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A LA
FÍSICA
Alberto E. Wolfenson
Laura M. Buteler
Olga Nasello
Enrique Coleoni
Entendemos que uno de los inconvenientes de la materia Introducción a la
Física es que no hay textos cuyo contenido se ajuste al temario contemplado en el plan
de estudios de la FaMAF. Por esto, nos pareció que podría ser útil para los estudiantes
editar un apunte que cubra el temario de la materia Introducción a la Física del plan
de estudio de la carrera de Licenciatura en Física.
2
Indice:
3
r
Significado del módulo, dirección y sentido de v .................................................. 77
Cambio de coordenadas ......................................................................................... 79
Producto escalar..................................................................................................... 82
Aceleración ............................................................................................................ 87
r r
Determinación del vector posición ( r ) a partir del vector aceleración ( a ) ........... 94
Movimiento circular............................................................................................... 97
Capítulo 10............................................................................................................... 102
Localización de un punto en el espacio tridimensional........................................ 102
Sistema de coordenadas cartesianas ortogonales ................................................. 102
Vector posición..................................................................................................... 102
Función vectorial de movimiento ......................................................................... 103
Velocidad y aceleración en el movimiento tridimensional ................................... 103
Sistema de coordenadas cilíndrico y esférico ....................................................... 105
Bibliografía recomendada…………………………………………………...……….111
4
Capítulo 1
Consideraciones generales
Nosotros sólo diremos que la física es la ciencia que estudia, analiza y describe
eventos que ocurren en la naturaleza y no involucran los procesos de la vida.
La física es una ciencia experimental, es decir que toda afirmación que se haga
en física debe estar verificada por la experiencia. De la experimentación nacen las leyes
de la física. Estas leyes sintetizan los resultados de las experiencias pues han sido
deducidas de estos mismos experimentos. Las leyes además permiten predecir nuevos
eventos físicos que deben ser verificados experimentalmente.
5
Movimiento de un cuerpo en la recta
Cuerpo puntual
Una posibilidad para determinar la posición del cuerpo es dar la distancia que
existe entre el cuerpo y el origen, es decir dar la longitud del segmento de recta que se
extiende desde el punto elegido como origen y el punto que corresponde a la posición
del cuerpo. Lo que debemos analizar es si de esa manera queda identificada de manera
unívoca la posición del cuerpo.
O A
dA = OA
El problema es que con esta manera de definir la posición del cuerpo se nos
presenta una ambigüedad. Si damos la posición del cuerpo mediante la distancia dA
estamos ante dos posibilidades, una es que esté a la derecha de O y la otra es que esté a
la izquierda de O. Entonces vemos que de esta forma no podemos definir de manera
unívoca la posición del cuerpo y por lo tanto debemos encontrar un modo de eliminar
esta dualidad. La forma más simple y directa es agregar si el cuerpo está a la derecha o a
la izquierda del origen.
C d = OC O dA = OA A B
C
dB = OB
6
Para indicar la posición de estos cuerpos, utilizando la modificación en la
definición, nosotros diríamos:
Sistema de coordenadas
xB O xA x
xB = − O B xA = + O A
O x
x O´
7
Estos son dos sistemas de coordenadas diferentes y podemos expresar las
coordenadas del cuerpo en cualquiera de ellos. Lo importante es que elegido uno de
ellos éste se mantenga mientras estemos efectuando la descripción del movimiento del
cuerpo.
Por lo tanto la utilización de un sistema de coordenadas y de la coordenada del
cuerpo en dicho sistema es la forma matemática de describir la posición del cuerpo en el
espacio.
Veamos ahora cómo podemos calcular la distancia entre dos puntos en función
de las coordenadas de ambos puntos.
a) A B
O xA xB x
xA = O A xB = O B
d AB = O B − O A ⇒ d AB = x B − x A
b) B A
O xB xA x
xA = O A xB = O B
d AB = O A − O B ⇒ d AB = x A − x B
c)
A B
xA O xB x
xA = − O A xB = O B
d AB = O A + O B ⇒ d AB = − x A + x B ⇒ d AB = x B − x A
8
d)
A B
xA xB O x
xA = − O A xB = − O B
d AB = O A − O B ⇒ d AB = − x A + x B ⇒ d AB = x B − x A
De los casos analizados anteriormente vemos que la distancia depende de las
coordenadas de los cuerpos A y B en el sistema de coordenadas. En ciertos casos la
distancia es xA-xB y en otras xB-xA. Para no tener que analizar en cada caso en particular
qué diferencia es la que debemos hacer, y teniendo en cuenta que la distancia es un
número positivo, definimos
d AB = x B − x A = x A − x B
9
Capítulo 2:
Supongamos que tenemos un cuerpo que se desplaza sobre una recta. A esa recta
le adosamos un sistema de coordenadas para poder dar su posición de manera precisa.
Ahora saquemos fotos del sistema a distintos tiempos.
t1
O x1 x
t2
O x2 x
t3
O x3 x
t4
O x4 x
t5
x5 O x
t6
x6 O x
Entonces tenemos que las coordenadas son sucesivamente x1, x2, x3, x4, x5, x6, x7,
x8, …… correspondientes a los tiempos t1, t2, t3, t4, t5, t6, t7, t8, ……que son sucesivos y
crecientes. A los ti los llamamos instantes de tiempo y satisfacen que t1<t2< t3< t4< t5…..
Con estos valores de x y t podemos confeccionar una tabla
t x
t1 x1
t2 x2
t3 x3
t4 x4
t5 x5
: :
10
A las coordenadas xi sabemos como medirlas, analicemos ahora cómo hacer con
los valores de tiempo (ti). Podríamos tomar para t la “hora civil” por ejemplo
Con estos elementos podemos representar los valores de tiempo de manera similar a
lo que hicimos con los de espacio. Es decir que tendremos un sistema de coordenadas
temporales donde cada punto de la recta representa un instante de tiempo. La distancia
entre dos puntos de este eje se denomina intervalo de tiempo.
O t
t<0 t>0
Función de movimiento
11
matemática nos permite conocer cuál es la posición del cuerpo (su coordenada espacial)
para cualquier instante de tiempo.
0 t
Veamos ahora cómo pueden ser las gráficas de las funciones de movimiento de
un cuerpo:
a)
x
.
0 t
Esta es la gráfica de una posible función de movimiento, para cada instante de tiempo
está determinada la posición del cuerpo, es decir su coordenada x.
12
b)
x x
0 t 0 t
c)
x3
x2
x1
0 ti t
En resumen, las relaciones entre los valores de las coordenadas (xi) y de los
tiempos (ti) para representar el movimiento de un cuerpo debe ser una función continua
(es decir que su gráfica no puede tener saltos) y definida en todo el intervalo de interés.
Más adelante veremos si es necesario imponer mayores condiciones a una función para
que pueda representar a la función de movimiento de un cuerpo.
13
Ejemplos de funciones de movimiento
Función constante
0 t
Función lineal
x=at+b ∀t y ayb∈ℜ
Sabemos que el gráfico de esta función es una recta y que la constante a es la pendiente
y b, la ordenada al origen. Al movimiento que representa esta función se lo denomina
“Movimiento rectilíneo uniforme”. Ya veremos más adelante a qué se debe esta
denominación.
x
b
0 t
14
Si dos cuerpos poseen funciones de movimiento que son descriptas por
funciones lineales y éstas corresponden a rectas no son paralelas, sus gráficas se
cortarán en un punto. Físicamente entendemos esto cómo que en ese punto ambos
cuerpos se encuentran, es decir los dos cuerpos estén en la misma posición espacial en
el mismo instante de tiempo. Para resolver este problema debemos escribir las funciones
de movimiento de ambos cuerpos
xA = a t + b
xB = α t + β
xAe = a te + b
xBe = α te + β
con xAe = xBe. Resolver el problema físico del encuentro de dos cuerpos se transforma
en resolver el problema matemático de encontrar el punto de cruce de dos rectas, para
lo cual debemos resolver un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.
xe
0 te t
0 t1 t2 t
15
Capítulo 3:
Velocidad media
Ahora daremos otro elemento que aporta más información acerca del
movimiento de los cuerpos. Definiremos la velocidad media que es una magnitud que
da información acerca de la “rapidez” con que se desplazan los cuerpos. La velocidad
media está definida como el cociente entre el desplazamiento que realiza el móvil y el
tiempo que emplea en realizarlo.
x 2 − x1 ∆x
V = = donde x1 = x(t1 ) y x 2 = x(t 2 )
t 2 − t1 ∆t
x
x2 x = x(t)
∆x
x1
∆t
0 t1 t2 t
16
x
x = x(t)
x1
∆x<0
x2
∆t
0 t1 t2 t
Puede ocurrir que el cuerpo haya ido modificando su posición, pero que la
velocidad media sea igual a cero si elegimos un intervalo de tiempo para el cual el
cuerpo se encontraba en la misma posición en ambos extremos del mismo como se ve
en el próximo gráfico.
x
x = x(t)
∆x=0
x1, x2
∆t
0 t1 t2 t
17
Como las variaciones de posición las medimos en unidades de longitud ([∆x]=L
en cm, m, km, etc.) y los intervalos de tiempo en unidades de tiempo ([∆t]=t en s, h,
etc.) las unidades en que se mide la velocidad media son:
[V ] = [∆x] = L ⇒
cm m km
; ; L
[∆t ] t s s h
x2 − x1 ∆x
V = = donde x1 = x(t1 ) y x2 = x(t2 )
t2 − t1 ∆t
∆t = t 2 − t 1 ⇒ t 2 = t1 + ∆t
∆x = x 2 − x1 = x(t 2 ) − x(t1 ) = x(t1 + ∆t ) − x(t1 )
a0 − a0
x(t1 ) = a 0 y x(t 2 ) = a 0 ⇒ V = = 0 ∀t
t 2 − t1
Vemos que independiente del intervalo de tiempo que tomemos la velocidad media es
nula. Esto es compatible con el movimiento descrito por esta función de movimiento, la
cual corresponde a un cuerpo en reposo.
18
En las dos funciones de movimiento en las cuales hemos calculado la velocidad
media (función constante y función lineal) la velocidad media es constante, es decir
independiente del intervalo de tiempo utilizado para su cálculo. En ambos casos la recta
secante, que une los dos puntos tomados para el cálculo de la velocidad media, coincide
con la función de movimiento.
V =
(a t 2
2 2 ) (
+ a1t 2 + a 0 − a 2 t12 + a1t1 + a 0 )
t 2 − t1
a 2 (t 22 − t12 ) + a1 (t 2 − t1 )
V =
t 2 − t1
V = a 2 (t 2 + t1 ) + a1 = a 2 (2t1 + ∆t ) + a1
x = x(t)
x2
0 t1
t2 t
x1
19
significa que la velocidad media da una información relacionada a todo el intervalo y
por lo tanto puede variar dependiendo del intervalo de tiempo que consideremos.
x2
x1
0 t1 t1+∆t” t1+∆t’ t1+∆t t
En particular podemos tener dos movimientos totalmente diferentes para los cuales la
velocidad media sea la misma en el mismo intervalo de tiempo.
xA = xA(t)
x2
x1
0
t1 t1+∆t t
xB = xB(t)
20
podemos definir la velocidad de un cuerpo con el propósito de obtener un parámetro que
nos sea más útil en la caracterización del movimiento de un cuerpo.
Como la velocidad media caracteriza correctamente el movimiento rectilíneo
uniforme (la función de movimiento es lineal) lo que podemos hacer como primera
opción es restringir el intervalo de tiempo en el cual vamos a calcular la velocidad
media. Podemos elegir un intervalo de tiempo lo suficientemente pequeño de manera tal
que en él el movimiento pueda ser considerado aproximadamente rectilíneo y uniforme.
0 t
21
lim ∆x
v≡
∆t → 0 ∆t
donde:
x
(T)
Q
Q’
Q”
Cuando hacemos tender el intervalo de tiempo a cero (∆t → 0, ∆t > ∆t’ > ∆t” ...) para
la determinación de la velocidad media vamos calculando la pendiente de las distintas
rectas secantes ( PQ, PQ', PQ", ...... ). En el límite cuando ∆t → 0 las rectas secantes van
tendiendo a la recta tangente (T) a la función de movimiento en el punto (t1, x(t1)). Por
lo tanto, el valor de la velocidad instantánea del cuerpo para un determinado instante de
tiempo es la pendiente de la recta tangente a la función de movimiento en dicho instante
de tiempo.
