Glonass

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
FACULTAD DE INGENIERIA
E.A.P. INGENIERÍA CIVIL
GLONASS (Sistema Global de Navegación por Satélite en ruso)
CURSO: GEODESIA
DOCENTE: JOSUALDO VILLAR QUIROZ
INTEGRANTES:
Ventura Sánchez Brenly
Villegas Ruiz Williams
TRUJILLO-PERÚ
2019
Facultad de Ingeniería
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO Escuela de Ingeniería Civil
Contenido
1. INTRODUCCION ........................................................................................................................... 3
2. RESEÑA HISTÓRICA...................................................................................................................... 3
3. OBJETIVO ..................................................................................................................................... 4
4. MARCO ........................................................................................................................................ 4
GLONASS ......................................................................................................................................... 4
Posicionamiento del satélite ........................................................................................................... 5
Las partes del sistema GLONASS ..................................................................................................... 6
Operación ....................................................................................................................................... 8
Control terrestre ............................................................................................................................ 8
Exactitud ......................................................................................................................................... 9
Errores del sistema GLONASS ......................................................................................................... 9
Ventajas del sistema GPS + GLONASS ........................................................................................... 13
El mensaje de navegación GLONASS ............................................................................................. 14
GLONASS y GPS ............................................................................................................................. 16
GPS VERSUS GLONASS................................................................................................................... 16
Uso del GPS y el GLONASS conjuntamente ................................................................................... 17
Obtención de los parámetros de transformación entre pz90 y wgs-84. ...................................... 18
El mensaje de navegación c/a ....................................................................................................... 20
El mensaje de navegación p .......................................................................................................... 21
Versiones ...................................................................................................................................... 22
5. BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................ 23
SISTEMA GLONASS 2 GEODESIA

1. INTRODUCCION
Los sistemas de posicionamiento Global, permiten la determinación de posiciones en
cualquier lugar del globo terrestre en un sistema mundial de coordenadas, con precisiones
absolutas de decenas de metros hasta precisiones relativas al nivel del centímetro.
GLONASS es un sistema de posicionamiento satelital de características en la práctica muy

similares a GPS.
El sistema de navegación global por satélite ruso es conocido por sus siglas como
GLONASS, que derivan de (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema).
GLONASS (Rusian Global Orbiting Navigation Satellite System) fue desarrollado

paralelamente al GPS. El sistema es manejado por las Fuerzas Militares Rusas, teniendo
importantes aplicaciones civiles. Este proyecto fue ideado en los años setenta, pero su
primer lanzamiento se realizó en 1982 (El COSMOS 1413 fue la primera nave de este tipo
lanzada en ese año). Los satélites GLONASS son lanzados en órbitas a una altura de 19100
Km.
2. RESEÑA HISTÓRICA
Los tres primeros satélites fueron colocados en órbita en octubre de 1982. El sistema fue
pensado para ser funcional en el año 1991, pero la constelación no fue terminada hasta
diciembre de 1995 y comenzó a ser operativo el 18 de enero de 1996. Ese mismo año la ya
Federación Rusa ofreció el canal de exactitud normalizada (CSA) del GLONASS para
apoyar las necesidades de la Organización de Aviación Civil Internacional OACI, y ésta
aceptó el ofrecimiento.
GLONASS utilizó inicialmente el sistema geodésico ruso PZ-90 que era sensiblemente
diferente del sistema WGS 84; y como los parámetros de transformación entre los dos
sistemas de referencia no se conocían con precisión, era necesario prestar atención a los
sistemas a los que se referían los datos recibidos. En septiembre de 2007, el sistema fue
adaptado y actualizado. Llamado PZ-90.02, está de acuerdo con el sistema ITRF2000, que
se ajusta como WGS 84.
La situación económica de Rusia en los años 90 supuso que en abril de 2002 sólo 8
satélites estuvieran completamente operativos.

