16.

6 EL DISEÑO DE SISTEMAS ROBUSTOS CONTROLADOS POR PID

El controlador PID tiene la función de transferencia

La popularidad de los controladores PID se puede atribuir en parte a su amplia gama

de condiciones operativas y en parte a su simplicidad funcional, que permite a los
ingenieros operarlos en una manera sencilla y directa. Para implementar dicho
controlador, se deben determinar tres parámetros para el proceso dado: ganancia
proporcional, ganancia integral y ganancia derivada [31].
Considere el controlador PID

Donde a = Kp/Kd y b = Ki/Kd. Por lo tanto, un controlador PID introduce una

transferencia donde una función de transferencia con un polo en el origen y dos
ceros que se pueden ubicar en cualquier lugar en el plano s de la izquierda.
Recuerde que un lugar de raíz comienza en los polos y termina en ceros. Si tenemos
un sistema como se muestra en la Figura 12.16 con

y usamos un controlador PID con ceros complejos, podemos trazar el lugar raíz
como se muestra en la Figura 12.17. A medida que aumenta la ganancia KD del
controlador, las raíces complejas se acercan a los ceros. La función de transferencia
en bucle cerrado es

Por qué los ceros y las raíces complejas son aproximadamente iguales (r1 ≈ z1).
Configurando Gp(s) = 1, tenemos
cuando Kd >> 1. El único factor limitante es la magnitud permitida de U(s) (Figura
12.16) cuando KD es grande. Si KD es 100, el sistema tiene una respuesta rápida
error cero de estado estacionario. Además, el efecto de la perturbación se reduce
significativamente.
En general, observamos que los controladores PID son particularmente útiles
para reducir el error de estado estacionario y mejorar la respuesta transitoria cuando
G (s) tiene uno o dos polos (o puede aproximarse por un segundo -orden en proceso)
La selección de los tres coeficientes de los controladores PID es
básicamente un problema de búsqueda en un espacio tridimensional. Los puntos en
el espacio de búsqueda corresponden a diferentes selecciones de los parámetros
de un controlador PID. Al elegir diferentes puntos del espacio de parámetros,
podemos producir, por ejemplo, diferentes respuestas de pasos para una entrada
por pasos. Se puede determinar un controlador PID moviéndose en este espacio de
búsqueda a modo de prueba y error.
El principal problema en la selección de los tres coeficientes es que estos
coeficientes no se traducen fácilmente en las características deseadas de
rendimiento y robustez que el diseñador del sistema de control tiene en mente.
Varias reglas y métodos

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se han propuesto para resolver este problema. En esta sección, consideramos
varios métodos de diseño que utilizan el locus raíz y los índices de rendimiento.
El primer método de diseño utiliza el índice de rendimiento ITAE de la
Sección 5.7 e índice, que produce una excelente respuesta transitoria a un paso
(Figura 5.30c) o un 2. Determine los tres coeficientes utilizando la ecuación óptima
apropiada (Tabla 5.6) los coeficientes óptimos de La Tabla 5.6 para una entrada por
pasos o la Tabla 5.7 para una entrada por etapas. Por lo tanto, seleccionamos los
 tres coeficientes PID para minimizar la rampa de rendimiento ITAE. El procedimiento
de diseño consta de tres pasos:
1. Seleccione el wn del sistema de lazo cerrado especificando el tiempo
de establecimiento
2. Determine los tres coeficientes usando la ecuación óptima apropiada
(Tabla 5.6) y el wn del paso 1 para obtener Gc (s).
3. Determine un prefiltro G, de modo que que la función de transferencia
del sistema de circuito cerrado. T (s) no tiene ningún cero, como lo
requiere la Ecuación (5.47).
1
EJEMPLO 12.8 Control robusto de la temperatura
Considere un controlador de temperatura con un sistema de control como se
muestra en la Figura 12.16 y un proceso

Si G, (s) 1, el error de estado estable es 50% y el tiempo de establecimiento (con un

criterio de 2%) es 3.2 segundos para un paso de entrada. Queremos obtener un
rendimiento ITAE óptimo para una entrada de paso y un tiempo de establecimiento
de menos de 0,5 segundos. Usando un controlador PID, tenemos

Por lo tanto, la función de transferencia de bucle cerrado sin prefiltrado [Gp(s) =

1] es

Los coeficientes óptimos de la ecuación característica para ITAE se obtienen de la

Tabla 5.6 ya que

necesitamos seleccionar wn para cumplir con el requisito de tiempo de

establecimiento. Como y Z se desconoce, pero es cercano a 0,8,
establecemos wn = 10. Luego, igualando el denominador de la Ecuación (12.38) a
la Ecuación (12.39), obtenemos los tres coeficientes como Kp = 214, KD = 15.5 y
K1 = 1000.
Entonces la ecuación (12.38) se convierte
 La respuesta de este sistema a una entrada por pasos tiene un sobre impulso del
32%, según se registra en la table 12.2
Seleccionamos un prefiltros Gn (s) para que logremos la respuesta ITAE deseada
con

se requiere eso para eliminar los ceros en la Ecuación (12.40) y llevar el numerador
global a 1000. La respuesta del sistema T (s) a una entrada de paso se indica en la
Tabla 12.2. El sistema tiene un pequeño rebasamiento, un tiempo de
establecimiento menor que el segundo y cero errores de estado estable. Además,
para una perturbación T (s) 1 / s, el valor máximo de y (t) debido a la perturbación
es 0,4% de la magnitud de la perturbación. Este es un diseño muy favorable.

