GEL-4100/7063 Commande industrielle Exercices – Série 2

COMMANDE INDUSTRIELLE – EXERCICES SÉRIE 2

Réglage des régulateurs PID

Exercice 2.1

Pour les modèles identifiés à l’exercice 0.1, effectuez les réglages demandés ci-dessous. À l’aide de
l’utilitaire sisotool de Matlab, vérifier vos réponses et tracez la réponse du système en boucle fermée
pour un échelon de consigne et une perturbation de charge (perturbation échelon appliquée à l’entrée du
procédé).

a) Réglage PI à l’aide de la méthode simplifiée;

b) Réglage PI en annulant le pôle dominant et en ajustant le gain proportionnel pour avoir une marge de
phase de 60o (procédés autorégulants seulement);

c) Réglage PID pour les procédés de deuxième ordre à l’aide de la méthode simplifiée (procédés
autorégulants seulement);

d) Réglage PID pour les procédés de deuxième ordre. Annulez les pôles/zéros et ajustez le gain
proportionnel pour avoir une marge de phase de 60o (procédés autorégulants seulement);

Exercice 2.2

Soit un système en boucle fermée dont les fonctions de transfert du régulateur et du procédé sont
respectivement :

0.5(20s  1) e 20s
Gc ( s)  , G p ( s)  .
20s 20s  1

a) Tracez le diagramme fonctionnel détaillé du système en montrant explicitement l’action

proportionnelle p(t) et l’action intégrale i(t) du régulateur;

b) Pour un changement de consigne de 10 % appliqué à t = 0, tracez les signaux ci-dessous et donnez

leur valeur aux temps t = 0+, t = 10 secondes, t = 20 secondes et t  . Considérez le système
initialement au repos.

Consigne : r(t) Action proportionnelle : p(t)

Variable de procédé : y(t) Action intégrale : i(t)
Erreur r(t) - y(t) : e(t) Variable manipulée : u(t)

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Exercice 2.3

Soit le système en boucle fermée suivant.

L(s)

R(s)
+
+ K p e s Y(s)
Kc
+ s
-

a) Donnez la fonction de transfert H1 (s)  Y (s) R(s) et la valeur de y(t) en régime permanent pour un
échelon de consigne unitaire r(t). Commentez.

b) Donnez la fonction de transfert H 2 (s)  Y (s) L(s) et la valeur de y(t) en régime permanent pour une
perturbation échelon unitaire l(t). Commentez.

Exercice 2.4

La réponse à un changement de consigne d’un système en boucle fermée (régulateur PI et procédé de

premier ordre avec retard) est la suivante

45

40
r(-), y(- -)

35

30

25
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

48
46

44
u(-)

42
40
38
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Temps (secondes)

a) Identifiez les paramètres du modèle (lorsque possible);

b) Pour un même régulateur PI, quelles sont les variations (augmentation ou diminution) de Kp,  et T1
qui amènent le système en boucle fermée plus près de l’instabilité?

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c) Pour un même procédé de premier ordre avec retard, quelles sont les variations (augmentation ou
diminution) de Kc et Ti qui éloigne le système en boucle fermée de l’instabilité?

Exercice 2.5

Vous devez intervenir sur la boucle de régulation ci-dessous. La variable de procédé y(t) est le niveau du
réservoir et la variable manipulée u(t) est la vitesse de la pompe. Pour l’instant, le régulateur en est mode
manuel car aucun réglage n’a été déterminé. Les conditions nominales d’opération sont : yop = 60 % et
uop = 50 %.

Alimentation d’eau
Alimentation de pulpe
y(t)
LT LC

u(t)

a) On ne vous autorise pas à faire des essais sur le procédé. Par contre, l’opérateur vous informe
qu’amener la vitesse de la pompe au maximum à partir des conditions nominales permet de vider le
réservoir en 30 secondes. À partir de ces informations et en supposant la linéarité du système sur
toute la plage d’opération, déterminez un modèle du procédé.

b) À partir du modèle précédent, calculez le réglage PI permettant d’obtenir la réponse suivante en

boucle fermée :

Y ( s) 40s  1
 .
R( s) (20s  1) 2

Exercice 2.6

Pour une boucle de régulation donnée, les fonctions de transfert du procédé et du régulateur utilisées
pour la conception sont

5e 5 s 0.2(40s  1)
G p ( s)  , Gc ( s) 
40s  1 40s

a) Vous implantez les paramètres Kc = 0.2, Ki = 0.025 s-1, Kd = 0 s et  = 0.1 au niveau du régulateur
dont l’équation est donnée ci-dessous. Est-ce que le comportement du régulateur est plus agressif,
moins agressif ou identique à celui prévu lors de la conception?