En 2004, 11 satélites se encontraban en pleno funcionamiento. A finales de 2007 son 19

los satélites operativos. Son necesarios 18 satélites para dar servicio a todo el territorio ruso
y 24 para poder estar disponible el sistema en todo el mundo.
En 2007, Rusia anuncia que a partir de ese año se eliminan todas las restricciones de
precisión en el uso de GLONASS, permitiendo así un uso comercial ilimitado. Hasta
entonces las restricciones de precisión para usos civiles eran de 30 metros.
La aparición en el mercado de receptores que permiten recibir señales pertenecientes a los

dos sistemas GLONASS y GPS (con sistemas de referencia diferentes) hace interesantes
las posibilidades de GLONASS en la medición como apoyo al GPS estadounidense.
3. OBJETIVO
Mejorar las prestaciones de dichos sistemas de navegación por satélite (GPS y GLONASS)
4. MARCO TEÓRICO
GLONASS Sistema Global de Navegación por Satélite (GNSS) desarrollado por la Unión
Soviética, siendo hoy administrado por la Federación Rusa y que constituye el homólogo
del GPS estadounidense y del Galileo europeo.
Consta de una constelación de 31 satélites (24 en activo, 3 satélites de repuesto, 2 en

mantenimiento, uno en servicio y otro en pruebas) situados en tres planos orbitales con
8 satélites cada uno y siguiendo una órbita inclinada de 64,8° con un radio de 25.510 km.
cada plano. Para lograr cobertura mundial se requieren 24 satélites. Al igual que el GPS,
un receptor GLONASS debe recibir señales de tiempo de al menos cuatro satélites para
fijar su posición; de éstos, tres se utilizarán para determinar la ubicación del usuario y el
cuarto para sincronizar los relojes del receptor con las otras tres naves espaciales.
La constelación de GLONASS se mueve en órbita alrededor de la Tierra con una altitud de

19.100 km (diecinueve mil cien kilómetros) algo más bajo que el GPS (20.200 km) y tarda
aproximadamente 11 horas y 15 minutos en completar una órbita.
El sistema está a cargo del Ministerio de Defensa de la Federación Rusa y los satélites se
han lanzado desde Baikonur, en Kazajistán.

Posicionamiento del satélite

El cálculo de posición-única tiene una precisión de (10 a 100) m usando GLONASS, el
receptor toma mediciones de tiempo de llegada usando códigos identificables a 4 satélites
sumándosele la posición de las coordenadas X, Y y Z; sumándole un aceptable error del
reloj.
GLONASS está configurado operacionalmente con ocho satélites en cada una de las tres
órbitas. Esta configuración la obtuvo en 1996 pero debido al tiempo de vida cumplido por
unos de estos satélites, esta configuración se perdió. Actualmente la constelación está
formada por 21 satélites activos y 3 de reserva situados en tres planos orbitales separados
por 120° con lo que se pueden divisar 4 satélites de forma continua.
Figura 01: Constitución del sistema GLONASS

Las partes del sistema GLONASS

 Segmento del espacio: Está constituido por 24 satélites colocados en tres planos
orbitales con una inclinación de 64.8 grados con relación al ecuador terrestre, y con 8
satélites en cada plano a una altitud de 10,313 millas náuticas. El período orbital de
cada uno de estos satélites es de 11 horas y 15 minutos. Cada satélite GLONASS
dispone de un pequeño reflector, que es usado para el seguimiento de los satélites por
láser desde las estaciones de control. Existen 4 prototipos o modelos de satélite. El
primer prototipo lo componen un total de 10 satélites que forman el Bloque I, lanzados
entre octubre-82 y May-85. Otros 6 satélites del segundo prototipo forman el Bloque
IIa, lanzados entre mayo-85 y septiembre-86. Un total de 12 satélites forman el Bloque
IIb del tercer prototipo, lanzados entre abril-87 y mayo-88, de los cuales seis se
perdieron por fallo del vehículo de lanzamiento. El cuarto prototipo forma el Bloque IV,
constituido por 43 satélites, y vigente hasta la fecha. Cada subsiguiente generación de
satélites contiene equipamientos más modernos y tienen un mayor periodo de vida. El
Gobierno Ruso desarrolla un nuevo prototipo de satélites que irán sustituyendo a los
antiguos para formar la nueva Constelación GLONASS-M. Los test con los satélites
GLONASS-M comenzaron en 1996
 Segmento de control: Incluye una estación maestra de control, estaciones de
seguimiento de los satélites y las estaciones para enviar mensajes de navegación y
control. El segmento de control del Sistema GLONASS está enteramente ubicado en
el territorio de la Unión Soviética. El centro principal de control terrestre está ubicado
en Moscú, y existen otras estaciones de telemetría y seguimiento en St. Petersburgo,
Ternopol, Eniseisk, Komsomolsk-na-Amure. Las estaciones de control de las Fuerzas
Espaciales Rusas (RSF) publican unos boletines, llamados NAGUSs para los usuarios
GLONASS con noticias, estado y anomalías del sistema, para así anunciar la inutilidad
de alguno o varios satélites. Otras organizaciones, como GLONASS Group del
Laboratorio de Lincoln de Massachusetts o el DLR-DFD Neustrelitz Remote Sensing
Ground Station en Alemania, también controlan la actividad de GLONASS
Las anomalías se producen cuando los parámetros que manda el satélite en su
mensaje de navegación son incorrectos y el parámetro de salud indica que está sano.
El resultado es una incorrecta pseudodistancias y trae consigo posicionamientos
incorrectos. Las anomalías del sistema se determinan por medio de las estaciones de
control, que hacen uso de algoritmos de detección de errores. Esto consiste en

