D.

Renault, Lycée d’Arsonval (94)

CI.21-2 REDUCTEUR A ARBRE CREUX M2-B1 à 8

Objectif de l’activité : Proposer une modélisation de ce réducteur, en déduire les

conditions géométriques afin d’assurer un montage isostatique du système.

Mise en situation du système :

Le système proposé page suivante est un composant de la Partie Opérative d’un
système, disposé sur la chaîne d’énergie.

Moteur Adaptateur Transmetteur Effecteur

Il appartient à la famille des réducteurs à trains simples.

Sa fonction est d’adapter l’énergie mécanique de rotation en réduisant la vitesse
de rotation d’un rapport constant.

Q1 : Compléter la nomenclature. Préciser l’intérêt de l’arbre creux par rapport à un

arbre sortant.

Q2 : Effectuer le Graphe des liaisons, et le Schéma Cinématique Minimal du

mécanisme, puis son Schéma d’architecture. Ecrire les torseurs cinématiques et
statiques de chacune des liaisons de ce dernier schéma dans la base x, y, z . On
suppose que l’arbre d’entrée tourne dans le sens positif.

Q3 : Définir la loi entrée sortie du mécanisme, présenter cette loi sous la forme
d’une fonction de transfert numérique, dont vous préciserez le schéma bloc.

Q4 : Calculer le nombre cyclomatique du mécanisme. En déduire le nombre d’équations

à écrire pour obtenir la mobilité du mécanisme en conduisant l’analyse cinématique ou
statique. Conclure.

Q5 : Evaluer la mobilité du mécanisme, et en déduire le degré d’hyperstatisme du

système.

Q6 : Proposer une modélisation la moins hyperstatique possible en accord avec la

géométrie du mécanisme. En déduire des conditions géométriques associées à cet
hyperstatisme résiduel pour assurer un montage isostatique du réducteur.

Q7 complémentaire : Déduire de cette étude une écriture des torseurs d’actions

mécaniques transmissibles des liaisons permettant de déterminer en statique les
actions de liaison au niveau de chacun des roulements du réducteur. Déterminer ces
actions en fonction du couple d’entrée appliqué par le moteur au réducteur C m  C m  x ,
avec C m  0 . En déduire le roulement le plus chargé.

C.P.G.E. SI Chaînes de solides : degrés d’hyperstatisme M2-B TD Réducteur à arbre creux 1/10
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Vue en coupe du réducteur à arbre creux :

Z1= 22
Z2= 88
Z3= 18
Z6= 92
m1= 1,5
m3= 1,5

E D
x
F

H
A B C

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Corrigé :

Q1 :
1 Arbre d’entrée 4 Clavette parallèle
2 Roue dentée de l’arbre intermédiaire 5 Arbre de sortie creux
3 Arbre intermédiaire 6 Roue dentée de l’arbre de sortie
Une sortie par arbre creux permet de diminuer l’encombrement axial du réducteur et
donc de la chaîne d’énergie.

Q2 :
Classes d’équivalence :
E={1} ensemble arbre d’Entrée
I={2 ;3} ensemble arbre Intermédiaire
S={4 ;5 ;6} ensemble arbre de Sortie
B bâti
Graphe des liaisons :
Sphère Cylindre
de centre B
et d’axe (B, x )

Linéaire Rectiligne I Linéaire Rectiligne

de normale (H, z1 ) de normale (F, z 3 )

et de direction (H, x ) et de direction (F, x )

E Pivot S
d’axe (E, x )

Pivot
Rotule
de centre A d’axe (C, x )

Schéma Cinématique Minimal :

Schéma d’architecture :

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Rappel : un schéma d’architecture permet de calculer les actions mécaniques dans les liaisons
élémentaires associées en série ou en parallèle.
On décompose les deux liaisons pivot en deux associations en parallèle d’une liaison
rotule et d’une liaison sphère cylindre, en respectant les arrêts axiaux des
roulements.

