UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LICENCIATURA EN INGENIERÍA DE ENERGÍA Y
AMBIENTE

MATERIA:
Dinámica Aplicada

INFORME N°3:
Modelo matemático de un sistema masa-resorte

INTEGRANTES:
ZERNAS, Yanielka 8-916-2185

INSTRUCTOR:
Ricardo Tuñón

GRUPO:
1EM131. subgrupo (B)

FECHA DE ENTREGA:
15 de septiembre de 2018
 Introducción

En esta experiencia de laboratorio se lleva a cabo el desarrollo y análisis del modelo

matemático de un sistema masa y un resorte de masa despreciable, mediante la
obtención de la ecuación diferencial que rige el movimiento de dicho sistema.
Además, como se podrá observar, para poder resolver dicha ecuación tienen mucha
importancia otros datos, como lo son las condiciones iniciales del sistema.

Materiales y herramientas utilizadas

Las herramientas que se utilizaron para la realización del laboratorio fueron:

 Computadora
 Software Scilab y Xcos
 Hoja de cálculos Microsoft Excel

Procedimiento experimental

Lo primero que se hizo fue obtener el modelo matemático del sistema masa-resorte
mediante el método de ecuación de Lagrange. Posteriormente, se procedió a
resolver la ecuación diferencial obtenida, con los datos de la masa, posición y la
primera constante de elasticidad brindados en el salón de laboratorio. La resolución
de la ecuación diferencial se llevó a cabo dos veces más, debido a que se tenían
los valores de otras 2 constantes de elasticidad, es decir que se estudiaron 3 casos
de sistema masa-resorte, donde se tenía un resorte distinto en cada caso.
Luego, se obtuvieron las ecuaciones que describían la velocidad y aceleración del
sistema masa-resorte en estudio, para cada uno de los casos; dichas ecuaciones
son la primera y segunda derivada, respectivamente, de la solución que se obtuvo
de la ecuación diferencial obtenida al principio. Una vez, obtenidas las ecuaciones
de velocidad y aceleración, y teniendo la ecuación que describió la posición, se
procedió a graficar el comportamiento de cada uno de los sistemas, utilizando la
hoja de cálculo Excel y el software de Scilab que cuenta con la herramienta de Xcos.

Cálculos

Datos: Condiciones iniciales

m= 2.5 kg X(0) = 5cm
K1=133 N/m X’(0) = 0
K2=64.3 N/m
K3=132 N/m
 Obtención del modelo matemático del sistema masa resorte mediante el método de
ecuación de Lagrange.

𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑝 𝜕𝐸𝐷

( )−( )+( )+( ) = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥̇ 𝑖

El segundo término se cancela. Debido a que no hay amortiguador, el termino de

energía disipara, se cancela también. Así mismo, hace cero el término del lado derecho
de la ecuación debido a que no se está aplicando ninguna carga externa. Entonces, la
ecuación que quedaría sería

𝑑 𝑑𝐸𝑐 𝑑𝐸𝑝
( )+( )=0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 𝑖 𝑑𝑥𝑖

1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑥̇ 2 𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 2
2 2

𝑑 𝑑 1 𝑑𝐸𝑝 1 2
[ ( 𝑚𝑥̇ 2 )] + [ ( 𝑘𝑥 )] = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑥̇ 2 𝑑𝑥 2

𝑑
(𝑚𝑥̇ ) + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0

 Resolución manual de la ecuación diferencial

𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑑2𝑡 𝑘 𝑑2𝑡
= − 𝑥 = −𝑤 2 𝑥
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 2

𝑦 ′′ + 𝑤 2 𝑦 = 0

Proponiendo como solución 𝑦 = 𝑒 𝑠𝑡 . Entonces 𝑦 ′ = 𝑠𝑒 𝑠𝑡 , 𝑦 ′′ = 𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡

Reemplazando en la ecuación

𝑠 2 𝑒 𝑠𝑡 + 𝑤 2 𝑒 𝑠𝑡 = 0
𝑠2 + 𝑤 2 = 0
𝑠1 = 𝑖𝑤 𝑠2 = −𝑖𝑤

𝑦 = 𝐴𝑒 𝑖𝑤𝑡 + 𝐵𝑒 −𝑖𝑤𝑡 .