receptores autónomos de seguimiento íntegro que detectan anomalías en la

transmisión de datos, aun figurando un buen estado de salud en los mensajes de
navegación y almanaques. Además, si un receptor dispone de este algoritmo RAIM
puede detectar fácilmente estas anomalías
 Segmento del usuario Consiste de los receptores GLONASS, los mismos que están
compuestos de un receptor-procesador y un sistema de antena. El Sistema GLONASS
es un sistema militar y civil. Todos los usuarios militares y civiles constituyen el Sector
Usuario. El desarrollo y diseño de nuevos receptores por parte de los fabricantes está
en continua evolución. Un equipo de recepción de señales GLONASS, al igual que uno
de GPS, está formado por una antena y un receptor. Los receptores disponen de un
reloj para sincronizar las señales recibidas. Existen dos generaciones de receptores
GLONASS. Las primeras generaciones contenían 1,2 y 4 canales. Las segundas
generaciones son ya mucho más compactas y ligeros, incluyendo 5, 6, 12 y hasta 24
canales, usados para aplicaciones civiles y capaces de operar con las dos
constelaciones GPS / GLONASS.
Figura 02: Las partes del sistema GLONASS

Operación
A diferencia del GPS y del Galileo, en el que cada satélite se identifica a través de un
código PRN (Pseudo Random Noise) distinto transmitido en una misma frecuencia
portadora, los satélites GLONASS transmiten el mismo código PRN en diferentes
frecuencias portadoras. Es decir, a cada satélite se le asigna una frecuencia distinta en
lo que se conoce como multicanalización por división en frecuencia o FDMA por sus
siglas en inglés. Las señales se transmiten en dos bandas: L1 y L2. Las frecuencias
portadoras para cada satélite están dadas por:
Banda L1: f1= (1.602 + 9k/16) GHz
Banda L2: f2= (1.246 + 7k/16) GHz
donde k= 0, 1, 2, …, 23 es el número del satélite.
Al igual que en el caso del GPS la frecuencia portadora L1 se modula con un código C/A
(Coarse Acquisition) con una rapidez de chip de 0.511 MHz, y con un código P (Precisión)
con una rapidez de 5.11 MHz. En las frecuencias L2 solamente se modulan con un código
P. De la misma forma que el GPS, los satélites de GLONASS transmiten un mensaje de
navegación a una velocidad de 50 bps. En este mensaje de navegación se codifica el
tiempo de cada satélite y su posición en el momento de transmitir en lo que son las
efemérides y el almanaque.
Debido a que GLONASS requiere bandas más amplias de espectro radioeléctrico que el
GPS, ha habido presión por grupos de radiostrónomos por limitar su espectro. Esto derivó
en que, a finales de 1990, Rusia se comprometió a hacer que sus satélites transmitieran
una misma frecuencia cuando se encontraban en lados opuestos de la tierra. Esta
estrategia “antípoda” asegura que los receptores GLONASS no tengan conflicto con
señales en la misma frecuencia, al mismo tiempo que se reduce el ancho de banda que
se requiere para su operación.
Control terrestre
El segmento de control terrestre del GLONASS está casi totalmente situado dentro de ex
territorio de la Unión Soviética, a excepción de una estación en Brasilia, Brasil. El control
terrestre y el centro y estándares de tiempo se encuentra en Moscú y las estaciones de

