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es
1. Introducción
2. Descripción lógica del método
3. Solución
4. Condiciones finales del problema
5. Bibliografía
INTRODUCCIÓN
Para comenzar diré que este articulo lo publico a partir de lo difícil que fue para mi conseguir
ayuda sobre la solución numérica al método de triangulación para la ubicación de un punto
conociendo 4 puntos y la distancia respectiva de cada uno de estos puntos al punto buscado.
Acerca del concepto de lo que es un GPS y su funcionamiento hay vasta información en Web
pero, quizá me equivoque, no he encontrado una solución concreta para el método de
triangulación. Así que no abundare en conceptos acerca del modus operandi de este aparato.
Para hallar la solución numérica puede tomarse varios caminos pero antes de tomar alguno de
ellos debemos definir los parámetros de este método.
La triangulación es usada por los GPS’s para la ubicación de un punto en la tierra conociendo
la ubicación de 4 satélites (S1, S2, S3, S4) y las respectivas distancias (d1, d2, d3, d4) de los
satélites al punto buscado (P0).
SOLUCIÓN
Seguro que jamás te habías preguntado porque en tus cursos de geometría analítica plana y
espacial no se había tocado a fondo ejercicios sobre intersección de circunferencias o de
esferas, y menos si se trataban de problemas de carácter generalizado, si no los hiciste hasta
ahora cuando trates de resolver el problema literalmente como lo he explicado sabrás el
porque.
Claro que Lehman nos da una especie de ayuda en su capitulo de circunferencia al hallar la
circunferencia que pasa por la intersección de dos circunferencias, claro sin decir exactamente
en que puntos se intersecan estas.
Si intentamos resolver el problema tal y como se describe, como primer paso se definiría la
ecuación de 4 esferas con centro el S1, S2, S3, S4 y seria así:
E3: ( x − x3) + ( y − y 3) + ( z − z 3) = d 3
2 2 2 2
E4: ( x − x 4) + ( y − y 4) + ( z − z 4) = d 4
2 2 2 2
ρ
S1(x1,y1,z1)ρ d2 S2(x2,y2,z2)
d1
P0
ρ
ρ ρ d3
r1 r0 ρ
ρ d4 S3(x3,y3,z3)
r2 ρ
r3
ρ S4(x4,y4,z4)
r4
ρ ρ ρ ρ
r1 = r2 = r3 = r4 = R
ρ ρ ρ
r1 = r0 + d1
ρ ρ ρ
r2 = r0 + d 2
ρ ρ ρ
r3 = r0 + d 3
ρ ρ ρ
r4 = r0 + d 4
De donde tenemos:
ρ ρ ρρ ρ 2
= ro + 2r0 .r1 + d 1 ………….………… (1)
2 2
r1
ρ ρ ρρ ρ 2
= ro + 2r0 .r2 + d 2 …………………… (2)
2 2
r2
ρ ρ ρρ ρ 2
= ro + 2r0 .r3 + d 3 …………………… (3)
2 2
r3
ρ ρ ρρ ρ 2
= ro + 2r0 .r4 + d 4 …………………… (4)
2 2
r4
Efectuando:
(1) – (2)
ρ 2 ρ 2
ρ ρ ρ d 2 − d1
r0 .(d1 − d 2 ) =
2
(2) – (3)
ρ 2 ρ 2
ρ ρ ρ d 3 − d4
r0 .(d 2 − d 3 ) =
2
(3) – (4)
ρ 2 ρ 2
ρ ρ ρ d 4 − d3
r0 .(d 3 − d 4 ) =
2
Sabiendo que:
ρ
d1 = ( x1 − x0 ; y1 − y 0 ; z1 − z 0 )
ρ
d 2 = ( x 2 − x0 ; y 2 − y 0 ; z 2 − z 0 )
ρ
d 3 = ( x3 − x0 ; y 3 − y 0 ; z 3 − z 0 )
ρ
d 4 = ( x 4 − x0 ; y 41 − y 0 ; z 4 − z 0 )
Tenemos:
ρ ρ
d 1 − d 2 = ( x1 − x 2 ; y1 − y 2 ; z1 − z 2 )
ρ ρ
d 2 − d 3 = ( x 2 − x3 ; y 2 − y 3 ; z 2 − z 3 )
ρ ρ
d 3 − d 4 = ( x3 − x 4 ; y 3 − y 4 ; z 3 − z 4 )
ρ 2 ρ 2
d2 − d1
x1 − x 2 z1 − z 2
2
ρ 2 ρ 2
d3 − d2
x 2 − x3 z 2 − z3
2
ρ 2 ρ 2
d4 − d3
x3 − x 4 z3 − z 4
2
y0 =
x1 − x 2 y1 − y 2 z1 − z 2
x 2 − x3 y 2 − y3 z 2 − z3
x3 − x 4 y3 − y 4 z3 − z 4
ρ 2 ρ 2
d2 − d1
x1 − x 2 y1 − y 2
2
ρ 2 ρ 2
d3 − d2
x 2 − x3 y 2 − y3
2
ρ 2 ρ 2
d4 − d3
x3 − x 4 y3 − y4
2
z0 =
x1 − x 2 y1 − y 2 z1 − z 2
x 2 − x3 y 2 − y3 z 2 − z3
x3 − x 4 y3 − y4 z3 − z4
Pero, ¿que pasaría si las orbitas de los satélites en lugar de ser circulares fuesen elípticas?
La única variación que la solución tendría es que no podríamos asumir que las distancias
del origen a los satélites serian las mismas.
Ósea:
ρ ρ ρ ρ
r1 ≠ r2 ≠ r3 ≠ r4
Encontrando la diferencia
ρ ρ
− r2
2 2
r1
2
Como única variación en la búsqueda de los puntos; es decir la solución estaría dada por:
A y1 − y 2 z1 − z 2
B y2 − y3 z 2 − z3
C y3 − y 4 z3 − z 4
x0 =
x1 − x 2 y1 − y 2 z1 − z 2
x 2 − x3 y2 − y3 z2 − z3
x3 − x 4 y3 − y 4 z3 − z 4
x1 − x 2 A z1 − z 2
x 2 − x3 B z2 − z3
x3 − x 4 C z3 − z4
y0 =
x1 − x 2 y1 − y 2 z1 − z 2
x 2 − x3 y 2 − y3 z 2 − z3
x3 − x 4 y3 − y 4 z3 − z 4
x1 − x 2 y1 − y 2 A
x 2 − x3 y 2 − y3 B
x3 − x 4 y3 − y 4 C
z0 =
x1 − x 2 y1 − y 2 z1 − z 2
x 2 − x3 y 2 − y3 z2 − z3
x3 − x 4 y3 − y 4 z3 − z 4
Donde:
ρ 2 ρ 2 ρ2 ρ
d 2 − d1 + r1 − r2
2
A=
2
ρ 2 ρ 2 ρ ρ
− d2 + r2 − r3
2 2
d3
B=
2
ρ 2 ρ 2 ρ ρ
− d3 + r3 − r4
2 2
d4
C=
2
Si desean comprobar este resultado, tal como yo lo hice, les recomiendo que usen dos
sencillos programas para hacerlo: El Autocad para dibujar las esferas y obtener los puntos
de intersección y un programa con funciones matriciales como el Excel con ellos podrán
dar fe de que la formula cumple para cualquier caso.
Bibliografía
Lehman, Ch. (1994). Geometría Analítica. México: Limusa.
Figueroa G.R (1992). Vectores y Matrices. Lima: Editorial San Marcos