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Ki Kd s
U ( s)  ( K c   ) E ( s)
s K d s  1

b) Vous implantez les paramètres PB = 0.2 %, Ti = 40 s, Td = 0 s et N = 10 au niveau du régulateur

dont l’équation est donnée ci-dessous. Est-ce que le comportement du régulateur est plus agressif,
moins agressif ou identique à celui prévu lors de la conception (justifiez)? Pourquoi le second terme
de l’équation n’est fonction que de Y(s) et non de E(s) = R(s)-Y(s)?

100 1 100 Td s
U (s)  (1  ) E ( s)  Y ( s)
PB Ti s PB Td s  1
N

c) On suppose une implantation adéquate du régulateur. Par contre, le procédé fonctionne à un point
d’opération différent et sa fonction de transfert est modifiée pour celle donnée ci-dessous. Quel sera
l’impact de ce changement de comportement sur les performances de la boucle?

6e 10s
G p ( s) 
40s  1

Exercice 2.7

Soit un système en boucle fermée dont les fonctions de transfert du régulateur et du procédé sont
respectivement :
2(200s  1) 0.01e 15s
Gc ( s)  , G p ( s) 
200s s

c) Tracez le diagramme fonctionnel détaillé du système en montrant explicitement l’action

proportionnelle p(t) et l’action intégrale i(t) du régulateur;

d) Pour un changement de consigne de 10 % appliqué à t = 0, tracez les signaux ci-dessous et donnez

leur valeur aux temps t = 0+, t = 15 secondes et t  . Considérez le système initialement au repos.

Consigne : r(t) Action proportionnelle : p(t)

Variable de procédé : y(t) Action intégrale : i(t)
Erreur r(t) - y(t) : e(t) Variable manipulée : u(t)

Exercice 2.8

Pour chacun des énoncés ci-dessous, dites s’il est vrai ou faux.

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a) L’augmentation de la bande proportionnelle (« Proportional Band ») d’un régulateur PID a pour effet
d’accélérer la dynamique d’un système en boucle fermée.

b) Pour éliminer l’action intégrale d’un régulateur PI dont la constante de temps est spécifiée en
minutes, il faut que Ti   .

c) Il est impossible d’identifier la fonction de transfert d’un procédé en boucle fermée avec un
régulateur PI suite à un échelon de consigne.

d) En éliminant leur action dérivée, les régulateurs interactif et non interactif ont des fonctions de
transfert identiques.

e) La conversion des réglages pour passer d’un régulateur PID non interactif à un PID interactif est
toujours possible.

Exercice 2.9

Un procédé intégrateur est asservi à l’aide d’un régulateur PI. Les fonctions de transfert du régulateur et
du procédé sont respectivement :

(4s  1) 1
Gc ( s)  et G p ( s) 
4s s

a) Montrez, en vous basant sur la fonction de transfert du système en boucle fermée, comment un filtre
de premier ordre avec une constante de temps de 4 secondes élimine le dépassement pour un
changement de consigne;
b) Supposons que le filtre spécifié en a) soit implanté sur le mauvais signal par inadvertance, comme le
montre la figure ci-après. Quelle serait la réduction de marge de phase amenée par ce filtre
comparativement au design nominal F(s) = 1.

r(t) + u(t) y(t)

Gc (s) G p (s)
-
F (s)

Exercice 2.10

Comme la documentation relative aux algorithmes PID implantés dans les régulateurs commerciaux est
souvent nébuleuse, vous désirez confirmer expérimentalement que l’équation du régulateur que vous
utilisez est effectivement :

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1 1 1  Td s
U ( s)  K c (1  ) R( s)  K c (1   )Y ( s)
Ti s Ti s Td
1 s
N

Pour ce faire, vous appliquez les signaux suivants au niveau de la consigne et de la variable de procédé :

0 , t0
r (t )  
a1 , t0
 0 , t  10
y (t )  
a2 , t  10

En considérant les conditions initiales nulles pour le régulateur, donnez la valeur attendue de u(t) aux
instants t = 0+, t = 10- et t = 10+ secondes si le régulateur est effectivement décrit par l’équation ci-
dessus.