Para trabajar con funciones reales en lugar de exponenciales complejas se

utiliza la fórmula de Euler 𝑒 𝑖𝛳 = cos 𝜃 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = 𝐴 [cos(𝑤𝑡) + 𝑖 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)] + 𝐵[cos(𝑤𝑡) − 𝑖 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)]
Por lo tanto,
𝒚 = 𝒙(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕) + 𝑩 𝒔𝒆𝒏 (𝒘𝒕)

Aplicando las condiciones iniciales

𝑥(0) = 0.05 = 𝐴 cos [𝑤(0)] + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 [(𝑤(0))]
∴ 𝐴 = 0.05

𝑥′(𝑡) = −𝐴𝑤 sen(𝑤𝑡) + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)

𝑥 ′ (0) = 0 = −𝐴𝑤 sen [𝑤(0)] + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 [(𝑤(0)]
𝐵𝑤 = 0
∴𝐵=0

La solución general de la ecuación diferencial para el sistema estudiado

con las condiciones iniciales dadas sería 𝒙(𝒕) = 𝟎. 𝟎𝟓 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕)

Aplicando el valor de la constante de elasticidad k= 133 N/m

𝑘 133 𝑁/𝑚
𝑤=√ =√ = 7.29
𝑚 2,5 𝑘𝑔

o La solución para el sistema con el resorte 1 sería:

Posición 𝑥(𝑡) = 0.05 cos(7.29𝑡)
Velocidad 𝑥 ′(𝑡) = −0.365 sen (7.29𝑡)
Aceleración 𝑥(𝑡) = −2.66 cos (7.29𝑡)

Nota: A partir de la solución general se obtienen las soluciones de la ecuación

que describe al sistema para los resortes 2 y 3, utilizando sus respectivas
constantes de elasticidad.

o La solución para el sistema con el resorte 2 sería:

Posición 𝑥(𝑡) = 0.05 cos(5.07𝑡)
Velocidad 𝑥 ′(𝑡) = −0.254 sen (5.07𝑡)
Aceleración 𝑥(𝑡) = −1.28 cos (5.07𝑡)

o La solución para el sistema con el resorte 3 sería:

Posición 𝑥(𝑡) = 0.05 cos(7.26𝑡)
Velocidad 𝑥 ′(𝑡) = −0.363 sen (7.26𝑡)
Aceleración 𝑥(𝑡) = −2.64 cos (7.26𝑡)
 Imagen 1. Diagrama de bloque del modelo del sistema masa- resorte estudiado,
realizado en Scilab con la herramienta Xcos.

Resultados

Gráfica del comportamiento del resorte 1 en Xcos

Gráfico 1. La curva roja representa la gráfica de la aceleración. La curva verde

representa la posición y la curva negra es la velocidad.

Gráfico 2. Gráfico de posición vs tiempo del resorte 1, ampliado.

Gráficas del comportamiento del resorte 1 en Excel

Posición vs Tiempo
0.06

0.04
Posición (m)

0.02

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00
-0.02

-0.04

-0.06
Tiempo (s)

Gráfico 3. Comportamiento del movimiento del resorte 1, obtenido de Excel.

Velocidad vs Tiempo
0.5
0.4
0.3
Velocidad (m/s)

0.2
0.1
0
-0.10.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
Tiempo(s)

Gráfico 4. Comportamiento de la velocidad a la que se mueve el sistema.

Aceleración vs Tiempo
3

2
Aceleración (m/s^2)

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00
-1

-2

-3
Tiempo(s)

Gráfico 5. Comportamiento de la aceleración del sistema masa-resorte.

  Gráfica del comportamiento del resorte 2

En Xcos

Gráfico 6. En el grafico se observan las curvas de posición, velocidad y

aceleración; siendo la curva negra la velocidad. La curva verde representa la
posición y la curva roja es la aceleración.

En Excel

Posición vs Tiempo
0.06

0.04

0.02
Posición (m)

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00
-0.02

-0.04

-0.06
Tiempo (s)
Gráfico 7. Comportamiento de movimiento del resorte 2, obtenido de Excel.
 Velocidad vs Tiempo
0.3

0.2
Velocidad (m/s)

0.1

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00

-0.1

-0.2

-0.3
Tiempo(s)

Gráfico 8. Comportamiento de la velocidad a la que se mueve el sistema de masa-

resorte 2.