22
dx lim ∆x
v(t ) = =
dt ∆t → 0 ∆t
Definición de derivada
dy lim y ( x + ∆x ) − y ( x) lim ∆y
≡ =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
Pero este cálculo implica realizar el límite de una función, concepto que aún no
hemos definido. Nosotros vamos a realizar una definición muy simple y elemental del
concepto de límite de una función. Vamos a decir que el límite de una función, cuando
la variable independiente tiende a un determinado valor, es el valor al cual tiende la
función, independiente de que la función esté definida o no en dicho punto. Analicemos
algunos ejemplos simples.
lim x2
=4
x→2
lim 1
=∞
x → 0 x2
lim 1 -
= −∞ (el símbolo a significa que x tiende a a por valores menores a a)
x → a− x − a
lim 1 +
+ = +∞ (el símbolo a significa que x tiende a a por valores mayores a a)
x →a x−a
Una definición más formal de límite sería que el límite de una función y(x),
cuando x tiende a a, es L
lim
y ( x) = L
x→a
si se verifica que:
23
Reglas de derivación
Supongamos que tenemos una función y(x) = C f(x) cuya derivada deseamos calcular.
Aplicando la definición de derivada tenemos que
Por lo tanto la derivada de una función multiplicada por una constante es la constante
por la derivada de la función.
Tenemos una función que es suma de dos funciones y deseamos calcular su derivada.
24
dy lim f ( x + ∆x) ⋅ g ( x + ∆x) − f ( x) ⋅ g ( x) + f ( x) ⋅ g ( x + ∆x) − f ( x) ⋅ g ( x + ∆x )
=
dx ∆x → 0 ∆x
dy lim f ( x + ∆x) ⋅ g ( x + ∆x) − f ( x) ⋅ g ( x + ∆x) + f ( x ) ⋅ g ( x + ∆x) − f ( x) ⋅ g ( x )
=
dx ∆x → 0 ∆x
dy lim f ( x + ∆x) ⋅ g ( x + ∆x) − f ( x) ⋅ g ( x + ∆x) f ( x) ⋅ g ( x + ∆x) − f ( x) ⋅ g ( x )
= +
dx ∆x → 0 ∆x ∆x
a) y(x) = x
entonces
dy dx
= =1
dx dx
b) y(x) = x2
2
dy lim y ( x + ∆x) − y ( x) lim ( x + ∆x ) − x 2
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
dy lim x 2 + 2 x ⋅ ∆x + ∆x 2 − x 2 lim ∆x ⋅ (2 x + ∆x ) lim
= = = (2 x + ∆x) = 2 x
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x ∆x → 0
dy dx 2
= = 2x
dx dx
c) y(x) = x3
25
dy lim y ( x + ∆x) − y ( x) lim ( x + ∆x )3 − x 3
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
dy lim x 3 + 3 x 2 ⋅ ∆x + 3 x ⋅ ∆x 2 + ∆x 3 − x 3 lim ∆x ⋅ (3 x 2 + 3 x∆x + ∆x 2 )
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
dy lim
= (3 x 2 + 3x∆x + ∆x 2 ) = 3 x 2
dx ∆x → 0
dy dx 3
= = 3x 2
dx dx
d) y(x) = xn con n ∈ ℵ
dy lim y ( x + ∆x ) − y ( x ) lim (x + ∆x ) − x n n
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
dy lim x n + nx n −1 ⋅ ∆x + ( n ( n − 1) / 2) ⋅ x n − 2 ∆x 2 + L + ∆x n − x n
=
dx ∆x → 0 ∆x
dy
=
(
lim ∆x ⋅ nx n −1 + ( n( n − 1) / 2) ⋅ x n − 2 ∆x 1 + L + ∆x n −1 )
dx ∆x → 0 ∆x
dy lim
=
dx ∆x → 0
( )
nx n −1 + ( n( n − 1) / 2) ⋅ x n − 2 ∆x 1 + L + ∆x n −1 = n ⋅ x n −1
dy dx n
= = n ⋅ x n −1
dx dx
1 1
dy lim y ( x + ∆x) − y ( x) lim x + ∆x − x
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
x − ( x + ∆x) x − x − ∆x
dy lim ( x + ∆x ) ⋅ x lim (x + ∆x ) ⋅ x
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
− ∆x
dy lim ( x + ∆x ) ⋅ x lim 1
= = −
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 x ⋅ ( x + ∆x)
dy lim 1 1
= − 2 =− 2
dx ∆x → 0 ( x + x ⋅ ∆x) x
dy dx −1
= = − x −2
dx dx
26
y ( x) = x k k ∈Z
dy dx k
= = k ⋅ x k −1
dx dx
n/m
dy lim y ( x + ∆x) − y ( x) lim ( x + ∆x ) − x n / m
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
y = xn/m ⇒ ym = xn
∆y = y ( x + ∆x) − y ( x) ⇒ y ( x + ∆x) = y ( x) + ∆y = ( x + ∆x) n / m
( y + ∆y ) m = ( x + ∆x ) n
m(m − 1) m − 2
y m + m ⋅ y m −1 ⋅ ∆y + y ⋅ ∆y 2 + L + ∆y m =
2
n(n − 1) n − 2
x n + n ⋅ x n −1 ⋅ ∆x + x ⋅ ∆x 2 + L + ∆x n
2
eliminando ym con xn y sacando factores comunes ∆y y ∆x respectivamente nos queda:
m(m − 1) m − 2
m ⋅ y m−1 ⋅ ∆y + y ⋅ ∆y 2 + L + ∆y m =
2
n(n − 1) n − 2
n ⋅ x n −1 ⋅ ∆x + x ⋅ ∆x 2 + L + ∆x n
2
m(m − 1) m − 2
∆y ⋅ (m ⋅ y m −1 + y ⋅ ∆y + L + ∆y m −1 ) =
2
n(n − 1) n − 2
∆x ⋅ (n ⋅ x n −1 + x ⋅ ∆x + L + ∆x n −1 )
2
m(m − 1) m − 2
∆y ⋅ (m ⋅ y m −1 + y ⋅ ∆y + L + ∆y m −1 ) =
2
n(n − 1) n − 2
∆x ⋅ (n ⋅ x n −1 + x ⋅ ∆x + L + ∆x n −1 )
2
n ( n − 1) n− 2
n ⋅ x n −1 + x ⋅ ∆x + L + ∆x n−1
∆y 2
=
∆x m(m − 1) m − 2
m ⋅ y m −1 + y ⋅ ∆y + L + ∆y m −1
2
27
n(n − 1) n − 2
lim n ⋅ x n −1 +
lim x ⋅ ∆x + L + ∆x n −1
∆y 2
=
∆x → 0 ∆x ∆x → 0 m −1 m ( m − 1) m− 2 m −1
m⋅ y + y ⋅ ∆y + L + ∆y
2
n −1
dy n ⋅ x
=
dx m ⋅ y m −1
m
ym xn n−
y m −1 == n =x m
y
xm
dy n x n −1
m m
n n −1− n + m n m −1
= = x = x
dx m n − mm m m
x
m
m m
dy dx n −1
= = xm
dx dx m
y ( x) = x k k ∈ℜ
k
dy dx
= = k ⋅ x k −1
dx dx
28
dz lim ∆z lim ∆y
= ⋅
dx ∆y → 0 ∆y ∆x → 0 ∆x
dz dz dy
= ⋅
dx dy dx
df df dg dh dy
= ⋅ ⋅ LL
dx dg dh dj dx
Para una mejor comprensión analicemos un caso particular. Sea z[y(x)] = 1/y(x),
ó z(x) = [y(x)] -1
dz dz dy
= ⋅
dx dy dx
dz dy
= − y −2 ⋅
dx dx
f ( x) 1
y ( x) = = f ( x) ⋅
g ( x) g ( x)
dy df 1 d 1
= ⋅ + f ⋅
dx dx g ( x) dx g ( x )
dy df 1 1 dg
= ⋅ + f ⋅ − 2
⋅
dx dx g ( x) (g ( x) ) dx
df dg
⋅ g ( x) − f ⋅
dy dx dx
= 2
dx (g ( x) )
Continuemos analizando la derivada de algunas funciones simples, calculemos
ahora la derivada de la función y = sen(x)
29
dy lim y ( x + ∆x) − y ( x) lim sen( x + ∆x ) − sen( x)
= =
dx ∆x → 0 ∆x ∆x → 0 ∆x
dy lim sen( x) ⋅ cos(∆x) + cos( x) ⋅ sin(∆x) − sen( x)
=
dx ∆x → 0 ∆x
dy lim sen(∆x) (cos(∆x) − 1)
= cos( x) ⋅ + sen( x) ⋅
dx ∆x → 0 ∆x ∆x
utilizando al relación trigonométrica que relaciona el seno del ángulo mitad con el
coseno del ángulo tenemos
α
1 − cos(α ) = 2 ⋅ sen 2
2
entonces
∆x
cos(∆x) − 1 = −2 ⋅ sen 2
2
∆x
sen 2
dy lim sen(∆x) sen( x) 2 ∆x
= cos( x) ⋅ − 2⋅ ⋅ ⋅
dx ∆x → 0 ∆x ∆x ∆x 4
4
∆x
sen 2
dy lim sen(∆x) 1 2
= cos( x) ⋅ − ⋅ sen( x) ⋅ 2
⋅ ∆x
dx ∆x → 0 ∆x 2 ∆x
2
Para poder completar este cálculo debemos conocer a qué es igual el siguiente límite:
sen(α )
analicemos el comportamiento de
α
30
sin(α) tg(α)
α
1 x
cos(α)
cos(α ) ⋅ sen(α ) α ⋅ 12 1 ⋅ tg (α )
< <
2 2 2
sen(α )
cos(α ) ⋅ sen(α ) < α < tg (α ) ó cos(α ) ⋅ sen(α ) < α <
cos(α )
como para ángulos pequeños sen(α) es positivo podemos dividir todo por sen(α) sin que
se alteren las relaciones y nos queda
α 1
cos(α ) < <
sen(α ) cos(α )
1 sen(α )
> > cos(α )
cos(α ) α
1
si α → 0 ⇒ cos(α ) → 1− y → 1+
cos(α )
por lo tanto, como sen(α)/α está acotado por estos valores tenemos
31
lim sen(α )
=1
α → 0 α
∆x
2
sen
dy lim sen(∆x) 1 2
= cos( x) ⋅ − ⋅ sen( x) ⋅
∆x
⋅ ∆x
dx ∆x → 0 ∆x 2
2
dy d ( sen( x))
= = cos( x)
dx dx
π
d sen x +
dy d (cos( x)) 2 π
= = = cos x + = − sen( x)
dx dx dx 2
dy d (cos( x))
= = − sen( x)
dx dx
((
dy d (cos( x)) d 1 − sen 2 ( x)
= =
)
1/ 2
)
dx dx dx
y ( f ( g ( x))) = (1 − sen 2 ( x) )
1/ 2
identificando
y( f ) = f 1/ 2
donde
f (g) = 1− g 2
con
g ( x) = sen( x)
32
reemplazando obtenemos
dy 1
= ⋅ (1 − sen 2 ( x)) −1 / 2 ⋅ (−2 ⋅ sen( x)) ⋅ cos( x)
dx 2
dy 1 1
= ⋅ ⋅ (−2 ⋅ sen( x)) ⋅ cos( x)
dx 2 (1 − sen 2 ( x))1 / 2
dy 1 1
= ⋅ ⋅ (−2 ⋅ sen( x)) ⋅ cos( x)
dx 2 cos( x)
dy d (cos( x))
= = − sen( x)
dx dx
dy d (ln( x)) 1
= =
dx dx x
dy d (e )
x
= = ex
dx dx
dy/dx < 0
dy/dx > 0 máximo
y = y(x)
mínimo
dy/dx = 0
0 x0 x0’ x
33
Los valores de la variable x en los cuales la derivada de la función se anula se
denominan puntos críticos. Los puntos críticos (x0) pueden corresponder a las ordenadas
de máximos ó mínimos de la función. Existen también otros puntos críticos donde la
derivada de la función se anula y no corresponde a un máximo ó un mínimo, son puntos
donde la función cambia de curvatura y se denominan puntos de inflexión.
dy/dx = 0
Puntos de
inflexión
y = y(x)
0 x0 x 0’ x
Diferencial
Dada una función y = y(x) se define como diferencial de la función (dy) para un
dado valor de la variable independiente (x0) al producto de la derivada de la función
evaluada en x0 (la cual debe existir) multiplicada por el incremento de la variable
independiente. En el gráfico podemos ver que el diferencial de la función es igual a la
variación de la recta tangente a la función en x0 (T(x)) cuando la variable independiente
se incrementa en una cantidad diferencial de x (dx).