telemetría y seguimiento están en San Petersburgo, Ternopol, Eniseisk, y Komsomolsk-

na-Amure.
Figura 03: control terrestre.
Exactitud
De acuerdo con el sistema ruso de Corrección Diferencial y de Control, a partir del 2010
la precisión de los datos del sistema GLONASS para latitud y longitud estaban en
promedio en 2.8 m. En comparación, las mismas precisiones de tiempo de GPS y las
definiciones de navegación fueron en promedio de 1.8 m.
En latitudes altas (norte o sur), la precisión GLONASS es mejor que la de GPS debido a
la posición orbital de los satélites.
Errores del sistema GLONASS

Los sistemas GPS y GLONASS están sujetos a varios errores que afectan la
precisión de la posición calculada. Estos errores en conjunto pueden estar en el
rango de 10 a 25 metros, dependiendo del tipo de receptor, la posición relativa del
satélite y la magnitud de otros errores.
 Error ionosférica: El error más significativo se ocasiona durante el paso de la

señal del satélite a través de la ionosfera de la Tierra. La ionosfera es una capa
de partículas cargadas eléctricamente, que cubre a la tierra entre
aproximadamente 130 y 190 Km. sobre la superficie. Al desplazarse las señales

de radiofrecuencia a través de la ionosfera, se hacen más lentas en una magnitud

que varía dependiendo de la hora del día, la actividad solar y otros factores.
 Error atmosférico: Se introduce otro error cuando la señal pasa a través de la

atmósfera. El vapor de agua de la atmósfera hace más lentas a las señales de
radiofrecuencia y reduce adicionalmente la exactitud del sistema.
 Disponibilidad selectiva: Desde la puesta en servicio del sistema GPS, el DoD de

los Estados Unidos ha introducido intencionalmente un error en el sistema, llamado
disponibilidad selectiva (SA), con el objeto de negar los beneficios de la exactitud del
sistema GPS en situaciones bélicas (error de ± 100 mts.). A partir del 01- mayo-2000 el
gobierno de los Estados Unidos de América decidió retirar esta disponibilidad selectiva
por lo que el error de posición ahora está en el rango de 10 á 25 metros para cualquier
usuario y teniendo la capacidad de activar la disponibilidad selectiva para que afecte a
una determinada región del mundo, en caso de ser necesario. El Gobierno de la
Federación Rusa ha declarado que GLONASS proporcionará a los usuarios civiles una
precisión en toda la Tierra para el posicionamiento absoluto en tiempo real basado en
medidas de código de unos 60 m en horizontal (99.7%) y de unos 75 m en vertical
(99.7%). Los rusos han anunciado que no tienen previsto introducir ninguna medida
intencionada de degradación de la precisión del sistema. Con la SA activada la precisión
del sistema GLONASS es superior a la del sistema GPS como lo muestran las figuras a
continuación.


 Error del receptor: El receptor de a bordo puede introducir una cierta cantidad de
error durante las diversas etapas del procesamiento de las señales recibidas de los
satélites. Estos errores pueden ser causados por el ruido térmico, la precisión del
software, y el error de vías entre canales de recepción. 1.12.5.
 Error de efemérides (posición) del satélite. Este error se refiere a que un satélite
puede estar realmente en una posición un poco distinta a la que viene transmitiendo
hacia los receptores
 Dilución de Precisión (DOP) por Posición. La geometría posicional de los satélites
que se están utilizando para determinar la ubicación del receptor influyen grandemente
en la exactitud de los cálculos de la posición. Cuando se requiere de mayor exactitud se
recurre a diferentes técnicas de corrección diferencial (o aumentación), los cuales
comparan la posición calculada versus la posición real de un punto de referencia
(medido)
obteniéndose una cantidad de error que es retransmitida (generalmente por
radiofrecuencias) a los usuarios para que se hagan los ajustes del caso. Dependiendo
de la técnica utilizada (tiempo real, post-proceso, etc.) y las condiciones de utilización
(por ejemplo, estáticos, baja velocidad, etc.) se pueden obtener exactitudes hasta el
orden de los centímetros.
 Error de multitrayectoria. (multipath). Los efectos de la multitrayectoria de la
señal GPS ocurren cuando la señal no solo es recibida directamente desde el
satélite sino desde las superficies cercanas a la antena del receptor debido a la
reflexión de la señal. La señal de multitrayectoria se superpone con la señal
directa y produce errores de fase, los cuales traen como consecuencia medidas
erradas de las distancias a los satélites. Estos efectos tienen características
periódicas y pueden llegar a causar errores que alcancen amplitudes de algunos
metros con las técnicas tradicionales de medida del pseudorango. Con
receptores especiales que usan técnicas diferentes (carrier phase) estos errores
se reducen a unos cuantos centímetros, también se puede evitar este efecto
utilizando diseños de antenas apropiadas.