Aceleración vs Tiempo
1.5

1
Aceleración (m/s^2)

0.5

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00

-0.5

-1

-1.5
Tiempo(s)

Gráfico 9. Comportamiento de la aceleración del sistema masa-resorte 2.

  Gráficas del comportamiento del resorte 3

En Xcos

Gráfico 10. La curva roja representa la gráfica de aceleración. La curva verde

representa la posición y la curva negra es la velocidad.

En Excel

Posición vs Tiempo
0.06

0.04

0.02
Posición (m)

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00
-0.02

-0.04

-0.06
Tiempo (s)

Gráfico 11. Comportamiento de movimiento del resorte 3, obtenido de Excel.

 Velocidad vs Tiempo
0.4

0.3

0.2
Velocidad (m/s)

0.1

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00 7.00
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
Tiempo(s)

Gráfico 12. Comportamiento de la velocidad a la que se mueve el sistema de

masa- resorte 3.

Aceleración vs Tiempo
3

2
Aceleración (m/s^2)

0
0.00 1.00 2.00 3.00 4.00 5.00 6.00
-1

-2

-3
Tiempo(s)

Gráfico 13. Comportamiento de la aceleración del sistema masa-resorte 2.

Resortes 𝑘𝑖 𝑚𝑖 𝑤𝑛 (rad/s) 𝑓𝑛 (Hz) 𝜏𝑛 (s) 𝑥𝑚𝑎𝑥 𝑥̇ 𝑚𝑎𝑥 𝑥̈ 𝑚𝑎𝑥

N/m (kg) (m) (m/s) (m/s2)
1 133 2.5 7.29 1.16 0.86 0.05 0.342 2.65
2 64.3 2.5 5.07 0.807 1.24 0.05 0.25 1.29
3 132 2.5 7.26 1.155 0.86 0.05 0.34 2.61
Tabla 1. Valores obtenidos a partir del desarrollo del modelo matemático del sistema
masa-resorte estudiado. Los valores de la velocidad y aceleración máximo se
conocieron a partir de las gráficas obtenidas en Xcos.
 Análisis de resultados
Como se puede observar en la tabla 1, los valores de las velocidades y aceleración
para los resortes 1 y 3 fueron muy similares. Esto se debe a que en la ecuación para
graficarlas participan la frecuencia angular, que depende a su vez de las constantes
de los resortes y la masa que se le aplica; estos resortes tenían unas constantes de
elasticidad bastante parecidas, 133 N/m y 132 N/m, respectivamente. Mientras que
el resorte 2, que tenía una constante de elasticidad diferente y de un valor más
pequeño que los otros dos, arrojo valores de velocidad y aceleración más pequeños,
como era de esperarse.

Preguntas

1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias

naturales y periodos naturales de oscilación, para los sistemas Masa-Resorte
estudiados?
R= Estos valores dependerán del valor que tenga la masa y la constante de
elasticidad que tenga el resorte.

2. ¿Cómo compara las amplitudes de posición, velocidad y aceleración para los

sistemas estudiados?
R= La amplitud de posición de un sistema dependerá de la posición inicial
aplicada al resorte, mientras que las amplitudes de velocidad y aceleración
dependerán de la frecuencia angular natural que tenga el sistema.

3. ¿Cuál de los tres métodos considera más conveniente?

R= El método más conveniente a utilizar para determinar el comportamiento de
un sistema masa-resorte, como el visto, sería mediante la herramienta de scilab
Xcos o el de Matlab, simulink, debido a que son sencillos de realizar, ya que se
trabaja mediante diagramas de bloques y además brinda respuestas exactas.

4. Encontrar la solución de la ecuación diferencial de movimiento para 𝑥(0) = −𝛿 y

𝑥̇ (0) = 0. Obtenga expresiones para la posición x(t), la velocidad x’(t) y la
aceleración x’’(t). Grafique los resultados.
𝒚 = 𝒙(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒕) + 𝑩 𝒔𝒆𝒏 (𝒘𝒕)
Para resorte 1
Lo= 184 mm=0.184 m
𝛿 = 𝑃𝑜𝑠. 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 − 𝐿𝑜 = 0 − 0.184 𝑚 = −0.184 𝑚
W= 7.29 rad/s