34
dy
dy = ⋅ dx
dx x = x0
y
T(x)
y(x0+∆x)
dy
∆y
y(x0)
0 x0 x0+∆x x
∆y = y ( x 0 + ∆x) − y ( x 0 )
dy dy
dy = ⋅ dx = ⋅ ∆x donde ∆x = dx
dx x = x0 dx x = x0
∆y ≅ dy
dy
∆y = y ( x 0 + ∆x ) − y ( x 0 ) ≅ dy = ⋅ ∆x
dx x = x0
entonces
dy
y ( x0 + ∆x) ≅ y ( x0 ) + ⋅ ∆x
dx x = x0
35
Analicemos una aplicación particular del diferencial para la estimación de
valores de una función. Supongamos que deseamos calcular los valores de la función
seno para ángulos pequeños y no disponemos de una calculadora para realizar dicho
cálculo. Nosotros sabemos que sen(0) = 0 y que la d[sen(x)]/dx = cos(x) y que evaluada
en cero da 1. Entonces tenemos:
y ( x) = sen( x)
sen(0) = 0
d ( sen( x))
= cos(0) = 1
dx x =0
dy
y ( 0 + ∆ x ) ≅ y ( 0) + ⋅ ∆x
dx x =0
sen(0 + ∆x) ≅ 0 + 1 ⋅ ∆x
∆x = x − 0
entonces
sen( x) ≅ x
donde el ángulo x está expresado en radianes. Veamos en la siguiente tabla para algunos
valores del ángulo (expresado en radianes) la validez de esta aproximación.
36
Capítulo 4:
Aceleración
lim ∆v dv
a≡ =
∆t → 0 ∆t dt
lim ∆x dx
v≡ =
∆t → 0 ∆t dt
dv d dx d 2 x
a= = =
dt dt dt dt 2
37
Condiciones sobre las funciones de movimiento, velocidad y aceleración
Por lo tanto, podemos concluir que las funciones que caracterizan el movimiento
de un cuerpo deben satisfacer las siguientes condiciones:
- Función posición: debe estar definida en todo el intervalo de interés, ser continua y de
derivada continua. Esto implica que el gráfico de esta función no debe presentar
ningún punto anguloso pues en dicho punto su derivada sería discontinua y por lo
tanto lo sería su velocidad. En el gráfico de más abajo podemos ver un ejemplo de una
función que no cumple con estas condiciones.
- Función velocidad: debe ser una función continua definida en todo el intervalo de
interés.
- Función aceleración: debe estar definida en todo el intervalo de interés y puede ser
discontinua.
0 t
38
Análisis de funciones de movimiento simples
a) Función constante:
x(t ) = a 0
dx
v(t ) = =0
dt
dv
a (t ) = =0
dt
b) Función lineal:
x(t ) = a1t + a 0
dx
v(t ) = = a1
dt
dv
a (t ) = =0
dt
Una función lineal describe el movimiento de un cuerpo que se mueve con velocidad
constante y aceleración nula. Este movimiento cuya velocidad es constante se denomina
movimiento rectilíneo uniforme.
x(t ) = a 2 t 2 + a1t + a 0
dx
v(t ) = = 2 ⋅ a 2 ⋅ t + a1
dt
dv
a (t ) = = 2 ⋅ a2
dt
dx dv
x = x(t ) →
dt
v = v(t ) →
dt
a = a(t )
39
Pero pocas veces la información que poseemos del sistema es su función de movimiento.
En general vamos a conocer la función aceleración o en algunos casos la función
velocidad y a partir de esta información deberemos obtener la función de movimiento.
Si por ejemplo nos dan como dato la función velocidad del cuerpo, v = v(t),
nosotros sabemos que se cumple la siguiente relación:
dx
= v(t )
dt
por lo tanto, para poder determinar la función de movimiento del cuerpo debemos
resolver esta ecuación, lo que implica encontrar una función del tiempo, x(t), que
cuando se derive con respecto al tiempo nos dé como resultado la función velocidad que
es dato.
dy
= f (x)
dx
y ( x) = ∫ f ( x) ⋅ dx
1) La integral de una función multiplicada por una constante es igual a la constante por
la integral de la función.
y ( x) = ∫ C ⋅ f ( x) ⋅ dx = C ⋅ ∫ f ( x) ⋅ dx
2) La integral de una suma de funciones es igual a la suma de las integrales de cada una
de las funciones.
y ( x) = ∫ ( f ( x) + g ( x)) ⋅ dx = ∫ f ( x) ⋅ dx + ∫ g ( x) ⋅ dx
40
Calculemos ahora la integral de algunas funciones simples:
a) f(x) = xk
dy
debemos encontrar una función y(x) que satisfaga la relación = x k . Como sabemos
dx
que la derivada de la variable independiente elevada a una potencia nos da como
resultado la variable independiente elevada a la potencia reducida en 1, proponemos
como solución y(x) = A xp. Determinemos cuánto debe valer A y p para que esta función
sea primitiva de f(x)
dy
= A ⋅ p ⋅ x p −1 = x k
dx
p −1 = k ⇒ p = k +1
1
A⋅ p =1 ⇒ A =
k +1
por lo tanto
1
y ( x) = ∫ x k ⋅ dx = ⋅ x k +1
k +1
b) f(x) = cos(x)
y ( x) = ∫ cos( x) ⋅ dx = sen( x)
pues
dy d ( sen( x))
= = cos( x)
dx dx
c) f(x) = cos(x)
y ( x) = ∫ sen( x) ⋅ dx = − cos( x)
dy d (cos( x))
dado que = = − sen( x)
dx dx
a continuación detallaremos las integrales de algunas funciones simples, cuya validez
ustedes pueden comprobar fácilmente:
1
d) y ( x) = ∫ cos(kx) ⋅ dx = sen(kx)
k
41
1
e) y ( x) = ∫ sen(kx) ⋅ dx = − cos(kx)
k
1
f) y ( x) = ∫ ⋅ dx = ln( x)
x
1 kx
g) y ( x) = ∫ e kx ⋅ dx = e
k
Si tenemos como dato la función velocidad del cuerpo, v(t), y deseamos conocer
la función de movimiento, x(t), sabemos que entre ambas se verifica la relación
dx
= v(t )
dt
x(t ) = ∫ v(t ) ⋅ dt
sin embargo, si definimos otra función de movimiento que sea igual a la que obtenemos
de la integral más una constante
podemos ver que un cuerpo cuya función de movimiento esté descripta por x’(t)
también tendrá la misma función velocidad.
dx' d ( x(t ) + C ) dx
= =
dt dt dt
42
m m
sea v(t ) = 2 2
⋅t + 3
s s
entonces
m m m m
x(t ) = ∫ 2 2 ⋅ t + 3 ⋅ dt = 2 2 ⋅ ∫ t ⋅ dt + 3 ∫ dt
s s s s
m 1 m
x(t ) = 2 2 ⋅ t 2 + 3 ⋅ t + C
s 2 s
m m
x(t ) = 1 2 ⋅ t 2 + 3 ⋅ t + C
s s
entonces
m m
x(1s) = 1 2
⋅ (1s ) 2 + 3 ⋅ 1s + C = −2m
s s
x(1s) = 1m + 3m + C = −2m
m 2 m
x(t ) = 1 2
⋅ t + 3 ⋅ t − 6m
s s
Si nos dan como dato la función aceleración del cuerpo, a(t), y deseamos
conocer la función de movimiento, debemos primero realizar un cálculo intermedio. Es
decir que con la función aceleración primero debemos calcular la función velocidad y
luego calcular la función de movimiento como hicimos en el ejemplo anterior. Nosotros
sabemos que se verifica la relación
dv
= a (t )
dt
por lo tanto, podemos determinar la función velocidad del cuerpo realizando la integral
de la función aceleración.
v(t ) = ∫ a (t ) ⋅ dt
se puede ver que a las funciones velocidad v(t) y v’(t) les corresponde la misma función
aceleración.
43
dv' d (v(t ) + C ) dv
= =
dt dt dt
m m
sea a(t ) = 6 3
⋅t − 2 2
s s
entonces
m m m m
v(t ) = ∫ 6 3 ⋅ t − 2 2 ⋅ dt = 6 3 ⋅ ∫ t ⋅ dt − 2 2 ∫ dt
s s s s
m 1 m
v(t ) = 6 3 ⋅ t 2 − 2 2 ⋅ t + C
s 2 s
m m
v(t ) = 3 3 ⋅ t 2 − 2 2 ⋅ t + C
s s
si nos dan como información que en t = 0 s el cuerpo tenía una velocidad v = -2 m/s
entonces
m m m
v (0 s ) = 3 2
⋅ (0 s ) 2 − 2 ⋅ 0 s + C = −2
s s s
m
v(0 s ) = C = −2
s
habiendo determinado que C = -2m/s sabemos que la función que describe la velocidad
de nuestro cuerpo es
m 2 m m
v(t ) = 3 3
⋅t − 2 2 ⋅t − 2
s s s
44
m m m m m m
x(t ) = ∫ 3 3 ⋅ t 2 − 2 2 ⋅ t − 2 ⋅ dt = 3 3 ⋅ ∫ t 2 ⋅ dt − 2 2 ∫ t ⋅ dt − 2 ∫ dt
s s s s s s
m 1 m 1 m
x(t ) = 3 3 ⋅ t 3 − 2 2 ⋅ t 2 − 2 ⋅ t + C '
s 3 s 2 s
m m m
x(t ) = 1 3 ⋅ t 3 − 1 2 ⋅ t 2 − 2 ⋅ t + C '
s s s
m m m
x(1s) = 1 3
⋅ (1s) 3 − 1 2 ⋅ (1s ) 2 − 2 ⋅ 1s + C ' = 3m
s s s
x ( 0 s ) = C ' = 5m
m 3 m m
x(t ) = 1 3
⋅ t − 1 2 ⋅ t 2 − 2 ⋅ t + 5m
s s s
Como vemos, si nos dan como dato la aceleración del cuerpo y deseamos
determinar cuál es la función de movimiento del cuerpo es necesario realizar dos
integraciones. La primera, integrando la función aceleración de manera de obtener la
función velocidad, y luego integrar ésta para obtener la función de movimiento. Como
vemos, cada vez que integramos aparece una constante de integración y requerimos de
información adicional del movimiento para poder determinar su valor. Esta información
adicional puede ser la velocidad y la posición del cuerpo en el mismo instante de tiempo
o dos distintos, como en el ejemplo antes mencionado, o la posición para dos tiempo
diferentes. En el caso en que nos den la posición en dos instantes de tiempo no
podremos determinar el valor de la constante que se obtiene en la función velocidad en
el primer paso, pero como sabemos que es una constante podemos realizar la integral
para obtener la función de movimiento y allí determinar las dos constantes como se
muestra a continuación.
m m
sea a(t ) = 6 3
⋅t − 2 2
s s
entonces
m m m m
v(t ) = ∫ 6 3 ⋅ t − 2 2 ⋅ dt = 6 3 ⋅ ∫ t ⋅ dt − 2 2 ∫ dt
s s s s
m 1 m
v(t ) = 6 3 ⋅ t 2 − 2 2 ⋅ t + C
s 2 s
m 2 m
v(t ) = 3 3 ⋅ t − 2 2 ⋅ t + C
s s
45
m m m m
x(t ) = ∫ 3 3 ⋅ t 2 − 2 2 ⋅ t − C ⋅ dt = 3 3 ⋅ ∫ t 2 ⋅ dt − 2 2 ∫ t ⋅ dt + C ∫ dt
s s s s
m 1 m 1
x(t ) = 3 3 ⋅ t 3 − 2 2 ⋅ t 2 + C ⋅ t + C '
s 3 s 2
m m
x(t ) = 1 3 ⋅ t 3 − 1 2 ⋅ t 2 + C ⋅ t + C '
s s
m m
x (0 s ) = 13
⋅ (0 s ) 3 − 1 2 ⋅ (0 s) 2 + C ⋅ 0 s + C ' = 3m
s s
m m
x(1s) = 1 3 ⋅ (1s) 3 − 1 2 ⋅ (1s ) 2 + C ⋅ 1s + C ' = 1m
s s
con estas condiciones iniciales conformamos un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas y cuya solución nos permite determinar el valor de las constantes C y C’.
