FACULTATEA DE AUTOMATICĂ, CALCULATOARE ȘI

ELECTRONICĂ APLICATĂ

PROIECT
La Disciplina
AUTOMATE ȘI MICROPROGAMARE

Student:
ANDRIȚOIU BOGDAN ALEXANDRU
Gr.: 10308B-ROBOTICĂ
AN III

1|Page
 Fie un manipulator care urmărește traseul din figura următoare:

Să se implementeze structura de conducere a robotului manipulator

utilizând:

a) O structură cablată (metoda Girard);

b) O structură utilizând configurația ROM II standard;

c) Un automat programabil.

2|Page
 a) Metoda Girard

⑮
15 ⑭
⑪
s 11 ⑩ ⑨
⑦
⑥ 7
① ② ③ ④ 5
⑤ 8
j ⑧
13 ⑫
⑬
1 ⑯
3|Page
 s ⑮ ⑭ ⑪ ⑩ ⑨
⑥ ⑦
j ① ② ③ ④ ⑤ ⑧
1 ⑯ ⑬ ⑫

s 00001 00100 00001 00100 00100

01000 00001
j 01000 01000 01000 01000 00010 00010
10000 00100 00010 00100
(Y,D,S,R,C)

Y=j

D= s ̅̅̅+ j ̅̅̅ + ̅̅̅ + ̅̅̅ + ̅̅̅

S= ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅

R= ̅ ̅ ̅

C= ̅ ̅ ̅

4|Page
5|Page
 b) Configurația ROM II standard

6|Page
 STĂRI IZ
INTRĂRI IT
① 0000
c0 000
② 0001
C1 001
③ 0010
C2 010
④ 0011
C3 011
⑤ 0100
C4 100
⑥ 0101
C5 101
⑦ 0110
S 110
⑧ 0111
J 111
⑨ 1000
⑩ 1001
⑪ 1010
⑫ 1011

IESIRI IZ
D 000
R 001
S 010
C 011

7|Page
8|Page
c) Automat programabil

INTRĂRI VAP STĂRI VAP IESIRI VAP

C0 I001 ① M001 D E001
C1 I002 ② M002 R E002
C2 I003 ③ M003 S E003
C3 I004 ④ M004 C E004
C4 I005 ⑤ M005
C5 I006 ⑥ M006
S I007 ⑦ M007
J I008 ⑧ M008
⑨ M009
⑩ M010
⑪ M011
⑫ M012

000 ZA 040 LD M004 080 ANDC I003

001 STOC M001 041 R M003 081 JMP 076
002 STO M002 042 R E008 082 LD M008
003 STO M003 043 STO E010 083 AND I003
004 STO M004 044 ANDC I004 084 STO M009
005 STO M005 045 JMP 040 085 LD M009
006 STO M006 046 LD M004 086 R M008
007 STO M007 047 AND I004 087 R E012
008 STO M008 048 STO M005 088 STO E003
009 STO M009 049 LD M005 089 ANDC I002
010 STO M010 050 R M004 090 JMP 085
011 STO M011 051 R E010 091 LD M009
012 STO M012 052 STO E009 092 AND I002
013 LD M001 053 ANDC I001 093 STO M010
014 R M012 054 JMP 049 094 LD M010
015 R E002 055 LD M005 095 R M009
016 STO E001 056 AND I001 096 R E003
017 ANDC I005 057 STO M006 097 STO E004
9|Page
 018 JMP 013 058 LD M006 098 ANDC I001
019 LD M001 059 R M005 099 JMP 094
020 AND I005 060 R E009 100 LD M010
021 STO M002 061 STO E011 101 AND I001
022 LD M002 062 ANDC I002 102 STO M011
023 R M001 063 JMP 058 103 LD M011
024 R E001 064 LD M006 104 R M010
025 STO E003 065 AND I002 105 R E004
026 ANDC I007 066 STO M007 106 STO E006
027 JMP 022 067 LD M007 107 ANDC I004
028 LD M002 068 R M006 108 JMP 103
029 AND I007 069 R E011 109 LD M011
030 STO M003 070 STO E012 110 AND I004
031 LD M003 071 ANDC I004 111 STO M012
032 R M002 072 JMP 067 112 LD M012
033 R E003 073 LD M007 113 R M011
034 STO E004 074 AND I004 114 R E004
035 ANDC I001 075 STO M008 115 STO E002
036 JMP 031 076 LD M008 116 ANDC I001
037 LD M003 077 R M007 117 JMP 112
038 AND I001 078 R E012 118 LD M012
039 STO M004 079 STO E012 119 AND I001
120 JMP 013

10 | P a g e