Exercice 2.11

Le comportement d’un procédé dont vous voulez faire l’asservissement change selon le point
d’opération. À titre indicatif, le tableau ci-dessous montre les paramètres d’un modèle de premier ordre
avec retard pour quatre points d’opération différents. Après analyse, vous envisagez de mettre en place
un régulateur à gains préprogrammés (« gain scheduling »). Les fonctions de transfert du régulateur et
du modèle sont respectivement :

K (T s  1) K p e s
Gc ( s)  c i , Gm ( s) 
Ti s T1s  1

Dans le but de maintenir une marge de phase de 60o pour tous les points d’opération, donnez
l’expression générale permettant d’ajuster le gain proportionnel du régulateur en fonction des paramètres
du modèle, i.e. Kc  f ( K p , T1 , ) . Confirmez votre réponse pour le point d’opération C.

Point d’opération Kp T1 (s) θ (s)

A 1.0 50 30
B 1.2 50 50
C 1.5 50 60
D 2.0 50 70

Exercice 2.12

La figure suivante montre la réponse d’un système en boucle fermée à un changement de consigne. Les
signaux r(t), y(t) et u(t) sont respectivement la consigne, la variable de procédé et la variable manipulée.
Vous savez que :

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 le régulateur est de type PI;

 l’algorithme PI implanté possède une structure parallèle;
 l’action proportionnelle est définie par une bande proportionnelle (PB);
 l’action intégrale est spécifiée à l’aide d’un gain Ki exprimé en min-1.

Donnez la valeur de PB et de Ki.

r(t)[- -] , y(t)[-]

50

45

40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
Temps (s)
57
56
55
54
u(t)

53
52
51
50
49
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60
Temps (s)

Exercice 2.13

La réponse d’un système en boucle fermée à un échelon de consigne unitaire appliqué à t = 10 s est
montrée à la figure ci-après. Les fonctions de transfert du régulateur, du procédé et de la spécification en
boucle fermée sont respectivement :

K c (Ti s  1) Kp 2TH s  1
Gc ( s)  , G p ( s)  , H ( s) 
Ti s s (TH s  1) 2

Sachant que la valeur maximale de y(t) est 1.136 et que celle-ci est atteinte à l’instant t = 35 s, donnez la
valeur de Kc, Ti et Kp.

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1.2

r(t)[- -] , y(t)[-]
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)
5
4
3
u(t)

2
1
0
-1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Temps (s)

Exercice 2.14

Vous avez fait la conception d’une boucle de régulation. La fonction de transfert du régulateur et celle
du procédé sont :

0.7(10s  1) 2e 4 s
Gc ( s)  , G p ( s) 
10s 10s  1

Vous faites l’implantation à l’aide d’un régulateur décrit par l’équation suivante :

 K 
U ( s)   K  I  E ( s)
 s 

Par inadvertance, vous n’effectuez pas les conversions appropriées et assignez les valeurs K = 0.7 et
KI = 0.1 s-1. Donnez la réduction ou l’augmentation de la marge de phase causée par cette erreur.