m
C = −2
s
C ' = 3m
m 2 m m
v(t ) = 3 3
⋅t − 2 2 t − 2
s s s
m m m
x(t ) = 1 3 ⋅ t 3 − 1 2 ⋅ t 2 − 2 ⋅ t + 3m
s s s
m
0 2 t ≤ 1s
a (t ) = s
m
3 3 ⋅ t 1s < t
s
C1 t ≤ 1s
v(t ) = 3 m 2 '
2 s 3 ⋅ t + C1 1s < t
46
Como el dato sobre la velocidad es para t = 0s podemos determinar el valor de la
constante C1. Para determinar el valor de la constante C1’ hacemos uso de la
continuidad de la función velocidad.
m
v(0 s ) = C1 = 2
s
3m m
v(1s ) = 3
⋅ (1s) 2 + C1' = 2
2s s
1 m
C1' =
2 s
m
2 t ≤ 1s
v(t ) = s
3m 1m
3 ⋅t2 + 1s < t
2 s 2 s
m
2 ⋅ t + C2 t ≤ 1s
x(t ) = s
1m 1m
3 ⋅t3 + t + C 2' 1s < t
2 s 2 s
x(0 s ) = C 2 = 3m
1m 1m m
x(1s) = 3
⋅ (1s) 3 + 1s + C 2' = 2 ⋅ 1s + C 2
2s 2 s s
'
C 2 = 4m
m
2 ⋅ t + 3m t ≤ 1s
x(t ) = s
1m 1m
3 ⋅t3 + t + 4m 1s < t
2 s 2 s
47
Capítulo 5
Cambio de coordenadas
Muchas veces es necesario relacionar los valores que toman distintas magnitudes
que describen el movimiento de un cuerpo respecto de dos sistemas diferentes. Por lo
tanto es necesario saber cómo relacionar estos valores para conocer si ambos
observadores están describiendo lo mismo.
O xO’ xA x
x’O O’ x’A x’
donde x(t) y x’(t) son las funciones de movimiento del cuerpo descriptas desde S y S’
respectivamente. Como S está en reposo respecto de S’, de la ecuación anterior se
deduce que
dx dx'
= ⇒ v(t ) = v' (t )
dt dt
Por lo tanto, aunque las coordenadas no sean las mismas, la velocidad del cuerpo es la
misma vista de S y S’. Si derivamos nuevamente tenemos que
d 2 x d 2 x'
= 2 ⇒ a (t ) = a ' (t )
dt 2 dt
48
Analicemos ahora el caso en que el sistema S’ se mueve con respecto a S (una
persona en la vereda y otra sobre un vehículo). Para nuestros sistemas se tiene que
x 0' = − x' 0 , o bien x 0' ( t ) = − x' 0 ( t ) . Derivando obtenemos
Las expresiones que relacionan las coordenadas observadas por ambos sistemas
son:
Derivando obtenemos
dx' dx dx 0'
= − ⇒ v' (t ) = v(t ) − v 0' (t )
dt dt dt
o
dx dx' dx' 0
= − ⇒ v(t ) = v' (t ) − v' 0 (t )
dt dt dt
Es decir que para el observador en S la velocidad del cuerpo (v) es la observada por S’
(v’) más la velocidad que el sistema S’ tiene respecto a S (vO’).
Como vemos, de manera similar a lo que ocurre con las velocidades, la aceleración de
O’ respecto de O es igual en módulo pero de sentido opuesto a la aceleración de O
respecto de O’. Analicemos ahora qué relación existe entre las aceleraciones observadas
por dos sistemas de referencia que se desplazan uno respecto del otro. Nosotros
teníamos que la relación entre las velocidades es v(t ) = v' (t ) − v' 0 (t ) o
v' (t ) = v(t ) − v 0' (t ) , derivando nuevamente obtenemos
dv dv' dv' 0
= − ⇒ a (t ) = a ' (t ) − a ' 0 (t )
dt dt dt
o
dv' dv dv0 '
= − ⇒ a ' (t ) = a (t ) − a0' (t )
dt dt dt
Por lo tanto para el observador en S la aceleración del cuerpo (a) es la observada por S’
(a’) más la aceleración que el sistema S’ tiene respecto a S (aO’).
49
Distancia entre dos puntos
Estudiemos ahora qué ocurre con la distancia entre dos puntos del espacio
cuando esta es medida en dos sistemas de referencia diferentes que pueden desplazarse
uno respecto del otro.
d AB =| x B − x A | ó d AB =| x B (t ) − x A (t ) |
x A (t ) = x' A (t ) − x' 0 (t )
y
x B (t ) = x' B (t ) − x' 0 (t )
Es decir que la distancia entre dos puntos es la misma vista desde cualquier sistema de
coordenadas.
Transformación de Galileo
La transformación de coordenadas será x(t ) = x' (t ) − x' 0 (t ) , pero como v' 0 = cte
podemos integrar la velocidad y encontrar cuál es la función de movimiento para el
origen del sistema S descrito por el sistema S’. Entonces obtenemos
50
x' 0 (t ) = v' 0 ⋅t + x' 0i
51
Capítulo 6
Este sistema está conformado por dos ejes cartesianos, como los utilizados en la
descripción de movimientos unidimensionales, perpendiculares entre sí. Ambos ejes
representan coordenadas espaciales.
y
II I
A (x,y)
x<0 x>0
y>0 y>0
O x
x<0 x>0
y<0 y<0
III IV
Todos los puntos del plano quedan definidos por un par de números referidos al sistema
de coordenadas elegido. Por ejemplo, el punto A tiene una posición en el plano que
queda determinada por medio de las coordenadas espaciales (x,y).
La distancia que existe entre un punto del plano de coordenadas (x,y) y el origen,
dAO, está dada por la expresión:
d AO = O A = x 2 + y 2
Dados dos puntos del plano A1 y A2, de coordenadas (x1,y1) y (x2,y2) respectivamente, la
distancia entre ellos d es la longitud del segmento A1 A2 y está dada por la expresión:
52
y
A2
y2
|y2- y1|
A1
y1
|x2- x1|
O x1 x2 x
d = ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2
Si marcamos todos los puntos del plano que el cuerpo ocupa sucesivamente en
su movimiento tendremos una gráfica, la cual se denomina trayectoria, como la que se
muestra en la figura.
y1 t1
tp
yp
xj
xp O x1 x
yi tj
Por lo tanto trayectoria se denomina a la gráfica del camino, o recorrido, que realiza el
cuerpo a medida que realiza su movimiento.
Si para cada tiempo ti nos fijamos cuáles eran las coordenadas (xi , yi) del punto
del plano donde estaba ubicado el cuerpo, podemos construir una tabla con dichos
valores
53
t x y
t1 x1 y1
t2 x2 y2
: : :
: : :
tj xj yj
: : :
: : :
Vemos que a partir de esta tabla podemos construir dos funciones de movimiento
t x t y
t1 x1 t1 y1
t2 x2 t2 y2
: : : :
⇒ x = x(t) ⇒ y = y(t)
: : : :
tj xj tj yj
: : : :
: : : :
x y
O t O t
Por otra parte, la expresión matemática de la trayectoria estará dada por una
relación y = f(x). Esta expresión puede deducirse a partir de las funciones de
movimiento del cuerpo. Como veremos en algunos ejemplos más adelante todos los
puntos de la trayectoria pertenecen a la función f(x), sin embargo no todos los puntos de
la función f(x) pertenecen a la trayectoria.
54
1) Se despeja la variable t de una de las funciones de movimiento, por ejemplo x(t), y
luego se reemplaza esta expresión en la otra función de movimiento, por ejemplo y(t),
obteniendo y[t(x)].
2) Se despeja la variable t de ambas funciones de movimiento, obteniendo t = g(x) y
t = h(y). Se igualan ambas expresiones eliminando el parámetro t, g(x) = h(y), y de
esta igualdad se puede obtener x = l(y) ó y = f(x).
Sin embargo, dado que x(t) e y(t) nos permiten determinar cuál es la posición del cuerpo
para cada instante de tiempo nos están definiendo cuál es la trayectoria del cuerpo. En
este caso decimos que x(t) e y(t) describen la trayectoria en forma paramétrica donde el
parámetro es t.
Analicemos a continuación algunos ejemplos de cómo obtener la expresión para
la trayectoria a partir de las funciones de movimiento del cuerpo.
x y y
yo (xo , yo)
yo
xo
O t O t O xo x
b) x = xo = cte y = βo + β 1 . t x = xo , y = β o + β1 . t
x y y
xo βo
O t O t O xo x
c) x = xo = cte y = β . t2 x = xo , y = β . t2
x y y
xo
O t O t O xo x
55
de los ejes del sistema de coordenadas con la trayectoria, los podríamos haber descripto
como movimientos unidimensionales.
αo
O t O t
x α0 β βα 0
t= − ⇒ y=
x−
α1 α1 α1 α1
β βα 0 βα 0
<0 <0 ∴ − >0
α1 α1 α1
−βαo/α1
O x
Si hubiésemos elegido el sistema de coordenadas de manera tal que uno de los ejes
coincidiera con la trayectoria, el movimiento del cuerpo podría haber sido descripto
como un movimiento unidimensional.
x y
y(te)
βo
O t t1 O te t2 t
56
2 2
− β1 − β 1 − 4 β 2 β 0 − β1 + β1 − 4 β 2 β 0
t1 = , t2 =
2 β2 2 β2
β1 β2
te = − > 0 , y (t e ) = β 0 − 1 > 0
2 β2 4 β2
x β1 β
t= ⇒ y ( x) = β 0 + x + 22 x 2
α α α
y(xe)
βo
x1 O xe x2 x
donde x1 = α t1 ; x2 = α t2 y xe = α te
x y
R R
O t O t
En este caso si utilizamos el mismo método que en los ejemplos anteriores para
encontrar la trayectoria tenemos que al despejar t de una de las ecuaciones de
movimiento, por ejemplo de x = x(t) obtenemos
57
1 x
⋅ arccos
t=
k R
si ahora reemplazamos t en ecuación de movimiento y = y(t) la expresión de la
trayectoria resulta
x
y ( x) = R.sen arccos
R
Resulta evidente que a partir de esta expresión no podemos determinar fácilmente cuál
será el gráfico de la trayectoria. Sin embargo, si elevamos al cuadrado las funciones de
movimiento y luego las sumamos obtenemos.
y
R
-R O R x
-R
Notemos que no siempre es posible expresar a los puntos del plano que pertenecen a la
trayectoria como una función cómo es evidente en este último ejemplo que hemos
analizado.
B (ρ,θ)
θ
O
Semirrecta a partir de la
cual se miden los ángulos
58
Como vemos en el dibujo la posición del punto B se puede fijar dando los valores de ρ y
θ, donde:
y P (x,y)
(ρ,θ)
θ
O x x
Las coordenadas cartesianas y polares están relacionadas por las siguientes expresiones:
x = ρ cos(θ )
y = ρ sen(θ )
Además
ρ 2 = x2 + y2 ⇒ ρ = x2 + y2
y y
tg (θ ) = ⇒ θ = arctg
x x
y
A
yA
dAB
ρA
B
yB
O θ ρB
A
θB
xA xB x
59
La distancia entre los puntos A y B en función de sus coordenadas cartesianas
está dada por la expresión
d AB = ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2
Si analizamos la figura, vemos que queda definido un triángulo cuyos lados son ρΑ, ρB y
dAB. En este triángulo el ángulo entre los lados ρΑ y ρB es (θΑ -θB).
A
dAB
ρA
θA - θB B
ρB
θA
θB
2 2
d AB = ρ B + ρ A − 2 ρ A ρ B cos(θ A − θ B )
x A = ρ A cos(θ A )
y A = ρ A sen(θ A )
x B = ρ B cos(θ B )
y B = ρ B sen(θ B )
y
ρ A2 = xA2 + yA2
ρ B 2 = xB 2 + y B 2
d AB = ( x B − x A ) 2 + ( y B − y A ) 2
2 2 2 2
d AB = x B − 2 x A x B + x A + y B − 2 y A y B + y A
2 2 2 2
d AB = x B + y B + x A + y A − 2 ( x A x B + y A y B )
60
2 2
d AB = ρ B + ρ A − 2 ρ A ρ B [cos(θ A ) cos(θ B ) + sen(θ A ) sen(θ B )]
2 2
d AB = ρ B + ρ A − 2 ρ A ρ B cos(θ A − θ B )
Como vemos las dos expresiones son equivalentes, ya que la distancia entre dos puntos
debe ser independiente del sistema de coordenadas que se use para calcularla. La
distancia entre dos puntos debe ser invariante ante transformaciones de coordenadas.