Ventajas del sistema GPS + GLONASS

Las principales ventajas que GPS + GLONASS presenta son: Disponibilidad, Confiabilidad
y Precisión.
 Disponibilidad: Los 24 satélites que se determinó para GPS fue pensado para tener
cobertura mundial durante las 24 horas del día, pero sin considerar las obstrucciones
presentes en toda la actividad cercana a los bancos de explotación; y en otras
aplicaciones tales como edificios, cerros, árboles, etc. Esta situación es especialmente
complicada en las minas chilenas, ya que en muchos casos son profundos pits en que
la cobertura GPS es extremadamente limitada por lo que puede ser usada sólo en
algunas horas del día y en zonas muy abiertas del pit. Esto ha sido verificado en muchas
oportunidades por ingenieros de GEOCOM en diferentes minas como Chuquicamata y
otras, donde generalmente en el fondo del pit se puede obtener 5 satélites, que es el
mínimo necesario para obtener precisión centimétricas en tiempo real. Pero al acercarse
a los bancos de explotación fácilmente se baja a 4 o 3 satélites, insuficientes para las
aplicaciones mineras. Es fácil suponer que al agregar los satélites GLONASS,
duplicando así la cantidad de satélites GPS, sucederá que donde haya 5 satélites GPS
se tendrá 10 satélites GPS + GLONASS y donde no se pueda medir porque apenas hay
solo 3 ó 4 satélites GPS habrá de 6 a 8 satélites GPS + GLONASS, lo que permite
obtener precisión centimétricas.
 Confiabilidad El departamento de transporte de los Estados Unidos llegó a la
conclusión que el sistema GPS por sí solo no satisface los requerimientos para un
Sistema Primario de Navegación Aérea. Pero GPS + GLONASS si entregaría una
solución aceptable, la cual debe cumplir con a lo menos 6 satélites durante el 99.999%
del tiempo, que es el mínimo necesario para identificar y corregir cualquier anomalía que
se produzca en algún satélite y así poder tener un posicionamiento altamente confiable.
 Precisión GLONASS: presenta la ventaja de no estar afecto a la degradación de sus
señales, como lo es la Disponibilidad Selectiva en el caso de GPS. De esta manera la
precisión absoluta GPS se ve restringida a 100 metros con un 95% de probabilidad,
mientras que GPS + GLONASS entrega una precisión absoluta de 16 metros. El ISS
(Institute of Satellite Navigation) ha trabajado construyendo receptores con GLONASS y
GPS a partir de 1982. Con la disponibilidad de receptores GPS / GLONASS, el usuario
puede tener acceso a un sistema combinado de hasta 48 satélites (con las dos
constelaciones completas). Con todos estos satélites, los trabajos en desfiladeros y otras

localizaciones de visibilidad restringida, tales como áreas boscosas, etc., es mejorada

debido a la posibilidad de mayor información de más satélites. Además, una mayor
constelación de satélites también mejora la ejecución del posicionamiento diferencial en
tiempo real, ya que, el tiempo menor de toma de datos, con respecto a un
posicionamiento diferencial calculado en post-proceso, se ve compensado por la
obtención de una mayor información de más satélites.
El mensaje de navegación GLONASS
transmite señales a diferentes frecuencias, hay dos problemas principales los cuales
afectan el cálculo de ambigüedades en la fase portadora.