Torseurs cinématiques et statiques dans la base x, y, z :  

Pour l’ensemble arbre d’entrée E :
Liaison rotule de centre A :
 p EB 0  X BE 0
V ( E / B)   q EB 
0 et T ( B  E )   YBE 0

r  Z 0 A
 EB 0 A  BE
Liaison sphère cylindre de centre B et d’axe (B, x ) :
 p ES u ES   0 0
 
V ( E / S )   q ES 0  et T ( S  E )  YS E 0

r 0  B Z 0 B
 ES  S E
Liaison linéaire rectiligne de normale de normale (H, z1 ) et de direction (H, x ) :
Il faut prendre en compte l’angle de pression  = 20°.
 p EI u EI 
V ( E / I )   0 
y
v EI 
I/B r
z1
 EI 0   H ,( x , y , z )
1 1

  0 0 
 
et T ( I  E )   0
z M I E 
Z 0 
 I E  H ,( x , y , z )
 
1 1

E/B dans la base fixe x, y1 , z1

avec Z I E  0

On a  1

 y  cos   y  sin   z

, alors, dans la base x, y, z , 
 z1  sin   y  cos   z

 p EI u EI   0 0 
   
V ( E / I )   rEI  sin  v EI  cos   et T ( I  E )   Z I E  sin  M I  E  cos  
r  cos   v  sin   Z  M I  E  sin  
 EI EI H  I  E  cos  H

Pour l’ensemble arbre intermédiaire I :

Liaison rotule de centre D :

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 p IBD 0  X BI D 0
V ( I / B) D    q IBD 0

et T ( B  I ) D    YBI D 0

r 0 Z 0
 IBD D  BI D D

Liaison sphère cylindre de centre E et d’axe (E, x ) :

 p IBE u IBE   0 0
 
V ( I / B) E    q IBE 0  et T ( B  I ) E   YBI E 0

r 0  Z 
 IBE E  B  I E 0 E
Liaison linéaire rectiligne de normale de normale (F, z 3 ) et de direction (F, x ) :
Il faut à nouveau prendre en compte l’angle de pression  = 20°.
 p IS u IS 
y
V ( I / S )   0 v IS 
I/B r 0  F ,( x , y , z
 IS 3 3)

 0 0 
 
z et T ( S  I )   0 M S I 
 Z 0 
 S I  F ,( x , y , z 3)

 
3

S/B dans la base fixe x, y3 , z3

z3
avec Z S I  0

On a  3

 y  cos   y  sin   z
, alors, dans la base x, y, z , 
 z 3   sin   y  cos   z

 p IS u IS   0 0 
   
V ( I / S )   rIS  sin  v IS  cos   et T (S  I )   Z S I  sin  M S  I  cos  
 r  cos  v  sin   Z M S  I  sin  
 IS IS F  S  I  cos  F

Pour l’ensemble arbre de sortie S :

Liaison sphère cylindre de centre B et d’axe (B, x ) :
 pSBB u SBB   0 0
 
V (S / B) B    qSBB 0  et T ( B  S ) B   YBS B 0

r 0  Z 
 SBB B  B  S B 0 B
Liaison rotule de centre C :
 pSBC 0  X B  S C 0
 
V ( S / B)C    qSBC 0 et T ( B  S )C    YBSC 0
r  Z 
 SBC 0C  B  S C 0 C

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Q3 :
On écrit les conditions de roulement sans glissement aux points H et F :
V ( H  E / I )  0  V ( H  E / B)  V ( H  I / B)
avec
V ( H  E / B)  V ( A  E / B)  HA  ( E / B)  0  ( x HA  x  R1  y)   E / B  x  R1   E / B  z
et
V ( H  I / B)  V ( E  I / B)  HE  ( I / B)  0  ( x HE  x  R2  y)   I / B  x   R2   I / B  z
I / B R Z
donc R1   E / B   R2   I / B , c’est à dire  1  1
E / B R2 Z2
de même V ( F  S / I )  0  V ( F  S / B)  V ( F  I / B)
 R Z
ce qui donne S / B   3   3
I / B R6 Z6
Z1  Z 3
On en déduit la loi entrée sortie du mécanisme :  S / B   E / B
Z2  Z6

E(p) S(p) avec H r ( p)  0,049

Hr(p)

Le réducteur se comporte comme un gain pur.

Q4 :
  L  P  1  6  4  1  3 à partir du schéma cinématique minimal
  L  P  1  8  4  1  5 à partir du schéma d’architecture

Pour l’étude cinématique, il faudrait écrire 3 ou 5 fermetures cinématiques, qui nous

donnerait un système de 18 à 30 équations.
Pour l’étude statique, on isolerait chacune des pièces excepté le bâti, et on
obtiendrait un système à 18 équations.

Dans ce cas, l’étude cinématique n’est pas forcément la plus simple. Mais, dans un tel
cas de figure, la recherche du degré d’hyperstatisme par ces méthodes va demander
beaucoup de temps, on privilégiera donc ici une évaluation intuitive de la mobilité.