Para dar la posición de un cuerpo que está en movimiento por medio de coordenadas
polares, podemos construir una tabla
t ρ θ
t1 ρ1 θ1
t2 ρ2 θ2
: : :
: : :
tj ρj θj
: : :
: : :
t ρ t θ
t1 ρ1 t1 θ1
t2 ρ2 t2 θ2
: : : :
⇒ ρ = ρ (t) ⇒ θ = θ (t)
: : : :
tj ρj tj θj
: : : :
: : : :
61
ρ = ρ(t) θ = θ(t) ρ = ρ(θ)
a) ρ = ρο = cte θ = θo = cte ρ = ρ0 , θ = θo
ρ θ
(R ,θo)
ρο θο ρ0
θo
O t O t
ρ θ
θο
ρο t =-ρ0/v
θo
O t O t
c) ρ = ρo = cte θ = θo + ω t ρ = ρo, θ = θo + ω t
ρ θ
ρo
θo
ρο
θο
O t O t
d) ρ = ρo + v t (*) θ=ωt ρ = ρo + vθ / ω
ρ θ θ =-ρoω/v
ρο θο
O t O t
(*) Debido a que ρ > 0 estas funciones de movimiento son válidas sólo para t ≥ − ρ o / v .
62
Capítulo 7
Vectores
i) una dirección
ii) un sentido
iii) una magnitud o módulo.
Cuando multiplicamos un vector por un escalar obtenemos otro vector con las
siguientes propiedades:
r
λ a = λa
r
a y λa tienen la misma dirección
r r
el módulo del producto es igual al producto de los módulos; λa = λa = λ ⋅ a
r
Si λ = 0 entonces λa = 0 lo que implica que es un vector nulo.
r r r
Si λ = -1 entonces λa = −a y es el vector opuesto a a lo que implica que tiene la
misma dirección y módulo pero sentido contrario.
r r
a −a
63
r r r
En general si |λ| > 1 λa = λa = λ ⋅ a > a
si λ >0
r r
a λa
r r
si λ <0 a λa
r r r
cuando |λ| < 1 λa = λa = λ ⋅ a < a
si λ >0 r r
a λa
r r
si λ <0 a λa
r
1 r 1 r a
Un caso particular es cuando λ = r > 0 ; entonces λa = λa = r a = r y el módulo de
a a a
r 1 r r
este vector es λa = λa = r a = 1 . En este caso obtenemos un vector paralelo a a y de
a
módulo 1. Este tipo de vectores reciben el nombre particular de versores y los
r
) a
denotaremos por el símbolo â. Entonces tenemos que a = r es un vector de módulo 1.
a
Los versores nos permiten definir una dirección y un sentido en el espacio.
64
Suma de vectores
La suma de dos vectores da como resultado otro vector y esta operación, entre
otras, posee las propiedades conmutativa y asociativa.
r r r r
a) Propiedad conmutativa: a + b = b + a
r r r r r r r r r
( ) (
b) Propiedad asociativa: a + b + c = a + b + c = a + b + c )
El vector suma se puede obtener gráficamente por la regla del paralelogramo.
r r r r
a a a a r r r
c =a+b
r r r r
b b b b
para ello hay que trasladar los dos vectores al mismo punto de aplicación, luego se
forma un paralelogramo como se muestra en la figura y el vector suma queda definido
por la diagonal del paralelogramo que contiene al punto común de aplicación de los
vectores. Otra forma es trasladar el segundo vector al extremo del primero y el vector
suma será el que una el origen del primero con el extremo del segundo.
r
r b
r b r
r a a r r r
a c =a+b
r
b
Para sumar más de dos vectores se puede utilizar este último método o aplicar la
propiedad asociativa.
r
c
r
b
r r r
r a+b +c
r
a r a
b
r
c
65
ó
r r
a+b
r r r r r
a+b a+b +c
r r r
a r a a r
b r
b b
r r r
c c c
Un caso particular es cuando los dos vectores que sumamos son colineales. En
este caso el vector suma tendrá la misma dirección que los dos vectores, el sentido del
mayor de los vectores y su módulo será la suma de ambos módulos si ambos vectores
tienen el mismo sentido o la diferencia si ambos tienen diferentes sentidos.
r r r
Al vector resta de dos vectores, c = a − b lo podemos pensar como el vector
r r r r
suma de dos vectores c = a + (−b ) , donde entendemos al vector (−b ) como uno con la
r
misma dirección y módulo pero sentido contrario al del vector b .
Descomposición de vectores
r
Un vector a puede ser expresado como la suma de dos vectores que estén en dos
direcciones predeterminadas. Encontrar cuáles son esos vectores se denomina hacer la
r
descomposición del vector a en dichas direcciones. Para ello se trazan, por el extremo
r
del vector a , dos paralelas a cada una de las direcciones predeterminadas; donde estas
rectas cortan a las direcciones dadas determinan el extremo de cada uno de los vectores
r
en los cuales hemos descompuesto al vector a .
r r r
a a a
Los versores pueden definir las direcciones a lo largo de las cuales queremos
descomponer un vector. Al conjunto de versores que definen estas direcciones se les
llama base vectorial.
v̂
û
66
Por ejemplo, consideremos los versores û y v̂ que definen una base y las direcciones
según las cuales se pueden descomponer vectores.
r
A2 r r r
r A = A1 + A2
v̂ A
û r
A1
r r r r
A1 y A2 son los vectores componentes de A según las direcciones û y v̂ . Como A1 y
r
û son vectores paralelos, al igual que A2 y v̂ , podemos escribir:
r
A1 = Au ⋅ uˆ
r
A2 = Av ⋅ vˆ
con lo cual
r
A = Au ⋅ uˆ + Av ⋅ vˆ
donde Au y Av son dos cantidades escalares que se denominan componentes del vector
r
A en las direcciones de û y v̂ respectivamente.
ĵ
iˆ x
r
Ay r
A
ĵ
r
iˆ Ax x
67
r r r
Ax y Ay son las componentes vectoriales del vector A según las direcciones de los ejes
x e y respectivamente. Podemos escribir
r
Ax = Ax ⋅ iˆ
r
Ay = Ay ⋅ ˆj
r r r
A = Ax + Ay = Ax ⋅ iˆ + Ay ⋅ ˆj
r
Ax y Ay son las componentes del vector A y son magnitudes escalares. Podemos
calcular el módulo del vector utilizando el teorema de Pitágoras en función de estas
r2
componentes; A = Ax2 + Ay2 . Las componentes de los vectores pueden ser positivas,
nulas o negativas.
Ay
r
C
r
A
By
r
B
ĵ
iˆ Ax Bx Cx x
r
A = Ax ⋅ iˆ + Ay ⋅ ˆj
r
B = B x ⋅ iˆ + B y ⋅ ˆj
r
C = C x ⋅ iˆ + C y ⋅ ˆj
pero
r r r
C = A+ B
r
C = Ax ⋅ iˆ + Ay ⋅ ˆj + B x ⋅ iˆ + B y ⋅ ˆj
r
C = ( Ax + B x ) ⋅ iˆ + ( Ay + B y ) ⋅ ˆj
68
podemos identificar
C x = ( Ax + B x )
C y = ( Ay + B y )
entonces vemos que la suma de dos vectores es igual a un vector cuya componente en
un determinado eje es la suma de las componentes de cada uno de los vectores en dicho
eje.
por lo tanto
r r r
C = A−B
r
C = Ax ⋅ iˆ + Ay ⋅ ˆj − B x ⋅ iˆ − B y ⋅ ˆj
r
C = ( Ax − B x ) ⋅ iˆ + ( Ay − B y ) ⋅ ˆj
con
C x = ( Ax − B x )
C y = ( Ay − B y )
69
Capítulo 8
Vector posición
P
Ay
r
A
ĵ
iˆ Ax x
r
Las componentes de A son las coordenadas cartesianas de P; es decir Ax = x y Ay = y.
r r
Por lo tanto al punto P y al vector A lo podemos definir por A = x iˆ + y ˆj .
Cuando identificamos con un vector el punto del plano donde se encuentra
ubicado el cuerpo cuyo movimiento estamos describiendo, a este vector lo
r r
denominamos vector posición y lo denotamos generalmente con la letra r ó R .
P
y
r
r
ĵ
iˆ x x
r r
r = x iˆ + y ˆj y r = r = x 2 + y 2 .
Hemos visto que la posición de un punto en el plano puede ser dada por un
vector denominado “vector posición del punto”. Si el cuerpo se mueve sobre el plano su
vector posición variará con el tiempo y en cada instante de tiempo tendremos un vector
posición.
70
r
t x y r y
r
t1 x1 y1 r1
r
t2 x2 y2 r2
r r
t3 x3 y3 r3
r r1
t4 x4 y4 r4 r
r2
r
t5 x5 y5 r5
. . . .
. . . .
O x
r r
Lo que tenemos es un vector que es función del tiempo, r = r (t ) . Si referimos el
vector posición a una base ortogonal coincidente con el sistema de coordenadas
r
cartesiano ortogonal tendremos, como habíamos visto, r (t ) = x(t ) iˆ + y (t ) ˆj
y
r
r
ĵ
iˆ x x
donde x(t) e y(t) son las funciones de movimiento del cuerpo en coordenadas
cartesianas. Por lo tanto tenemos forma de referir el movimiento de un cuerpo en el
r
plano por medio de la “función vectorial de movimiento” r (t ) .
Velocidad media
r rr (t 2 ) − rr (t1 ) ∆rr
V ≡ =
t 2 − t1 ∆t
r r r
donde ∆r = r (t 2 ) − r (t1 ) y ∆t = t 2 − t1 . Como t 2 = t1 + ∆t podemos escribir
r rr (t1 + ∆t ) − rr (t1 )
V ≡
∆t
71
r rr (t + ∆t ) − rr (t )
V ≡
∆t
y
r r
r1 = r (t1 )
r
r ∆r r r
r1 r2 = r (t 2 )
r
r2 r r r
∆r = r2 − r1
O x
r r
r ∆r
V es un vector que tiene la dirección y sentido del vector ∆r y su módulo igual a .
∆t
r
Calculemos ahora la V para algunas funciones vectoriales de movimiento:
r
a) x(t ) = c1 t e y (t ) = c 2 t 2 ⇒ r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj (c1 = cte > 0, c 2 = cte > 0)
∆t = t 2 − t1 , entonces t 2 = t1 + ∆t
r r r r r
∆r = r (t 2 ) − r (t1 ) = r (t1 + ∆t ) − r (t1
r
∆r = c1 (t1 + ∆t ) iˆ + c 2 (t1 + ∆t ) 2 ˆj − c1 t1 iˆ − c 2 t1 ˆj
2
r
[
∆r = c1 (t1 + ∆t − t1 ) iˆ + c 2 (t1 + ∆t ) 2 − t12 ˆj ]
r
[
∆r = c1 ∆t iˆ + c 2 t12 + 2 t1 ∆t + ∆t 2 − t12 ˆj ]
r
∆r = c1 ∆t iˆ + c 2 ( 2 t1 ∆t + ∆t 2 ) ˆj
r
∆r = c1 ∆t iˆ + c 2 ∆t ( 2 t1 + ∆t ) ˆj
r
[
∆r = ∆t c1 iˆ + c 2 (2 t1 + ∆t ) ˆj ]
[
r ∆rr ∆t c1 iˆ + c 2 ( 2 t1 + ∆t ) ˆj
V = =
]
∆t ∆t
r
V = c1 iˆ + c 2 ( 2 t1 + ∆t ) ˆj
r
Como se puede ver V depende de ∆t. Esto también es evidente si analizamos su
r r
módulo; V = c12 + c 22 (2 t1 + ∆t ) 2 . La variabilidad de V también se evidencia si
analizamos la trayectoria que corresponde a estas funciones de movimiento.
x(t ) = c1 t e y (t ) = c 2 t 2
x x2
t= ⇒ y ( x) = c 2
c1 c12
72
r
r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj
y
r
∆r '
r
r r (t + ∆t ' )
∆r
r
r (t )
r
r (t + ∆t )
O x
Como se puede ver, dependiendo del ∆t elegido puede variar notablemente la dirección
r r
de V , la cual se corresponde con la dirección de ∆r .