EJEMPLO 12.9 Diseño robusto del sistema

Consideremos nuevamente el sistema en el Ejemplo 12.8 cuando la planta varía
significativamente de modo que

donde 0.5 <= T <= 1 y 1 <= K <= 2. Queremos lograr un comportamiento robusto
usando un sistema ITAE óptimo con un prefiltro mientras alcanzamos un
sobreimpulso de menos del 4% y un tiempo de establecimiento (con un criterio del
2%) de menos de 2 segundos, mientras que G (s) puede alcanzar cualquier valor en
el rango indicado. Seleccionamos 8 para alcanzar el tiempo de establecimiento y
determinar los coeficientes ITAE para K = 1 y Tao = 1. Al completar el cálculo,
obtenemos el sistema sin prefiltro [Gp(s) = 1] como
Obtenemos la respuesta escalonada para las cuatro condiciones:

Los resultados se resumen en la Tabla 12.3. Este es un sistema muy robusto.

El valor de wn, que se puede elegir estará limitado al considerar el máximo

permitido u(t), donde u(t) es la salida del controlador, como se muestra en la Figura
e
12.16. Si el valor máximo de a (t) es 1, entonces u(t) normalmente estaría limitado
a 100 o menos. Como ejemplo, considere el sistema en la figura 12.16 con un
controlador PID, G(s) = 1/(s(s 1)), y el Gp (s) del prefiltro necesario para lograr el
rendimiento ITAE. Si seleccionamos wn = 10, 20 y 40, el valor máximo de u(t) es el
que se registra en la Tabla 12.4. Si deseamos limitar u(t) a un máximo igual a 100,
necesitamos limitar wn a 16. Por lo tanto, estamos limitados en el tiempo de
establecimiento que podemos lograr.
Consideremos el diseño de un compensador PID utilizando técnicas de
respuesta en frecuencia para un sistema con un retraso de tiempo tal que
 Este tipo de sistema representa muchos procesos industriales que incorporan un
retraso de tiempo. Usamos un compensador PID para introducir dos ceros iguales
para que

Los diseños de métodos son los siguientes:

1. Trace el diagrama de Bode sin compensar para K1G(s)/s con una ganancia K, que
satisfaga el requisito de error de estado estable.
2. Coloque los dos ceros iguales en o cerca de la frecuencia de cruce wc.
3. Pruebe los resultados y ajuste K, o las ubicaciones cero, si es necesario.\

EJEMPLO 12.10 Control PID de un sistema con un retraso

donde K = 20 se selecciona para lograr un pequeño error de estado estable para una entrada
de paso, y donde Gp(s) = 1. Queremos un sobreimpulso a una entrada de paso de menos
del 5%.
Al trazar el diagrama de Bode para G(jw), encontramos que el sistema no
compensado tiene un margen de fase negativo y que el sistema es inestable.
Usaremos un controlador PID de la forma de la ecuación (12.49) para alcanzar un
margen de fase deseable de 70°. Entonces la función de transferencia de bucle es

donde K1 K = 20. Trazamos el diagrama de Bode sin los dos ceros, como se muestra en la
figura 12.18. El margen de fase es -32 ° y el sistema es inestable antes de la introducción
de los ceros.
Debido a que hemos introducido un polo en el origen debido al término de
integración en el compensador PID, podemos reducir la ganancia K {K porque ess ahora es
cero. Nosotros
coloque los dos ceros en o cerca del cruce wc = 11. Elegimos establecer Tao i = 0.06 para
que los dos ceros se establezcan en w = 16.7. Además, reducimos la ganancia a K1K = 4.5.
Luego obtenemos la frecuencia respuesta que se muestra en la Figura 12.19, donde

La nueva frecuencia de cruce es wc = 4.5, y el margen de fase es 70 °. La respuesta

escalonada de este sistema no tiene rebase y tiene un tiempo de establecimiento (con un
criterio de 2%) de 0,80 segundos. Esta respuesta cumple los requisitos. Sin embargo, si
quisiéramos ajustar más el sistema, podríamos elevar K1K a 10 y lograr una respuesta algo
más rápida con un sobreimpulso de menos del 5%.

Como una consideración final del diseño de sistemas de control robustos que usan
un controlador PID, recurrimos a un método de locus de raíz de plano. Este enfoque de
diseño se puede establecer de la siguiente manera:
1. Coloque los polos y ceros de G(s)/s en el plano s.
2. Seleccione una ubicación para los ceros de Gc(s) que dará como resultado un lugar de raíz
aceptable y raíces dominantes adecuadas.
3. Pruebe la respuesta transitoria del sistema compensado e itere el Paso 2, si es necesario.