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Introducción
En este pequeño proyecto vamos a detallar la construcción de un carrito seguidor de
línea negra pintada sobre un fondo blanco, a partir del cual podamos desarrollar
todas nuestras habilidades y conocimientos de electrónica. Los robots seguidores
de línea (o robots rastreadores) son robots muy sencillos, que cumplen una única
misión: seguir una línea marcada en el suelo que puede ser fondo blanco y línea
negra o fondo negro y línea blanca.
En el mundo de la robótica, cuando hablamos de un robot seguidor de línea se
piensa en un dispositivo que, utilizando unos fotodiodos, va siguiendo una línea
negra sobre un fondo blanco. La reacción de estos fotodiodos es muy rápida y, por
tanto, si se dispone de un buen dispositivo de control, el robot se mueve
rápidamente por el mapa siguiendo ágilmente la línea. Este tipo de robots son muy
populares y se pueden realizar verdaderas maravillas utilizando pocos recursos.
Partiendo de esta premisa, ¿qué pasaría si se utilizasen más sensores?
Teóricamente, cuántos más sensores se colocarán antes se detectaría la posición
del mismo respecto a la línea. Así, la reacción sería mucho más suave y los
movimientos más fluidos.
Hoy en día la Robótica Móvil se ha convertido en un tema de gran interés, con
grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que se han desarrollado
en todo el mundo. Como resultado de esto, se han logrado conseguir robots móviles
con amplia interacción con el medio, lo cual ha abierto una inmensa gama de
aplicaciones como la toma muestras, análisis del medio, detección de gases, fugas,
envío de señales de audio y video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para
evitar el riesgo humano. Nuestro país no es la excepción, existen ya algunas
Universidades que desarrollan proyectos e incluso concursos relacionados con
diferentes modalidades de robots móviles.
La pregunta que nos podemos plantear ahora es: ¿cómo añadir más sensores
posibilitando a un robot de tamaño reducido un procesado eficiente? Este proyecto
surge a partir de la pregunta de qué pasaría si se sustituyen los típicos fotodiodos y
se colocaran otro tipo que no hiciera que el tamaño y procesado del robot crecieran.
La respuesta más obvia sería cambiar los sensores por una cámara CCD. Este tipo
de dispositivos nos proporcionaran una información muy parecida a la que nos
proporciona el fotodiodo, pero además nos proporciona información adicional, como
la intensidad del color que se ha detectado, el tipo del color, etc.

Objetivos
  Construir un carrito seguidor de línea, que funcione mediante sensores
usando componentes básicos de electrónica.
 Lograr un seguidor de línea que siga un camino marcado con línea utilizando
solo compuertas lógicas.
 El proyecto seguidor de línea pretende mostrar de forma física mediante la
obtención e implementación de funciones lógicas básicas y sus respectivas
tablas de verdad como se puede controlar un robot y lograr que se mantenga
sobre una línea negra.

Materiales
 2 CI lm741
 2 potenciómetros de 100K
 2 resistencias de 47K
 2 resistencias de 330
 2 resistencias de 1K
 2 resistencias de 56
 2 sensores CNY70
 2 transistores BC548
 2 transistores TIP31C
 2 motorreductores
 2 llantas
 1 rueda loca
 1 tabla de 21 x 8.5 cm
 2 argollas para sujetar de 1"
 4 pijas
 2 tornillos con sus tuercas
 Pilas de 9 volts
 1 protoboard
 1 pistola silicón
 1 cable UTP
 1 cautín

Metodología

Resultados
Conclusiones