x(t ) = b1 + b2 t e y (t ) = b3 + b4 t
x − b1 b2 ⋅ b3 − b1 ⋅ b4 b4
t= ⇒ y= + x
b2 b2 b2
r
∆r
r
r (t + ∆t )
r
r (t )
O x
73
r
y sin importar cuánto valga t y ∆t el cálculo del V nos dará el mismo resultado. Este
movimiento es el que se denomina Movimiento Rectilíneo Uniforme (MRU).
c)
x(t ) = b1t 2 e y (t ) = b2 t 2 + b3 (b1 y b3 = cte > 0; b2 = cte < 0)
r r r
∆r = r (t + ∆t ) − r (t )
r
[ ]
∆r = b1 (t + ∆t ) 2 iˆ + b2 (t + ∆t ) 2 + b3 ˆj − b1t 2 iˆ − (b2 t 2 + b3 ) ˆj
r
[ ]
∆r = b1 (t 2 + 2 ⋅ t ⋅ ∆t + ∆t 2 ) iˆ + b2 (t 2 + 2 ⋅ t ⋅ ∆t + ∆t 2 ) + b3 ˆj − b1t 2 iˆ − (b2 t 2 + b3 ) ˆj
r
[
∆r = ∆t ⋅ b1 (2 ⋅ t + ∆t ) iˆ + b2 (2 ⋅ t + ∆t ) ˆj ]
r ∆rr
V = = b1 (2 ⋅ t + ∆t ) iˆ + b2 (2 ⋅ t + ∆t ) ˆj
∆t
r
V = b1 (2 ⋅ t + ∆t ) iˆ + b2 (2 ⋅ t + ∆t ) ˆj
r
V = (2 ⋅ t + ∆t ) ⋅ (b1 iˆ + b2 ) ˆj
r
vemos que este vector V es un vector constante multiplicado por un escalar que
depende de t y ∆t, es decir es un vector que siempre está sobre la misma dirección y
que sólo puede modificar su módulo y sentido. Analicemos la trayectoria que
corresponde a estas funciones de movimiento
r
∆r
r
r (t )
r
r (t + ∆t )
O x
r
Aunque es un movimiento rectilíneo V depende de t y ∆t.
r
En los ejemplos anteriores hemos visto que V tiene la dirección y sentido de
r r r
∆r , y en algunos casos, modificando ∆t se modifica V . Esto indica que V no es un
buen indicador de la forma en que se mueve el cuerpo. Lo que queremos, de manera
74
similar a lo buscado en los movimientos unidimensionales, es una cantidad que sólo
dependa del punto donde se encuentra el cuerpo o del instante de tiempo de que se trate.
Para ello definiremos lo que llamamos velocidad instantánea o simplemente, velocidad.
Velocidad
Definimos la velocidad
r r
r lim r (t + ∆t ) − r (t ) lim r
v (t ) ≡ = V
∆t → 0 ∆t ∆t → 0
Entonces podemos escribir la derivada del vector posición respecto al tiempo como
r
r dr (t )
v (t ) ≡
dt
Analicemos como podemos hacer esta derivada pues hasta ahora sólo sabemos
derivar funciones escalares. Si el vector posición está dado en términos de sus
r
componentes cartesianas como r (t ) = x(t ) iˆ + y (t ) ˆj
r r
r dr ( t ) lim ∆r
v (t ) = =
dt ∆t → 0 ∆t
r r r
r dr lim r (t + ∆t ) − r (t )
v (t ) = =
dt ∆t → 0 ∆t
r
v (t ) =
[ ] [
lim x(t + ∆t ) iˆ + y (t + ∆t ) ˆj − x(t ) iˆ + y (t ) ˆj ]
∆t → 0 ∆t
r lim x(t + ∆t ) iˆ + y (t + ∆t ) ˆj − x(t ) iˆ − y (t ) ˆj
v (t ) =
∆t → 0 ∆t
r lim [x(t + ∆t ) − x(t )] iˆ + [ y (t + ∆t ) − y (t )] ˆj
v (t ) =
∆t → 0 ∆t
lim x(t + ∆t ) − x(t )
r
v (t ) =
y (t + ∆t ) − y (t )
iˆ + ˆj
∆t → 0
∆t ∆t
75
r lim x(t + ∆t ) − x(t ) lim y (t + ∆t ) − y (t )
v (t ) = iˆ + ˆ
j
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t
por lo tanto
r dx ˆ dy ˆ
v (t ) = i+ j
dt dt
Como vemos, al igual que el vector posición, el vector velocidad es una función
vectorial del tiempo. Notemos que en el proceso de derivación los versores iˆ y ĵ no se
derivan pues ellos son constantes en el tiempo, es decir no modifican ni su módulo ni
dirección.
x(t ) = c1 t y y (t ) = c 2 t 2
x c2
t= ⇒ y ( x) = 2
x 2 ; o sea una parábola.
c1 c1
r r
El vector posición es r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj y derivando obtenemos v (t ) = c1 iˆ + 2c 2 t ˆj .
r 2 2
El módulo de la velocidad es v (t ) = c1 + 4 c 2 t 2
En este caso particular el vector velocidad es una función del tiempo y su módulo no es
constante.
76
r
v = b2 iˆ + b4 ˆj
r 2 2
y el módulo de la velocidad es v = b2 + b4
Para estas funciones de movimiento el vector velocidad resulta igual al vector velocidad
media. Este es el único caso en que ocurre y es debido a que la velocidad es constante, y
como vimos antes, estas funciones de movimiento se corresponden a una trayectoria
rectilínea, en particular, a un movimiento rectilíneo uniforme.
este vector velocidad es un vector constante multiplicado por un escalar que depende
del tiempo. Por lo tanto este vector cambia su módulo pero no su dirección. Si
recordamos la trayectoria que corresponde a estas funciones de movimiento es
b
y (t ) = 2 x + b3 ( x > 0) . Por lo tanto corresponde a un movimiento rectilíneo.
b1
r
Significado del módulo, dirección y sentido de v
r
Analicemos, desde un punto de vista geométrico, qué ocurre con V a medida que
hacemos ∆t → 0
r
y ∆r "
P
r
∆r '
r r r
r (t ) r (t + ∆t" ) ∆r
r
r (t + ∆t ' )
r
r (t + ∆t )
77
r r r
A medida que ∆t → 0 se ve que r (t + ∆t ) → r (t ) y la dirección de ∆r (t ) tiende a
r
alinearse con la de la recta tangente a la trayectoria en el punto P. Como V tiene la
r r r
misma dirección que ∆r (t ) y V → v cuando ∆t → 0 entonces se puede deducir que la
dirección del vector velocidad en un punto de la trayectoria es el de la recta tangente
a la trayectoria en dicho punto.
r
v (t )
y
P
r
r (t )
Veamos esta última afirmación en uno de los ejemplos que habíamos analizado. Si las
funciones de movimiento son:
x(t ) = c1 t y y (t ) = c 2 t 2
x c2
t= ⇒ y ( x) = 2
x 2 ; o sea una parábola.
c1 c1
r r
El vector posición es r (t ) = c1 t iˆ + c 2 t 2 ˆj y derivando obtenemos v (t ) = c1 iˆ + 2c 2 t ˆj .
Si el móvil se encontraba en la posición (x1 , y1) cuando t = t1
y
y=px+q
y1 t1
O x1 x
78
r c
tenemos que t1 =x1 /c1 ; entonces v (t1 ) = c1 iˆ + 2 2 x1 ˆj y la pendiente de la recta que
c1
contiene al vector velocidad es:
vx c
m= = 2 22 x1
vy c1
dy c
p= = 2 22 x1 ∴ m = p
dx x = x1 c1
Cambio de coordenadas
(x,y)
y P (x’,y’)
y’
S’
yO’
O’ x’ x’
O xO’ x x
79
El origen del sistema S’, visto por el sistema S, tiene coordendas (xO’ , yO’); mientras que
el origen del sistema S respecto al sistema S’ tiene coordenadas (x’O , y’O). A partir de la
gráfica se desprende que se verifican las siguientes relaciones entre las coordenadas de
los sistemas S y S’.
xO ' = − x' O yO' = − y'O
x = x'+ xO ' y = y '+ y O '
x' = x − x O ' y' = y − yO'
x = x'− x' O y = y '− y ' O
De esta manera quedan dadas las relaciones entre las coordenadas de un punto medidas
desde ambos sistemas.
y’
y
P
r
r' S’
x
O’ x’
r r
r r 'O r
rO ' x
O x
de aquí resulta:
r r r r r r
r ' = r − rO ' o r = r '−r ' O
80
Si el cuerpo, cuyas coordenadas estamos indicando, está en movimiento con respecto a
r r r r
los sistemas O y O’ las funciones vectoriales de movimiento serán r = r (t ) y r ' = r ' (t ) .
y a la velocidad del cuerpo vista desde ambos sistemas la podemos obtener derivando el
vector posición
r r r r r r
dr ' (t ) dr (t ) drO ' dr (t ) dr ' (t ) dr ' O
= − y = −
dt dt dt dt dt dt
r r
r r dr dr ' O
pero como rO ' = −r ' O = cte tenemos que O ' = = 0 , entonces resulta
dt dt
r r
v (t ) = v ' (t )
Como vemos en este caso la velocidad del cuerpo con respecto a O es la misma que
respecto a O’.
2) Supongamos ahora que el sistema O está en movimiento respecto de O’. En este caso
tendremos
r r r r r r
r ' (t ) = r (t ) − rO ' (t ) o r (t ) = r ' (t ) − r ' O (t )
y la velocidad será
r r r r r r
dr ' (t ) dr (t ) drO ' dr (t ) dr ' (t ) dr ' O
= − o = −
dt dt dt dt dt dt
r r r r
dr (t ) r dr ' (t ) r dr r dr ' O r
como = v (t ) , = v ' (t ) , O ' = v O ' y = v ' O tenemos
dt dt dt dt
r r r r r r
v ' (t ) = v (t ) − v O ' o v (t ) = v ' (t ) − v ' O
81
r r r r r
constante, es decir v O ' = −v ' O = cte ; por lo tanto rO ' = v O ' t + rO ' (0) con lo cual la
relación entre las coordenadas será
r r r r
r ' (t ) = r (t ) − v 0' t − r0' (0)
y’
y
x’
Los dos sistemas de referencia son la persona en la parada de ómnibus (S) y la persona
que viaja en el automóvil (S’). La velocidad de la gota vista por el sistema S será
r r
v = v g = v g ˆj (de acuerdo al sistema de coordenadas graficado vg < 0), mientras que la
r r
velocidad del auto respecto del sistema S será v O ' = v a = v a iˆ (en nuestro caso será
va>0). Utilizando la expresión que relaciona la velocidad vista por ambos sistemas
r r r
( v ' (t ) = v (t ) − v O ' ) podemos obtener cuál es la velocidad de la gota vista por la persona
r r
que viaja en el auto, la cual resulta v ' = v ga = v g ˆj − v a iˆ . Realicemos un diagrama
vectorial cualitativo para ilustrar mejor cómo es la dirección en la que el conductor del
auto ve caer las gotas el conductor del auto.
− v a iˆ
r
v ga v g ˆj
Producto escalar
82
punto. Como su nombre lo indica es una operación entre dos vectores cuyo resultado es
un escalar y está definido de la siguiente manera:
r r
Dados dos vectores A y B , que subtienden entre sí un ángulo α, el producto
escalar entre ambos está dado por la siguiente expresión:
r
r r r r A
A ⋅ B ≡ A ⋅ B ⋅ cos(α )
α
r
B
r r
Como vemos el producto escalar entre dos vectores ( A ⋅ B ) da cómo resultado un
escalar el cual puede ser positivo (si 0 < θ < π/2) o negativo ( si π/2 < θ < π). De la
definición del producto escalar es claro que posee la propiedad conmutativa
r r r r
( A ⋅ B = B ⋅ A ).