Exercice 2.15

Le procédé considéré est présenté à la figure ci-dessous. Il s’agit d’un réservoir cylindrique alimenté en
eau dont le débit de sortie est maintenu constant à l’aide d’une boucle de régulation. Les plages de
fonctionnement et les valeurs nominales (au point d’opération) sont données ci-après. À partir de ces
informations et en supposant la linéarité du système, donnez la fonction de transfert Y(s)/U(s). Négligez

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la dynamique de la vanne et du capteur de niveau. Le diamètre du réservoir est de 2 mètres (le volume
d’un cylindre est donné par V = πr2h où r est le rayon et h est la hauteur).

u(t) : ouverture de la vanne

Eau y(t) : niveau

LT

FC FT

Réservoir Pompe

Alimentation
 Une ouverture de vanne de 0 à 100 % produit un débit d’eau de 0 à 2 m3/min
 L’ouverture nominale de la vanne est de 45 %

Niveau
 Une variation de 0 à 100 % correspond à niveau de 0 à 4.8 m
 Le niveau nominal est de 50 %

Pompe
 Une vitesse de pompe allant de 0 à 100 % produit un débit de 0 à 3 m3/min
 La consigne de débit en sortie est de 0.9 m3/min

Exercice 2.16

Le régulateur ci-dessous est utilisé pour contrôler les procédés autorégulants comportant un retard
important.

Gc (s)
R(s) + E (s) + U (s) Y (s)
Kc G p (s)
-
+
GI (s)

La fonction de transfert du régulateur est Gc(s) et celle du procédé est Gp(s). Le gain du régulateur est Kc
et la fonction de transfert GI(s) est identique à celle du procédé sauf le gain qui est unitaire. Pour un
procédé dont le gain est Kp :

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G p (s)
GI ( s ) 
Kp

Démontrez que :

a) Le système ne présente aucune erreur statique pour un échelon de consigne;

b) Le régulateur est de type PI pour un procédé de premier ordre sans retard.

Exercice 2.17 [SimulPro]

Le procédé étudié est le réservoir alimenté par un débit d’eau chaude et un débit d’eau froide (fichier
reservoir_eau_01.mdl). La variable manipulée est l’ouverture de la vanne d’eau froide. La variable
contrôlée est la température de l’eau sortant du réservoir.

a) Identifiez le système autour du point d’opération nominal (ouvertures des vannes = 50 %,

température = 34.5 %, niveau = 50 %). Le système est-il non linéaire?
b) Concevez un régulateur PID sans à-coup (« bumpless ») pour réguler la température en manipulant
l’ouverture de la vanne d’eau froide.
c) Testez le régulateur en poursuite.
d) Testez le régulateur en régulation. La perturbation est une augmentation de 10 oC de la température
de l’eau chaude. Cette perturbation se génère directement dans les paramètres du bloc « Source
d’eau chaude ».

Exercice 2.18 [SimulPro]

Le procédé étudié est le réservoir de pulpe (fichier reservoir_pulpe_01.mdl). La variable manipulée est
l’ouverture de la vanne d’ajout d’eau. La variable contrôlée est la densité à l’extrémité du tuyau.

a) Identifiez le système autour du point d’opération nominal (valeurs initiales dans le fichier). Le
système est-il non linéaire?
b) Concevez un régulateur PID sans à-coup, pour réguler la densité en manipulant l’ouverture de la
vanne d’eau.
c) Testez le régulateur en poursuite.
d) Testez la robustesse du régulateur selon procédure suivante :
i. Stabilisez le procédé autour du point nominal;
ii. Diminuez de 12% la commande de la pompe à vitesse variable (simulant ainsi que la
demande de pulpe en amont dans l’usine est réduite);
iii. Attendez que le procédé se stabilise;
iv. Refaites un test en poursuite identique à l’étape c. Expliquez les différences dans les résultats
(en raisonnant à partir de la physique du système et l’influence sur les performances des
contrôleurs);

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v. Que pourrions-nous changer dans l’usine (et non pas dans le contrôleur) pour faciliter le
contrôle de la densité?
e) Pour cette application, quel est le facteur limitatif principal de la commande PID?
f) En supposant, que votre contrôleur résiste bien pour toutes les demandes de pulpe, quel serait un
autre important problème d’opération qu’il faudrait solutionner avant d’implanter ce contrôle de la
densité dans une véritable usine?