 Errores
1. Cada una de las señales del GLONASS puede ser demorada a través de la antena, los
cables o filtros en el receptor, para el GPS las demoras son identificables porque las
señales son identificables en la misma frecuencia y entonces ellas simplifican los errores
del reloj.
2. El hecho de que las medidas son hechas a tiempos ligeramente diferentes. GLONASS
emplea dos mensajes de navegación que van sumados a los códigos C/A y P
respectivamente.
La información contenida en las efemérides permite al receptor GLONASS conocer

exactamente la posición de cada satélite en cada momento. Además de las efemérides,
en el mensaje de navegación hay otro tipo de información como el estado de salud del
satélite, edad de los datos, cronometraje de épocas, bits de reserva, al igual que puede
incluir información que permita el uso de los sistemas GPS y GLONASS
simultáneamente (WGS–84 y PZ–90).
Las efemérides GLONASS están referidas al Datum Geodésico Parametry Zemli 1990 o
PZ-90, o en su traducción Parámetros de la Tierra 1990 o PE-90. Este sistema reemplazó
al SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.

GLONASS y GPS
Algunos receptores son capaces de utilizar las señales de los satélites GLONASS y GPS,
con lo que proporcionan una mejor cobertura en cañones urbanos y un menor tiempo de
adquisición por tener acceso a más satélites simultáneamente.
Los receptores que reciben señales tanto de GLONASS como de GPS tienen que ser
capaces de trabajar con las idiosincrasias de cada sistema: recuperar las señales a partir
de distintos formatos: CDMA para GPS, FDMA para GLONASS; corregir sus relojes a
partir de las señales de ambos sistemas y convertir coordenadas entre los sistemas de
referencia que usa cada sistema: WGS84 para el GPS y PZ-90.02 para el GLONASS.
GPS VERSUS GLONASS
En la tabla que se adjunta, podemos ver las diferencias entre las dos constelaciones, la
estructura de la señal y las especificaciones del GPS y GLONASS para un posicionamiento
preciso. Como se observará, los dos sistemas son muy similares. En una tabla N° 4 al final
de este capítulo se mostrará mayor información a este respecto.
En diciembre de 1993, GPS completo su Capacidad Operativa Inicial logrando cobertura
mundial en cuatro dimensiones, con 24 satélites operativos en órbita. Estos satélites no han
tenido ningún problema y han superado su vida útil planeada de 5 años, llegando incluso a
los 11 años de vida útil. Ellos continúan lanzándose periódicamente y cada vez con nuevas
características que robustecen al sistema GPS. Sin embargo, GLONASS ha tenido
problemas importantes con la prematura pérdida de servicio de sus satélites, y el tamaño
de la constelación ha quedado en cerca de 12 satélites. La red de satélites GLONASS
comenzó en el año 1993 con 13 satélites operativos, luego se añadieron 3 nuevos satélites
en un lanzamiento ese mismo año, pero conforme transcurrió el tiempo y la vida útil de los
satélites se cumplía, el número de satélites ha ido reduciéndose.

Uso del GPS y el GLONASS conjuntamente
Los receptores duales GPS-GLONASS ofrecen mejor performance que los receptores
individuales de cada sistema. Con los dos sistemas integrados se tiene una mayor rapidez
de recepción de señales debido al mayor número de satélites en un tiempo dado y en
cualquier parte. Asimismo, se tiene una mayor cobertura en ambientes de muchas
obstrucciones.

El GLONASS con tres planos orbitales, el GPS con seis, y la diferente inclinación de sus
planos orbitales, ofrecen una disponibilidad complementaria en función de latitud. Con el
GLONASS se favorecen las latitudes extremas debido al alto grado de inclinación de sus
planos orbitales, mientras que con el GPS se favorecen las latitudes medias. Un receptor
con capacidad de operar con los dos sistemas ofrecerá lo mejor de ambos. En adición al
aumento del número de satélites disponibles, y a la mejora de la geometría.
Obtención de los parámetros de transformación entre pz90 y wgs-84.
Los parámetros que definen los dos sistemas de referencia PZ-90 y WGS-84 son
significativamente diferentes. Para poder utilizar el sistema combinado GPS / GLONASS es
necesario el conocimiento de las posiciones de todos los satélites utilizados, satélites GPS
y GLONASS, en el mismo sistema de referencia. Para ello, lo que se realiza es el paso de
las posiciones de todos los satélites GLONASS al sistema de referencia WGS-84, y así
trabajar con la constelación de los 48 satélites en un mismo sistema de referencia. Además
de la unificación del sistema de referencia, es necesario establecer también la relación entre