Supongamos que uno de los vectores que operan sea un versor, por ejemplo û .
r
Entonces el producto escalar entre un vector C y el versor û será
r r r
C ⋅ uˆ = C ⋅ uˆ ⋅ cos( β ) = C ⋅ cos(β ) C
β
O P
û
r r
Como se puede ver en la figura C ⋅ uˆ = C ⋅ cos( β ) = OP es la proyección del vector C
sobre la dirección definida por û . Por lo tanto el producto escalar de un vector por un
versor nos permite calcular la componente (o proyección) del vector según al dirección
definida por el versor.
r r
Si tenemos dos vectores, por ejemplo A y B , y deseamos calcular la
r
componente, o proyección, de uno de ellos, supongamos el vector A , a lo largo de la
r
dirección del otro vector, o sea el vector B , debemos hacer el producto escalar del
r r
vector A con un versor con la misma dirección y sentido del vector B . Podemos
r
definir un versor en la dirección del vector B de la siguiente forma
r r
B B
Bˆ = r =
B B
de esta manera
r
r r B B
ˆ
A ⋅ B = A ⋅ = A ⋅ ⋅ cos(α ) = A ⋅ cos(α )
B B
83
r
A
α
r
B
A ⋅ cos(α )
Q
r
C
β
ĵ α
iˆ P x
84
r
C ⋅ iˆ = C. cos(α ) = OP
r
C ⋅ ˆj = C. cos( β ) = OQ
r
pero OP coincide con la magnitud y signo de la componente de C en la dirección x
r
(Cx) y OQ coincide con la magnitud y signo de la componente de C en la dirección y
(Cy). Por lo tanto
r
C ⋅ iˆ = C x
r
C ⋅ ˆj = C y
r
Supongamos ahora que tenemos un vector D como el que se muestra en la figura
r Q
D
α
β
π−α ĵ
P
iˆ x
r
D ⋅ iˆ = D. cos(α ) = − D. cos(π − α ) = −OP = D x
r
D ⋅ ˆj = D. cos(β ) = OQ = D y
r
En el caso particular que del vector posición, r = x.iˆ + y. ˆj , entonces
r
x = r .iˆ
r
y = r . ˆj
r r
Dados dos vectores A y B , dados en sus componentes cartesianas, el producto
escalar entre ambos resulta:
85
r r
A.B = ( Ax .iˆ + Ay . ˆj ).( B x .iˆ + B y . ˆj )
Este resultado también puede obtenerse a partir de la primera definición que dimos para
r r
el producto escalar. Si tenemos los vectores A y B como se muestra en el gráfico
r
B α = θB − θA
θB r
A
α
θA
x
r r
A.B = A.B. cos(α ) = A.B. cos(θ B − θ A )
Ax = A. cos(θ A ) ; Ay = A.sen(θ A )
B x = B. cos(θ B ) ; B y = B.sen(θ B )
resultando entonces
r r
A.B = Ax .B x + A y .B y
que es la misma expresión obtenida antes para el producto escalar entre dos vectores en
término de sus componentes cartesianas.
Con esta forma de calcular el producto escalar resulta fácil verificar que
rr
r .r = r = x 2 + y 2 .
2
86
También es posible calcular el ángulo entre dos vectores en término de sus
componentes cartesianas
r r
A⋅ B
cos(α ) =
A⋅ B
Ax .B x + Ay .B y
cos(α ) =
Ax2 + Ay2 ⋅ B x2 + B y2
Aceleración
dv d 2 x
a= =
dt dt 2
r
v (t + ∆t )
r
v (t + ∆t )
Definamos el vector aceleración para el caso del movimiento en el plano como
r r r r
r dv lim ∆v lim v (t + ∆t ) − v (t )
a≡ = =
dt ∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t
87
r
como vemos el vector aceleración tiene la dirección y sentido del vector ∆v . Como
r
r dr
v= podemos escribir
dt
r r
r d dr d 2 r
a= = 2
dt dt dt
r
Si el vector posición r está expresado en término de sus coordenadas cartesianas,
r
r = x.iˆ + y. ˆj , resulta
r d dx dy dv dv y
a = .iˆ + . ˆj = x .iˆ + . ˆj
dt dt dt dt dt
r d 2x d2y
a = 2 .iˆ + 2 . ˆj
dt dt
dv d 2x dv y d 2 y
ax = x = 2 ; ay = = 2
dt dt dt dt
r ˆ ˆ
a = a x .i + a y . j
Analicemos la expresión que hemos obtenido para el vector aceleración. Sobre una
trayectoria tenemos la velocidad del cuerpo en el instante t y t+∆t como se muestra en
la figura,
r
v (t )
r
Trayectoria v (t + ∆t )
r
v (t )
r
∆v
r
v (t + ∆t )
r
∆v
por lo tanto es necesario analizar la evolución de cuando ∆t → 0 para estudiar el
∆t
comportamiento del vector aceleración.
Para una mejor comprensión del tema analicemos primero algunos casos
simples:
1) Supongamos una trayectoria lineal, por lo tanto el vector velocidad sólo puede
cambiar de módulo y/o sentido.
r r
v (t ) ∆v
r r
v (t ) v (t + ∆t ) r
v (t + ∆t )
88
Sabemos que
r r r
∆v = v (t + ∆t ) − v (t )
Entonces
r r
r dv lim ∆v lim v(t + ∆t ) − v(t )
a= = = .vˆ
dt ∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t
r dv
a = .vˆ
dt
es decir una aceleración que está en la misma dirección que la velocidad, es decir que
r r
a // v , y es la misma aceleración que ya conocíamos en el caso del movimiento
unidimensional. A esta aceleración, paralela a la velocidad la llamaremos aceleración
r r
tangencial ( a // ó at ) pues es tangente a la trayectoria.
r dv
a // = .vˆ
dt
89
r
v (t ) = 2.t.(b1 iˆ + b2 ˆj )
r
r dv
a (t ) = = 2.(b1 iˆ + b2 ˆj )
dt
2) Supongamos ahora una trayectoria no rectilínea, pero que es recorrida con módulo de
velocidad constante. Nuevamente tenemos que
r r r
∆v = v (t + ∆t ) − v (t )
r dvˆ
a = v.
dt
r r dvˆ
vˆ // v y a //
dt
90
d d
(vˆ.vˆ) = 1
dt dt
dvˆ dvˆ
.vˆ + vˆ. = 0
dt dt
dvˆ
2.vˆ. = 0
dt
dvˆ dvˆ
de esta última expresión se deduce que vˆ. = 0 , por lo tanto vˆ ⊥ . Esto último
dt dt
implica que cuando un cuerpo se mueve de manera tal que el módulo de su velocidad es
r r
constante la aceleración es perpendicular a la velocidad ( a ⊥ v ).
r
v
r dvˆ
a = v.
dt
r dvˆ
a ⊥ = v.
dt
r r
v (t ) v (t + ∆t )
r
a⊥
r
v (t ) r
∆v
r
v (t + ∆t )
r r
Para ver si se verifica que a ⊥ v debemos hacer el producto escalar entre ambos
rr
vectores ( a.v )
91
r r
[ ][
a (t ).v (t ) = v.ω. − sen(ω.t ) iˆ + cos(ω.t ) ˆj .v. cos(ω.t ) iˆ + sen(ω.t ) ˆj ]
r r
[
a (t ).v (t ) = v 2 .ω. − sen(ω.t ). cos(ω.t ) + cos(ω.t ).sen(ω.t ) ˆj]
r r
a (t ).v (t ) = 0
r
Como vemos cuando v = v = cte la aceleración es perpendicular a la velocidad
rr
( a.v = 0 ).
r
3) Calculemos la aceleración cuando varía el módulo ( v = v ) y la dirección ( v̂ ) del
vector velocidad. En la trayectoria tenemos
r r
v (t ) v (t + ∆t )
r r
v (t ) ∆v
r
v (t + ∆t )
r
Determinaremos a en el instante t, es decir en el punto donde el cuerpo tiene velocidad
r
v (t )
r r
r dv lim ∆v
a= =
dt ∆t → 0 ∆t
r r
Como vamos a hacer que ∆t → 0 , haremos un dibujo de v (t ) y v (t + ∆t ) para un ∆t
“muy pequeño”. r
r ∆v t r
v (t ) r ∆v n
∆v
r
v (t + ∆t )
r
Se puede descomponer a ∆v en dos vectores, uno que llamaremos t (o tangencial), el
r
cual tiene la misma dirección que v (t ) , y otro que denominaremos n (o normal) que es
r r r r
perpendicular a v (t ) ; es decir podemos escribir ∆v = ∆v n + ∆vt . Por lo tanto, si
calculamos la aceleración tenemos
r r
r dv lim ∆v
a= =
dt ∆t → 0 ∆t
r r
r lim (∆v n + ∆vt )
a=
∆t → 0 ∆t
r r
r lim ∆v n lim ∆vt
a= +
∆t → 0 ∆t ∆t → 0 ∆t
r r r
a = a n + at
Como se ve podemos expresar a la aceleración como la suma de dos componentes, una
r r
que es perpendicular a la velocidad ( a n ) y otra paralela a la velocidad ( at ). Como
92
vimos, la componente de la aceleración paralela a la velocidad sólo es responsable de
modificar el módulo de la velocidad, mientras que la componente de la aceleración
perpendicular a la velocidad será la responsable de modificar la dirección de la
velocidad.
Vemos que esta expresión de la aceleración contiene las dos componentes que ya hemos
identificado en los casos particulares que hemos analizado.
r r r
a = a n + at
r r dv(t )
a t (t ) = a // (t ) = .vˆ(t )
dt
r r dvˆ(t )
a n (t ) = a ⊥ (t ) = v(t ).
dt
r
r v
at
r
an r
a
93
Por lo antes descrito debemos definir un versor τˆ cuya dirección sea tangente a
la trayectoria. Como el vector velocidad es tangente a la trayectoria podemos utilizarlo
para definir dicho versor.
r
v
τˆ = vˆ =
v
d 2 x dv
= = a(t )
dt 2 dt
entonces debemos primero encontrar una función v(t ) = v + (t ) + C (C = cte.) tal que
dv dv +
= = a (t )
dt dt
94
y luego una función x(t ) = x + (t ) + C.t + D (D = cte.) que verifique
dx dx +
= + C = v(t )
dt dt
A las constantes de integración C y D las determinamos a partir de dos datos extras que
nos tienen que proveer y que pueden ser la velocidad y posición para un determinado
tiempo (x(t0) y v(t1) pudiendo ser t0 = t1) o la posición para dos tiempo diferentes (x(t0) y
x(t1)).
dv x dv x+
= = a x (t )
dt dt
dx dx +
= + C x = v x (t )
dt dt
y por lo tanto
d 2 x d 2 x + dv x dv x+
= = = = ax
dt 2 dt 2 dt dt
dv y dv +y
= = a y (t )
dt dt
dy dy +
= + C y = v y (t )
dt dt
y por lo tanto
+
d 2 y d 2 y + dv y dv y
= = = = ay
dt 2 dt 2 dt dt
95
r
de esta forma podemos escribir los vectores velocidad v (t ) = v x (t ).iˆ + v y (t ). ˆj y posición
r
r (t ) = x(t ).iˆ + y (t ). ˆj , pero para que queden unívocamente determinados estos vectores
es necesario encontrar los valores para las constantes de integración Cx, Cy, Dx y Dy.
