UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA-
ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA
ROBÓTICA II

PRÁCTICA:
“JUSTIFICACIÓN DE CONTROL MONOARTICULAR”

REALIZADO POR:
Medina Zeballos Diego
Riveros Anco Diego
Taucare Diaz Rafael
Alpaca Rendón Orlando
Aguilar Tuni Paul
Diaz Zegarra Mario
Condori Llerena Carlos

Arequipa-Perú
Octubre-2017
 Justificación de control monoarticular

I – Robot esférico

El motor tiene aproximadamente una reducción de 3, valor de J 1 y el valor de B 10.

Considerando perturbaciones altas para simular la fuerza de gravedad, el controlador debe ser
capaz de compensar la gravedad.

Control PID

La primera prueba solo contempla un controlador PID con valores bajos de Kp, Kd y Ki.

Kp=3, kd=2 y ki=0.5.

Si el valor de kp aumenta a 10 se obtiene la siguiente gráfica:

Como vemos el tiempo de estabilización y el máximo sobre impulso disminuyeron
considerablemente.

Si se cambia el valor de k la estabilización se logra en menos tiempo pero el sistema oscila

mucho, tal como se puede apreciar el la siguiente gráfica:

Control PID + Compensación de gravedad

 Con los siguientes parámetros

Se le dio un valor pequeño a nR que es el ruido dado que no se le puede dar un valor de 0
debido a la forma que matlab trabaja el bloque de random Ruido.

Se le dieron los valores de K al controlador PID, los cuales se ven en la figura de arriba.

El factor K del motor utilizado en el proyecto es de 3 el cua vendría a ser la reducción del
motor.
Ese valor de K = 3 es del motor del 3er grado de libertad, mientras que de los otros 2 el valor
de reducción K es de 50, obteniendo el siguiente resutado:

Em¿n este caso vemos que el máximo sobreimpulso se reduce, pero el tiempo de stabilizacion
aumenta.

Cabe resaltar que cuando la entrada es nula, el sistema es inestable como se muestra en la
siguiente figura:
Por lo que no es adecuado implementar un control de compensación de gravedad porque
cuando no haya una señal de set point, el sistema será inestable debido a la perturbación, la
cual siempre existirá en mayor o menor grado.

Tambien se pudo pasar los datos del del simulink al worskpace de matlab, pudiendo graficarlo
en dicho workspace, lo cual nos da una mayor felxibilidad para analizar y/o modificar dichos
datos.
II. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

 Los valores J, B y K no son precisos, por lo que se trabaja adicionando ruido a los
valores ideales.
 La compensación del par perturbador se hace más rápida a medida que
aumenta la acción integral, pero también, tiende a una mayor oscilación.
 El control PID compensa la perturbación en régimen permanente, mientras que
el control PD-G lo hace desde el inicio.
 En el control PID la selección de constantes proporcional, derivativa e integral,
afectaran al modo en que el robot alcanza su posición final al varias la referencia
de esta o al recibir una perturbación que trata de modificarla.
 En el control monoarticular de acuerdo con la complejidad del modelo y su
correspondiente control, se puede llegar a despreciar factores como por
ejemplo la presencia de reductores o rozamiento viscoso.