los dos sistemas o escalas de tiempo utilizados. Esto se resuelve por medio de la
información contenida en los mensajes de navegación de cada uno de los sistemas, donde
aparecen las diferencias entre los tiempos GPS o tiempos GLONASS con respecto al
Tiempo Universal Coordinado.
Para obtener las efemérides de los satélites GLONASS en el sistema WGS-84 es necesario
conocer los parámetros de transformación de PZ-90 a WGS84, para lo cual se necesita un
cierto número de satélites GLONASS con coordenadas en ambos sistemas. Con estos
satélites se calculan los parámetros de transformación y se aplican al resto de satélites.
Las coordenadas de los satélites GLONASS en PZ-90 aparecen en el mensaje de

navegación que mandan los satélites. La estimación de las posiciones de los satélites
GLONASS en WGS-84 es realizada por una serie de estaciones de seguimiento que utilizan
técnicas de medición láser, radar y ópticas para la determinación de las órbitas. Estas
estaciones están localizadas por todo el mundo:
Las órbitas son calculadas usando nueve días de datos de seguimiento. Una vez que los
parámetros orbitales son estimados, el programa genera vectores de estado en intervalos
de 30 minutos, correspondientes a las épocas de las efemérides GLONASS transmitidas.
La calidad de la determinación de las órbitas tras el cálculo se estima por un error rms de
la posición de los satélites del orden de 11 m.

En el Laboratorio Lincoln de Massachusetts se calculan los parámetros de transformación

entre ambos sistemas. Se estiman los parámetros de la transformación, obteniendo como
resultado de la transformación una rotación alrededor del eje Z y una traslación a lo largo
del eje Y. Los parámetros de la transformación resultantes se muestran en la siguiente
figura:
Una vez que tenemos los parámetros de la transformación del sistema PZ90 al sistema
WGS-84 ya podemos tener las efemérides de todos los satélites GLONASS en el sistema
WGS-84, y por lo tanto podremos utilizar el sistema combinado GPS / GLONASS. La mayor
causa de error en la determinación de los parámetros de transformación se encuentra en
las efemérides transmitidas. Para facilitar el uso combinado GPS / GLONASS, las
autoridades Rusas pretenden incluir en los nuevos mensajes de navegación de los satélites
de la Constelación GLONASS-M, las diferencias entre los dos sistemas de tiempos y
posiciones de referencia.
El mensaje de navegación c/a

Cada uno de los satélites de GLONASS emite un mensaje de navegación en esta categoría,
compuesto por una trama que a su vez está formada por 5 subtramas. Cada subtrama
contiene 15 palabras de 100 bits cada una. El tiempo que tarda cada subtrama en ser
emitida es de 10 a 15 segundos por lo que una trama completa duraría máximo 2.5 minutos.

Cada subtrama posee la información del almanaque de 5 satélites. Este almanaque posee
el restante compendio de palabras que contiene información de efemérides aproximadas al
resto de satélites de la información ya que las tres
El mensaje de navegación p
El sistema de navegación P fue descifrado por varias organizaciones y entidades
individuales ya que no hay un pronunciamiento oficial. De acuerdo a dichas investigaciones
en este nivel cada satélite emite una trama formada por 72 subtramas. Cada subtrama
contiene 5 palabras de 100 bits. Una subtrama tarda 10 segundos en ser emitida. Las tres
primeras subtramas contienen las efemérides detalladas del propio satélite, por lo que estas
llegaran al receptor cada 10 segundos una vez establecida la recepción.
La siguiente tabla resume algunas de las diferencias entre el sistema GPS y el

GLONASS.