Q5 :
m  mu  mi  1  0  1
h  6.  I c  m  18  17  1  2 à partir du schéma cinématique minimal
h  6.  I c  m  30  29  1  2 à partir du schéma d’architecture
h  I s  6  ( P  1)  m  19  18  1  2 dans tous les cas.
On a donc un degré d’hyperstatisme de 2

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Q6 :
On peut modéliser les deux engrènements comme des sphère plan, ce qui est
habituellement fait pour mener une étude statique ou dynamique. Une telle
modélisation implique que l’on peut négliger la largeur de la denture, face aux rayons
des roues et pignons.
Cette hypothèse est envisageable pour l’engrènement 1-2, mais fantaisiste pour
l’engrènement 3-6. Je maintiendrai donc une linéaire rectiligne pour cet engrènement,
ce qui me conserve encore 1 degré d’hyperstatisme. Pour le lever au montage, je
rajoute une condition géométrique de parallélisme entre l’axe de 3 et celui de 5.
Remarque : La réalisation de cette condition est facilitée par la conception
particulière du carter du réducteur en trois parties. On doit donc pouvoir régler
assez facilement la position des points E et B en face de C et D.

Q7 complémentaire :
Modélisation de l’engrènement 1-2 comme une liaison sphère plan :
 0 0   0 0
   
T ( I  E )   0 M I E  , donc T ( I  E )   Z I  E  sin  0
Z 0  Z 0 H
 I E  H ,( x , y1 , z1 )  I  E  cos 
La condition géométrique de parallélisme assurée permet de négliger le moment
transmis dans l’engrènement 3-6, ce qui donne M S I  0 , donc
 0 0
 
T (S  I )   Z S I  sin  0 (ce qui revient au même qu’une modélisation sphère
Z 0
 S  I  cos  F
2
plan d’un point de vue mathématique).

1 I 1

Ordre d’isolement : E, I, S. Cm
E 5 S
Cs
3 5

On isole E à l’équilibre :
 
T ( E  E )  T (Cm  E)  T ( B  E )  T ( I  E)  T (S  E)
0 C m 
 
avec T (C m  E )  0 0  qui est un torseur couple constant en tout point ;
0 0 
 
 X B  E 0  0 0  0 0
T ( B  E )   YBE 0 ; T ( I  E )   Z I E  sin  0 et T ( S  E )  YS E
    
0 .
Z  Z  Z 0 B
 B  E 0 A  I  E  cos  0 H  S E

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
On applique le P.F.S. au point A : T ( E  E )  0 
x AH 0 R1  Z I  E  cos 
M ( A, I  E )  M ( H , I  E )  AH  R( I  E )  0  R1  Z I  E  sin    x AH  Z I  E  cos 
0 Z I  E  cos  x AH  Z I  E  sin 
x AB 0 0
M ( A, S  E )  M ( B, S  E )  AB  R( S  E )  0  0  YS  E   x AB  Z S  E
0 Z S E x AB  YS  E
 X BE C m  R1  Z I  E  cos 
 0 0
 

Alors T ( E  E )   YB E  Z I  E  sin   YS  E
  
 x AH  Z I  E  cos   x AB  Z S  E   0 0
Z x AH  Z I  E  sin   x AB  YS  E   
 B E  Z I  E  cos   Z S  E  A 0 0
Ce qui donne les inconnues de liaison suivantes :
  Cm
  Z I E  
 X  0 R1  cos 
BE

  x AH  C m  x C
YB  E  1     tan   Z S  E  AH  m
  x AB  R1  x AB R1
  x AH  C m  x Cm
 Z   1    Y  AH
  tan 

BE   
S  E
x R
 x AB  R 1 AB 1

On isole I à l’équilibre :
T (I  I ) T (E  I ) T (B  I ) D  T ( B  I ) E  T (S  I )
 
 
 0 0  0 0
  Cm 
T ( E  I )  T ( I  E )   Z I E  sin  0   tan  0 ;
Z 0 H  R1 
 I  E  cos   Cm 
 0
 R1 H
 X BI D 0  0 0  0 0
T ( B  I ) D    YBI D 0

T ( B  I ) E   YBI E 0
 
T (S  I )   Z S I  sin  
0 .
Z 0 Z 0 Z 0 F
 BI D D  BI E E  S  I  cos 


On applique le P.F.S. au point D : T ( I  I )  0 
 R2 
 X BI D   C m  R3  Z S  I  cos  
 R1 
 
C
T ( I  I )   m  tan   YB  I D  YB  I E  Z S  I  sin 
x HD
 C m  x ED  Z B  I E  x FD  Z S  I  cos 