Exercice 2.19 [SimulPro]

Le procédé étudié est le réservoir alimenté par un débit d’eau chaude et un débit d’eau froide (fichier
reservoir_eau_02.mdl). La variable manipulée est l’ouverture de la vanne d’eau froide. La variable
contrôlée est la température de l’eau sortant du réservoir.

a) Concevez un régulateur PID sans à-coup et sans dispositif « anti-windup » pour réguler la
température en manipulant l’ouverture de la vanne d’eau froide.
b) Faites un échelon de consigne de 34.5 oC à 70 oC. Lorsque le système a atteint un régime statique,
attendez 50 secondes avant d’appliquer un second échelon de consigne, de 70 oC à 50 oC.
Expliquez :
i. la raison physique (en termes de procédé) de l’erreur statique, et
ii. le comportement du système asservi lors du second changement de consigne.
c) Ajoutez un dispositif « anti-windup ». Comparez les résultats avec le test précédent.

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RÉPONSES AUX EXERCICES

Exercice 2.1

0.54(24s  1)  1.18(37.5s  1)  2(200s  1)

a) Gc1 ( s)  Gc 2 ( s)  Gc 3 ( s) 
24s 37.5s 200s
0.2(21s  1) 0.21(30s  1) 1.5(42s  1)
Gc 4 ( s)  Gc 5 ( s)  Gc 6 ( s) 
21s 30s 42s(136s  1)

1.12(24s  1)  0.78(25s  1) 0.1(14s  1)

b) Gc1 ( s)  Gc 2 ( s)  Gc 4 ( s) 
24s 25s 14s
0.2(30s  1) 0.99(28s  1)
Gc 5 ( s)  Gc 6 ( s) 
30s 28s(136s  1)

 1.18(25s  1) 2 0.2(14s  1) 2 1.5(28s  1) 2

c) Gc 2 ( s)  Gc 4 ( s)  Gc 6 ( s) 
25s(8.3s  1) 14s(4.7 s  1) 28s(136s  1)

 2.34(25s  1) 2 0.13(14s  1) 2
d) Gc 2 ( s)  Gc 4 ( s) 
25s(8.3s  1) 14s(4.7 s  1)

Exercice 2.2

Signal [%] t = 0+ t = 10 s t = 20 t 
r(t) 10 10 10 10
y(t) 0 0 0 10
e(t) 10 10 10 0
p(t) 5 5 5 0
i(t) 0 2.5 5 10
u(t) 5 7.5 10 10

Exercice 2.3

K c K p e s
a) H1 ( s)  , y()  1 , pas d’erreur statique
s  K c K p e s
K p e s
b) H 2 ( s)  , y()  1 K c , erreur statique
s  K c K p e s

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Exercice 2.4

a) Kp = 5/3,  = 10 s, T1 = ne peut être estimée graphiquement

b) Augmentation de Kp, augmentation de  et augmentation de T1
c) Diminution de Kc et augmentation de Ti

Exercice 2.5

 0.04
a) G p ( s) 
s
 2.5(40s  1)
b) Gc ( s) 
40s

Exercice 2.6

a) Plus agressif
b) Plus agressif; éliminer les actions brusques lors d’un changement de consigne
c) Les marges de stabilité sont réduites (plus d’oscillations, moins grande robustesse, etc.)

Exercice 2.7

Signal [%] t = 0+ t = 10 s t 
r(t) 10 10 10
y(t) 0 0 10
e(t) 10 10 0
p(t) 20 20 0
i(t) 0 1.5 0
u(t) 20 21.5 0

Exercice 2.8

a) Faux b) Vrai c) Faux d) Vrai e) Faux

Exercice 2.9

Réduction de la marge de phase de 76.35 degrés

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Exercice 2.10

u(0 )  a1K c
a1 K c
u (10 )  a1 K c  10
Ti
aK
u (10 )  a1K c  10 1 c  a2 K c  a2 K c N
Ti

Exercice 2.11

T1
Kc 
6 K p

Exercice 2.12

PB = 250
Ki = 3 min-1

Exercice 2.13

Kc  4
Ti  25 s
K p  0.04

Exercice 2.14

Réduction de la marge de phase de 14.18 degrés

Exercice 2.15

0.0022
G p ( s) 
s

Exercices 2.17 à 2.19

Validez vos réponses à l’aide de Matlab/Simulink et SimulPro.

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