Versiones
Al igual que el GPS, a la fecha se han desarrollado diferentes versiones del sistema
GLONASS.
GLONASS. Lanzada en 1982, es la versión más antigua.
GLONASS M. Lanzada en 2003. Contiene un segundo código civil.
GLONASS K. Iniciada en 2011 - Añade tercera frecuencia civil.
GLONASS K2 - se pondrá en marcha a partir de 2018 (actualmente en fase de diseño)
GLONASS KM - se pondrá en marcha a partir de 2025 (actualmente en fase de

investigación)
Los satélites GLONASS K utilizan la técnica de multicanalización CDMA en la banda L3,

con lo que tienen mayor compatibilidad con el sistema GPS. Los satélites GLONASS K2
transmitirán tanto en FDMA como en CDMA en las bandas L1 y L2 y las señales de
CDMA.
La razón por la cual el desempeño del GLONASS sea inferior al del GPS se debe a varios
factores, entre los que se encuentran la precisión de los relojes atómicos a bordo, el
número de satélites de la constelación y el hecho de que la supervisión y el control del
segmento de tierra se limitan al territorio de Rusia.
Así que ahora ya lo sabemos. Existe un sistema de navegación por satélite alterno al
GPS y que seguramente ya estamos usando sin darnos cuenta. Este sistema es el
GLONASS y su utilización mejora nuestra estimación de posicionamiento y complementa
al GPS. En el futuro tendremos otros sistemas como el GALILEO de la Unión Europea y
el BeiDou de China con los que seguramente desarrollaremos aplicaciones no
imaginadas hasta ahora.

5. BIBLIOGRAFIA
1. The ephemeris information implementing PZ-90.02 reference system has been updated
2. Archivado el 2 de diciembre de 2012 en la Wayback Machine., Federal Space Agency
GLONASS, 4 de julio 2008
3. "Sistema Mundial de Navegación"
4. La señal L3 de GLONASS-K tiene prevista su implementación para el 2008, y tendrá
división de frecuencias en los canales y ocupará una anchura de banda de 26 MHz en
la banda de 1189-1215 MHz (L3).
5. GLONASS constellation status, 20.11.2010г. (enlace roto disponible en Internet
Archive; véase el historial y la última versión)., Federal Space Agency GLONASS, 20
de noviembre de 2010 (en inglés)
6. Basics of High-Precision Global Positioning Sysyem, JAVAD 1998. TOPCON.
7. Cordova, E. V., 1992, La Fotografía Aerea y su aplicación a estudios geológicos y
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10. Garcia del Poso, A., et al. 1992. GPS. La nueva era de la Topografía. Editorial Ciencias
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11. Gil Perez Fraile, L., 1997, Como utilizar un GPS. Editorial Risko. Madrid, España.32 p.
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Banda L1: f1= (1.602 + 9k/16) GHz

Banda L2: f2= (1.246 + 7k/16) GHz

donde k= 0, 1, 2, …, 23 es el número del satélite.

SISTEMA GLONASS 8 GEODESIA

telemetría y seguimiento están en San Petersburgo, Ternopol, Eniseisk, y Komsomolsk-

Figura 03: control terrestre.

Errores del sistema GLONASS

 Error ionosférica: El error más significativo se ocasiona durante el paso de la

SISTEMA GLONASS 9 GEODESIA

de radiofrecuencia a través de la ionosfera, se hacen más lentas en una magnitud

 Error atmosférico: Se introduce otro error cuando la señal pasa a través de la

 Disponibilidad selectiva: Desde la puesta en servicio del sistema GPS, el DoD de

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SISTEMA GLONASS 11 GEODESIA

SISTEMA GLONASS 12 GEODESIA

Ventajas del sistema GPS + GLONASS

SISTEMA GLONASS 13 GEODESIA

localizaciones de visibilidad restringida, tales como áreas boscosas, etc., es mejorada

El mensaje de navegación GLONASS

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La información contenida en las efemérides permite al receptor GLONASS conocer

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GLONASS M. Lanzada en 2003. Contiene un segundo código civil.

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GLONASS KM - se pondrá en marcha a partir de 2025 (actualmente en fase de

Los satélites GLONASS K utilizan la técnica de multicanalización CDMA en la banda L3,

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