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CONTROL DIGITAL
PROYECTO FINAL
GRUPO: 299006_33
PRESENTADO POR:
C.C 17659358
LUCAS RAMIREZ
ENTREGADO A:
.
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Control Digital – Proyecto Final
OBJETIVOS
Diseñar un controlador PID digital para un sistema en lazo cerrado con unas
características específicas, como sobre impulso máximo y tiempo de establecimiento
según parámetros de la guía.
Utilizar el software Labview, para analizar y comprender las respuestas de los sistemas
tanto a entradas impulso como escalón.
ACTIVIDAD TEÓRICA
Ejercicios que deberán ser desarrollados de forma analítica por cada uno de los estudiantes
del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por
cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final.
Para el desarrollo de la primera actividad se propone de la figura No. 8 del anexo de gráficos.
EJERCICIO 1
Suponga que la función de transferencia de la planta es:
10
1 2
Lo primero es hallar la expresión para error en términos de z del sistema. Para este
caso, como la realimentación es unitaria se tiene:
Donde
Despejando el error:
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Control Digital – Proyecto Final
1
lim ! 1 "
# 1
→ 1
$ 2
es 1% .
En este caso es la correspondencia en de , que para una entrada escalón
El equivalente en de 1⁄ es:
1
1 "
10
1 2
' (
1 2
' 1 | *" ; ' 10
( 2 | *", ; ( 5
| *. ; 5
10 5 5
1 2
0: 2 34565 6 78 93 5
Control Digital – Proyecto Final
/
"/
; ,
",/
; : 1 "
1 10 5 5
! #
"/ ",/ 1
10 1 0.81873 5 1 0.904837 5 0.81873 0.904837
".. "..,
0.0453 0.0410
3
, 1.7236 0.7408
1 1
Control Digital – Proyecto Final
lim ! 1 "
D E#
→ 1 1 "
JK
9I 4
LM N1 O,
Para poder calcular este tiempo, lo primero con lo que se debe contar, es la función de
transferencia del sistema completo, la cual es:
5
S
1
0.0453 0.0410
6
S , 1.6783 0.7818
A partir de esta función de transferencia se calculan O y LM usando las siguientes
relaciones:
2OLM 1.6783
LM , 0.7818
Despejando de obtiene que:
LM 0.8842
O 0.949
Por lo tanto el tiempo de levantamiento es:
Diseño de controlador PI
Para el diseño de este controlador se utilizara la sintonización de Ziegler-Nichols (Ogata),
basado en ganancia crítica y periodo crítico. El primer paso es montar el sistema con la
planta en lazo cerrado a ganancia unitaria y colocar una ganancia variable, la cual se variara
hasta conseguir que la salida del sistema sea una onda sinusoidal con valores picos
constantes.
Luego se procede al uso de las tablas de Ziegler-Nichols para el caso del controlador PI
0<2 5Z W5U935[[ 3 \ 0] 0^
Y 0.5$ X ∞ 0
Y` 0.45$ X 1 0
Y
1.2 X
Se calculan los valores de las constantes $ < 0] , las cuales corresponden a las
variables en un controlador de la forma:
1
$ D1 E 7
0]
Dónde:
1 0.77
0] Y 0.64166
1.2 X 1.2
Por lo tanto el controlador inicialmente que definido como :
1 1.55925
3.1185 D1 E 8
0.64166 0.320833
T=0.1 segundos
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0.8556
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,
9
0.320833 0.320833
Se observa que bajo la condición actual no se cumplen los requerimientos, y que el mejor
caso que plantea la gráfica es para una ganancia de 58.2, teniendo en cuenta que la función
de transferencia en (10) tienes dos ceros negativos y el tercero igual a cero, se espera que
esto ayude a mejorar la respuesta del sistema.
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Finalmente se agrega la ganancia de 58.2 al controlador y se obtienen las siguientes
funciones de transferencia:
Controlador:
58.2 , 0.8556
0.320833 0.320833
• Sistema:
Se observa una notable mejoría en la salida, donde según el ángulo de formado por que es
indicador del factor de amortiguamiento, y por lo tanto del sobre paso máximo, este se
cumple a cabalidad. En cuanto al tiempo de asentamiento.
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EJERCICIO 2
Suponga que la función de transferencia de la planta es:
1
1
1
11
1
'. ' (
′ , 1
'. ,
′ e ; '. 1
*.
6 ,
1
' F Gf ; ' g 1
6 , 1 *.
1 , *.