Aplicando las condiciones iniciales

𝑥(0) = −0.184 = 𝐴 cos [𝑤(0)] + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 [(𝑤(0))]
∴ 𝐴 = -0.184
𝑥′(𝑡) = −𝐴𝑤 sen(𝑤𝑡) + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)
𝑥 ′ (0) = 0 = 0.184𝑤 sen [𝑤(0)] + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 [(𝑤(0)]
𝐵𝑤 = 0
∴𝐵=0
Posición 𝑥(𝑡) = −0.184 cos(7.29𝑡)
Velocidad 𝑥 ′ (𝑡) = 1.341 sen (7.29𝑡)
Aceleración 𝑥(𝑡) = 9.778 cos (7.29𝑡)

Gráfico 14. La curva roja representa la gráfica de aceleración. La curva verde

representa la posición y la curva negra es la velocidad.

Gráfico 15. Se puede observar, más claramente, la amplitud de la curva de

posición. Dicho valor, dado por el programa Xcos es de 0.180 m

Para resorte 2
Lo= 186 mm=0.186 m
𝛿 = 𝑃𝑜𝑠. 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 − 𝐿𝑜 = 0 − 0.186 𝑚 = −0.186 𝑚
W= 5.07 rad/s
Aplicando las condiciones iniciales
𝑥(0) = −0.186 = 𝐴 cos [𝑤(0)] + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 [(𝑤(0))]
∴ 𝐴 = -0.186

𝑥′(𝑡) = −𝐴𝑤 sen(𝑤𝑡) + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)

𝑥 ′ (0) = 0 = 0.186𝑤 sen [𝑤(0)] + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 [(𝑤(0)]
𝐵𝑤 = 0
∴𝐵=0
Posición 𝑥(𝑡) = −0.186 cos(5.07𝑡)
Velocidad 𝑥 ′ (𝑡) = 0.943 sen (5.07𝑡)
Aceleración 𝑥(𝑡) = 4.781 cos (5.07𝑡)

Gráfico 16. La curva roja representa la gráfica de aceleración. La curva verde

representa la posición y la curva negra es la velocidad.

Para resorte 3
Lo= 186 mm=0.186 m
𝛿 = 𝑃𝑜𝑠. 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑖𝑜 − 𝐿𝑜 = 0 − 0.186 𝑚 = −0.186 𝑚
W= 7.26 rad/s

Aplicando las condiciones iniciales

𝑥(0) = −0.186 = 𝐴 cos [𝑤(0)] + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 [(𝑤(0))]
∴ 𝐴 = -0.186

𝑥′(𝑡) = −𝐴𝑤 sen(𝑤𝑡) + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 (𝑤𝑡)

𝑥 ′ (0) = 0 = 0.186𝑤 sen [𝑤(0)] + 𝐵𝑤 𝑐𝑜𝑠 [(𝑤(0)]
𝐵𝑤 = 0
∴𝐵=0
Posición 𝑥(𝑡) = −0.186 cos(7.26𝑡)
Velocidad 𝑥 ′ (𝑡) = 1.35 sen (7.26𝑡)
Aceleración 𝑥(𝑡) = 9.804 cos (7.26 𝑡)
 Gráfico 17. La curva roja representa la gráfica de aceleración. La curva verde
representa la posición y la curva negra es la velocidad.

Gráfico 18. Vista ampliada de la gráfica de posición del sistema masa-resorte 3, en

donde se aprecia que la máxima amplitud es de 0.186 m
 Conclusión

En esta experiencia de laboratorio se pudo observar y analizar matemáticamente

las características del sistema masa-resorte de un grado de libertad, que se observó
físicamente en el salón de clases, en experiencias pasadas.
Además, mediante la determinación de la ecuación que rige el movimiento de dicho
sistema, se logró la obtención de las ecuaciones que describían la velocidad y
aceleración para cada sistema con los resortes diferentes.
Mediante las gráficas, se comprobó que la amplitud de la posición sería la misma
para los tres resortes, debido a que solo depende de la condición inicial de la
posición aplicada, sin importar la rigidez del resorte. Así mismo, se observó que las
amplitudes de velocidad de aceleración si fueron diferentes.
 Referencias
Portillo, L. D. (2015). Dinámica aplicada- guía de laboratorio. Panamá: Editorial
Tecnológica.