 R1 R1 
 Cm x HD 
 R  Z B  I D  Z B  I E  Z S  I  cos    C m  tan   x ED  YB  I E  x FD  Z S  I  sin  
 1 R1 A

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Ce qui donne les inconnues de liaison suivantes :

  R Cm
  Z S I   2 
 X BI D  0  R3 R1  cos 
   x HD x FD R2  R2  C m  x R x  C
YB  I D   1          tan   Z B  I E   FD  2  HD   m
   ED x x ED R3  R3  R1   x ED R3 x ED  R1
  x R x  R  C   x HD x FD R2  C m
 Z B  I D   1   FD  2  HD   2   m YB  I E        tan 
   x ED R3 x ED  R3  R1   x ED x ED R3  R1

On isole S à l’équilibre :
 
T (S  S )  T ( E  S )  T ( B  S ) B   T ( B  S ) C   T ( I  S )  T (Cs  S )
 
 
 0 0
T ( E  S )  T ( S  E )   x AH  C m  tan  0 ;
 x AB R1 
 x AH C m 
 x  R 0
 AB 1 B
 0 0  X B  S C 0
T ( B  S ) B   YBS B 0 T ( B  S )C    YBSC 0
 
Z  Z 
 B  S B 0 B  B  S C 0 C

0  C s 
T (C s  S )  T (S  Cs)  0 0  , avec C s  0 .
0 0 
 
 
 
 0 0  0 0
   R2 C m 
T ( I  S )  T ( S  I )   Z S I  sin  0     tan  0 .
Z   R3 R1 
 S  I  cos  0 F  R2 C m 
  0
 R3 R1 F


On applique le P.F.S. au point C : T (S  S )  0 
T (S  S ) 
 R 2  R6 
 X B  SC  Cm  Cs 
 R1  R3 
 x AH C m R C x BC  x AH x FC  R2 
   tan   YB  S B  YB  SC  2  m  tan    C m  x BC  Z B  S B   Cm 
 x AB R1 R3 R1 x AB  R1 R1  R3 
 x C R C x BC  x AH x FC  R2 
  AH  m  Z B S B  Z B SC  2  m  C m  tan   x BC  YB  S B   C m  tan  
 x AB R1 R3 R1 x AB  R1 R1  R3 A

C.P.G.E. SI Chaînes de solides : degrés d’hyperstatisme M2-B TD Réducteur à arbre creux 9/10
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Ce qui donne les inconnues de liaison suivantes :

  R R
  CS  2 6  Cm
 X B  SC  0  R1  R3
  x FC  R2 C m 
 x x R  C
YB SC  1      tan   Z B S B   AH  FC  2   m
  x BC  R3 R1   x AB x BC R3  R1
  x FC  R2 C m   x AH x FC R2  C m
 Z B SC  1     YB S B        tan 
  x BC  R3 R1 
  AB
x x BC R3  R1

Z2  Z6 1
Remarque : C s   C m   C m , le réducteur de vitesse augmente le couple.
Z1  Z 3 k

Chargement des roulements :

Roulement à billes en A entre E et B :
 x  Cm
Fa  X BE  0 et Fr  YBE  Z BE  1  AH    28,3  C m
2 2

 x AB  R1  cos 
Roulement à rouleaux en B entre E et S :
x AH Cm
Fa  0 et Fr  YS E  Z S E    36,2  C m
2 2

x AB R1  cos 
Roulement à rouleaux en E entre I et B :
Fa  0 et Fr  YBI E  Z BI E  120,6  Cm
2 2

Roulement à rotule à deux rangées de billes en D entre I et B :

Fa  X BI D  0 et Fr  YBI D  Z BI D  159,4  Cm
2 2

Roulement à billes en B entre S et B :

Fa  0 et Fr  YBS B  Z BS B  146,1  Cm
2 2

Roulement à billes en C entre S et B :

Fa  X BSC  0 et Fr  YBSC  Z BSC  143,3  Cm
2 2

C’est donc le roulement à rouleaux en B entre l’arbre d’entrée et l’arbre de sortie qui
est le plus chargé. C’est aussi le plus petit pour des raisons d’encombrement, c’est
pourquoi on fait le choix d’un roulement à rouleaux plutôt qu’un roulement à billes.
On retrouve le même choix pour le roulement à rouleaux en E entre l’arbre
intermédiaire et le bâti qui supporte le deuxième chargement le plus lourd.

C.P.G.E. SI Chaînes de solides : degrés d’hyperstatisme M2-B TD Réducteur à arbre creux 10/10