

Se usan los dos casos de la transformada z inversa(1.48), (1.49) en la ecuación (2.35)así:

X(k) = 50(−0.1) k u(k) − 100(−0.2) k u(k) + 50(−0.3) k u (k) (2.40)

Ahora se expande x ( z ) z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la

10 = &( − 2) + +( − 1) (2.44)

10 = (& + +) − (2& + +) (2.45)

Comparamos los coeficientes de ambos lados de la igualdad y obtenemos un sistema de ecuaciones

(1) & + + = 0 (2.46)

(2) − 2& − + = 10 (2.47)

De esta manera tenemos que

& = −10 + = 10 (2.48)

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuación (2.45):

para pasar a potencias negativas de z:

Propiedades: Transformada z inversa función escalón unitario y función polinómica empleando

() = −10 C() + 10D2E F μ() (2.56)

Para esta ecuación las raíces del denominador son:

Ahora se expande x ( z ) z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la

= &( + 0.6180) + +( − 1.6180) (2.60)

Expresando () en potencias negativas de z

La sucesión [n] puede escribirse como:

() = 10 + 30 + 70 + 150 ! (1.29)

La sucesión [n] puede escribirse como:

(n) = 10(n − 1) + 30( − 2) + 70( − 3) + 150 ( − 4) (1.30)

() = 7 + 16 + 38 + 94 + 242 ! (1.34)

(n) = 7(n) + 16( − 1) + 38( − 2) + 94( − 3) + 242( − 4) (1.35)

() = −10 C() + 10D2E F μ() (2.56)

() = (0.7236)1.6180E μ() + (0.276386)(−0.6180)E μ() (2.70)

() = 2(−2)E μ() − 1(−1)E μ() (2.88)

1 = &( − 0.8 + 0.15) + +( − 0.3) + L( − 0.5) (2.92)

1 = (& + + + L) − (0.8& + 0.3+ + 0.5L) + 0.15& (2.93)