( 1 ′ e ; ( 1
*"
1 1 1
′ , 1
0
′
1 , 1 "/
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1
′
1 0.81873
0.01873 0.017524
12
, 1.81873 0.81873
lim ! 1 "
# 1
→ 1
1
0
1 ∞
Para el cálculo del error de velocidad para este sistema cuando la entrada aplicada es un
escalón no es necesario, pues al tener una entrada constante, la rapidez con la que se siguen
sus variaciones teóricamente seria máxima, por lo cual $h 0
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S
1
0.01873 0.017524
13
S , 1.8 0.83598
Margen de Fase en lazo abierto: Para hallar este margen de fase de la planta en lazo
abierto, se toma la función de transferencia de la ecuación (12) y se aplica la
transformación al plano ficticio w
2 0k
2 0k
Al reemplazar en 12 se obtiene:
2 0k
0.01873 l2 0k m 0.017524
k
2 0k , 2 0k
l2 0k m 1.81873 l2 0k m 0.81873
1
l m 0.01873 2 0k 0.017524 2 0k
k 2 0k
1 ,
l m 2 0k , 1.81873 2 0k 2 0k 0.81873 2 0k ,
2 0k
2 0k 0.0012060k 0.07251
4 40k 0 ,k , 1.818730 , k , 7.27492 3.2749 3.27490k 0.818730 , k ,
no
o , n0.9967o o , n0.9967o
, ,
0.09636o , 0.9967 0.09602o , 0.99341
rF G nF G 15
o , 0.99341 o , 0.99341
Resolviendo la ecuación (15) con T=0.2s, para despejar o 0.787 3V6/ (recordar que
esta es una frecuencia ficticia), con este valor de frecuencia se puede hallar el margen de
ganancia hallando el valor de la fase con la siguiente expresión:
0.09602o , 0.99341
'UT8[5 6 tV tan "
F G 16
o 0.09636o , 0.9967
zY 50°
$h 2
0 0.2
$h lim k\ k k 2
{→.
Donde k es una ganancia que asegurara que se cumpla esta condición, k se puede
omitir en este cálculo pues no afecta este error de velocidad.
Por lo tanto el valor mínimo de k debe ser 2, en este caso se toma como 2, y se presenta la
el nuevo diagrama de bode (figura 10) para el sistema con esta ganancia. Ahora todo el
análisis del compensador debe hacerse a partir de este diagrama de bode.
31.6°,
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Se observa en el diagrama de bode de la figura 10 que el margen de ganancia es Φ
el requerido se tomara como 55°, por lo tanto el margen que se requiere aumentar es:
Se debe tomar en cuenta que durante este proceso, se reducirá el margen por el
corrimiento del bode, por lo tanto esta pérdida se debe compensar, se agregara un K
7°.
Φ} | K 23.4° 7° 30.4°
1 UΦ} 1 U 30.4°
~ 3.0488
1 UΦ} 1 U 30.4°
Seguido a esto se toma el punto donde el aumento de margen es máximo, este punto
corresponde a la ganancia dada por la siguiente expresión.
Con este valor de ganancia se puede recurrir al diagrama de bode de la figura 10 y analizar
la frecuencia a la que se tiene dicha ganancia, esta frecuencia será la correspondiente al
margen de fase del sistema.
El K que resulta después de la primera iteración es: 31.6° 20° 11.6° , por lo tanto no
corresponde y se debe iterar con un nuevo K.
| 23.4°
Φ} 23.4° 13° 36.4°
~ 3.92
10 log 3.92 5.933
L• 1.88 3V6/
Φ, 18°
El K obtenido en esta iteración es igual a Φ Φ, 31.6° 18° 13.6°, el cual es muy
cercano al planteado antes de iterar, por lo cual este valor sea el que se deje.
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Si se cuenta con un compensador de la forma:
1 ~0, k
k 17
,
1 0, k
1 1
0, 0.2184
√~L• √5.933 ∗ 1.88
2∗ 1 1.29555k
k
1 0.2184
ACTIVIDAD SIMULACIÓN
Ejercicios que deberán ser desarrollados utilizando la herramienta de software MATLAB®.
Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto
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en el tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la segunda actividad
se utilizará el mismo esquema de control de la primera actividad.
EJERCICIO 1
Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Teórica, utilice MATLAB® para:
a) Dibujar la respuesta de la planta Gp(s) en lazo cerrado sin controlador ante una entrada
escalón unitario ¿Los valores de Φss y ts corresponden a los encontrados en el inciso (a)?
Código en Matlab
Código en Matlab:
EJERCICIO 2
Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Teórica, utilice MATLAB® para:
Ilustración 15
Ilustración 16
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CONCLUSIONES
Con el desarrollo de este trabajo hemos puesto en práctica los controladores dentro
de estos encontramos compensador en adelanto puede aumentar la estabilidad o
la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede reducir
(pero no eliminar) el error en estado estacionario.