Para esto, al igual que en el caso unidimensional, es necesario que nos provean datos
extras aparte del vector aceleración, como por ejemplo los vectores velocidad y posición
r r
para un determinado tiempo ( r (t 0 ) y v (t1 ) pudiendo ser t0 = t1) o el vector posición
r r
para dos tiempo diferentes ( r (t 0 ) y r (t1 ) ).
v0 r
y0 θ g
O x0 x
Componente x Componente y
a x (t ) = 0 a y (t ) = − g
x (0 s ) = x 0 y (0 s ) = y 0
v x (0 s ) = v 0 . cos(θ ) v y (0 s ) = v 0 .sen(θ )
96
Integrando podemos obtener las componentes de la velocidad
v x (t ) = C x v y (t ) = − g .t + C y
v x (0 s) = C x = v0 . cos(θ ) v y (0 s ) = C y = v0 .sen(θ )
v x (t ) = v 0 . cos(θ ) v y (t ) = − g .t + v0 .sen(θ )
r 1
r (t ) = [v 0 . cos(θ ).t + x 0 ].iˆ + − g .t 2 + v0 .sen(θ ).t + y 0 . ˆj
2
Movimiento circular
y
R
-R O R x
-R
97
derivando obtenemos la velocidad del cuerpo
r dθ dθ
v (t ) = R.− sen(θ (t )). .iˆ + cos(θ (t )). . ˆj
dt dt
r dθ
[
v (t ) = R. . − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj
dt
]
la derivada con respecto al tiempo de la función de movimiento angular la
dθ
denominamos velocidad angular y la denotamos por ω = ; entonces
dt
r
[
v (t ) = R.ω. − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj ]
Derivando el vector velocidad para obtener el vector aceleración del cuerpo
r dω dθ dθ
a (t ) = R. [ ]
. − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj + R.ω.− cos(θ (t )). .iˆ − sen(θ (t )). . ˆj
dt dt dt
dω
la derivada respecto al tiempo de la velocidad angular es la aceleración angular γ =
dt
y podemos escribir el vector aceleración como
r
[ ] [
a (t ) = R.γ . − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj − R.ω 2 . cos(θ (t )).iˆ + sen(θ (t )). ˆj ]
Podríamos escribir este vector de manera que aparezca una única componente en la
dirección x y una única componente en la dirección y
r
[ ] [ ]
a (t ) = − R. γ .sen(θ (t )) + ω 2 . cos(θ (t )) .iˆ + R. γ . cos(θ (t )) − ω 2 .sen(θ (t )) . ˆj
Sin embargo veremos que la primera forma en que fue escrita la aceleración es más
interesante.
y
r
v
r
r
O x
98
vectores es un escalar por un vector. La parte vectorial del primer término es idéntica a
la parte vectorial de la velocidad y por lo tanto podemos identificar este término con la
aceleración tangencial.
r
[
a t (t ) = R.γ . − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj ]
Mientras que la parte vectorial del segundo término es igual a la parte vectorial del
vector posición, entonces podemos identificar a la componente normal de la aceleración
con este segundo término.
r
[
a n (t ) = − R.ω 2 . cos(θ (t )).iˆ + sen(θ (t )). ˆj ]
Sin embargo, podemos calcular las componentes tangencial y normal de la aceleración
r r r r r
mediante las expresiones a t = (a.vˆ).vˆ y a n = a − a t . Para este caso particular el versor
velocidad ( v̂ ) es
r
v ω
vˆ = =
v |ω |
[
. − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj ]
r
r rv ω
ˆ
a t = a.v = a. = R.γ .
v |ω |
entonces
r
[
a t = R.γ . − sen(θ (t )).iˆ + cos(θ (t )). ˆj ]
y
r r r
[
a n (t ) = a − a t = − R.ω 2 . cos(θ (t )).iˆ + sen(θ (t )). ˆj ]
Como vemos las expresiones para la aceleración tangencial y normal son las mismas
que habíamos deducido anteriormente.
û ρ
ûθ ĵ
O iˆ
r
El vector posición escrito en coordenadas polares es r (t ) = ρ (t ).uˆ ρ , y en el caso
r
particular del movimiento circular resulta r (t ) = R.uˆ ρ . Para calcular la velocidad
debemos derivar el vector posición respecto del tiempo. Hasta ahora habíamos derivado
99
vectores cuyas componentes están escritos en coordenadas cartesianas, donde los
versores son constantes en módulo y dirección y por lo tanto su derivada respecto al
tiempo es cero. Sin embargo en un sistema de coordenadas polares los versores
modifican su dirección cuando cambia la posición del cuerpo cuyo movimiento
describimos. Esto implica que los versores û ρ y ûθ son funciones del tiempo y hay que
tenerlo en cuenta cuando efectuemos la derivada.
r duˆ ρ
r dr d
v= = ( R.uˆ ρ ) = R.
dt dt dt
Veamos a que es igual la derivada de los versores polares respecto al tiempo. Para ello
escribiremos los versores polares en términos de los versores de un sistema de
coordenadas cartesianos.
ĵ û ρ
ûθ θ
θ
O iˆ
duˆ ρ dθ ˆ dθ
= − sen(θ ). .i + cos(θ ). . ˆj
dt dt dt
duˆ ρ
dt
[
= ω. − sen(θ ).iˆ + cos(θ ). ˆj ]
duˆ ρ
= ω.uˆθ
dt
y
duˆθ dθ dθ
= − cos(θ ). .iˆ − sen(θ ). . ˆj
dt dt dt
duˆθ
dt
[
= −ω. cos(θ ).iˆ + sen(θ ). ˆj ]
duˆθ
= −ω.uˆ ρ
dt
100
r r
Es evidente, a partir de esta expresión de la velocidad, que r (t ) ⊥ v (t ) . Para calcular la
aceleración debemos derivar la velocidad respecto al tiempo
r
r dv d
a= = ( R.ω.uˆθ )
dt dt
r dω duˆ
a = R. .uˆθ + R.ω. θ
dt dt
r 2
ˆ ˆ
a = R.γ .uθ − R.ω .u ρ
101
Capítulo 10
za
A
dAO (xa , ya , za )
ya
o
y
xa
La distancia que existe entre un punto en el espacio, de coordenadas (xa ,ya ,za), y
el origen O (dAO) está dada por la expresión:
2 2 2
d AO = O A = x a + y a + z a
d = ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2 + ( z 2 − z1 ) 2
Vector posición
102
También podemos identificar un punto P del espacio tridimensional, de
r
coordenadas (x,y,z), mediante un vector r que tenga su punto de aplicación en el origen
del sistema de coordenadas y su extremo en P.
z
z
P
r (x , y , z )
r
k̂
y
iˆ
ĵ y
x
x
r
Las componentes de este vector r son las coordenadas cartesianas de P; es decir rx = x,
r
ry = y y rz = z .Por lo tanto al punto P y al vector r lo podemos definir por
r
r = x iˆ + y ˆj + z kˆ , donde k̂ es un versor en la dirección del eje z. Cuando
r
identificamos con este vector r el punto del espacio donde se encuentra ubicado el
cuerpo, cuyo movimiento estamos describiendo, a este vector lo denominamos vector
posición.
Como hemos visto la posición de un punto en el espacio puede ser dada por un
vector denominado “vector posición del punto”; si el cuerpo se mueve su vector
posición variará con el tiempo y, por lo tanto, en cada instante de tiempo tendremos un
r r
vector posición. Es decir que el vector posición será una función del tiempo r = r (t ) . Si
referimos el vector posición a una base ortogonal coincidente con el sistema de
r
coordenadas cartesiano ortogonal podemos escribir r (t ) = x(t ) iˆ + y (t ) ˆj + z (t ) kˆ , donde
x(t), y(t) y z(t) son las funciones de movimiento del cuerpo en coordenadas cartesianas.
Por lo tanto podemos describir el movimiento de un cuerpo en el espacio por medio de
r
la “función vectorial de movimiento” r (t ) .
103
r dx ˆ dy ˆ dz ˆ
v (t ) = i+ j+ k
dt dt dt
donde identificamos
dx dy dz
v x (t ) = , v y (t ) = y v z (t ) =
dt dt dt
Como vemos, al igual que el vector posición, el vector velocidad es una función
vectorial del tiempo.
r r
r d dr d 2 r
a= = 2
dt dt dt
r
Si el vector posición r está expresado en término de sus coordenadas cartesianas,
r
r = x.iˆ + y. ˆj + z.kˆ , resulta
r dv dv y dv d dx dy dz
a = x .iˆ + . ˆj + z .kˆ = .iˆ + . ˆj + .kˆ
dt dt dt dt dt dt dt
r d 2x d2y d 2z
a = 2 .iˆ + 2 . ˆj + 2 .kˆ
dt dt dt
2
dv d x dv y d 2 y dv z d 2 z
ax = x = 2 ; ay = = 2 y az = = 2
dt dt dt dt dt dt
r
a = a .iˆ + a . ˆj + a .kˆ
x y z
104
Vemos que esta expresión de la aceleración contiene las dos componentes que ya hemos
identificado en el caso de movimiento bidimensional.
r r r
a = a n + at
r r dv(t )
a t (t ) = a // (t ) = .vˆ(t )
dt
r r dvˆ(t )
a n (t ) = a ⊥ (t ) = v(t ).
dt
z
(x,y,z)
(ρ,θ,z)
θ y
ρ
x
105
ρ = x2 + y2 x = ρ ⋅ cos(θ )
θ = arctg ( y / x) y = ρ ⋅ sen(θ )
z=z (ρ ≥ 0 0 ≤ θ ≤ 2π )
duˆ ρ dθ
Sabiendo que = ⋅ uˆθ = θ& ⋅ uˆθ , la velocidad resulta
dt dt
r
v = ρ& ⋅ uˆ ρ + ρ ⋅ θ& ⋅ uˆθ + z& ⋅ kˆ
duˆθ dθ
Como =− ⋅ uˆ ρ = −θ& ⋅ uˆ ρ tenemos que la expresión para el vector aceleración es
dt dt
r
a = ρ&& ⋅ uˆ ρ + 2 ⋅ ρ& ⋅ θ& ⋅ uˆθ + ρ ⋅ θ&& ⋅ uˆθ − ρ ⋅ θ& 2 ⋅ uˆ ρ + &z& ⋅ kˆ
r
( ) ( )
a = ρ&& ⋅ − ρ ⋅ θ& 2 ⋅ uˆ ρ + 2 ⋅ ρ& ⋅ θ& + ρ ⋅ θ&& ⋅ uˆθ + &z& ⋅ kˆ
106
10
Z [m]
4
3
2
1
0 6
-6 4
-4 2
-2 0
0
-2 ]
2 [m
Y[ -4 X
m] 4
6 -6
10
5
Z [m]
3
2
1
0 100
-100
80
-80 60
-60 40
-40 20
-20 0
0 -20
20 -40 ]
Y[ 40 -60 [m
m] 60 -80 X
80
100 -100
107
En el sistema de coordenadas polares para determinar la ubicación de un punto
en el espacio se debe especificar la terna de valores (ρ,θ,φ) que corresponden a las
coordenadas mostradas en la figura
(x,y,z)
(ρ,θ,φ)
θ ρ
φ y
x
ρ = x2 + y2 + z2 x = ρ ⋅ sen(θ ) ⋅ cos(φ )
2 2
θ = arctg ( x + y / z ) y = ρ ⋅ sen(θ ) ⋅ sen(φ )
φ = arctg ( y / x) z = ρ ⋅ cos(θ )
π
ρ≥0 0 ≤θ ≤ 0 ≤ φ ≤ 2π
2
Para obtener el vector velocidad debemos derivar el vector posición respecto al tiempo
y resulta
r dρ duˆ ρ
v= ⋅ uˆ ρ + ρ ⋅
dt dt
duˆ ρ dθ dφ
en coordenadas esféricas = ⋅ uˆθ + senθ ⋅ ⋅ uˆφ = θ& ⋅ uˆθ + senθ ⋅ φ& ⋅ uˆφ , la
dt dt dt
velocidad resulta
r
v = ρ& ⋅ uˆ ρ + ρ ⋅ θ& ⋅ uˆ θ + ρ ⋅ sen θ ⋅ φ& ⋅ uˆ φ
108
r dρ& duˆ ρ dρ & dθ& duˆ dρ
a= ⋅ uˆ ρ + ρ& ⋅ + ⋅ θ ⋅ uˆθ + ρ ⋅ ⋅ uˆθ + ρ ⋅ θ& ⋅ θ + ⋅ sen(θ ) ⋅ φ& ⋅ uˆφ +
dt dt dt dt dt dt
dθ & dφ& duˆφ
ρ ⋅ cos(θ ) ⋅ ⋅ φ ⋅ uˆφ + ρ ⋅ senθ ⋅ ⋅ uˆφ + ρ ⋅ sen(θ ) ⋅ φ& ⋅
dt dt dt
Como
duˆθ dθ dφ
=− ⋅ uˆ ρ + cos(θ ) ⋅ ⋅ uˆφ = −θ& ⋅ uˆ ρ + cos(θ ) ⋅ φ& ⋅ uˆφ
dt dt dt
y
duˆφ dφ dφ
=− ⋅ sen(θ ) ⋅ uˆ ρ − ⋅ cos(θ ) ⋅ uˆθ = −φ& ⋅ (sen(θ ) ⋅ uˆ ρ + cos(θ ) ⋅ uˆθ )
dt dt dt
el vector aceleración es
r dρ& dρ & dθ&
a= ⋅ uˆ ρ + ρ& ⋅ (θ& ⋅ uˆθ + senθ ⋅ φ& ⋅ uˆφ ) + ⋅ θ ⋅ uˆθ + ρ ⋅ ⋅ uˆθ + ρ ⋅ θ& ⋅ (− θ& ⋅ uˆ ρ + cos(θ ) ⋅ φ& ⋅ uˆφ )
dt dt dt
dρ dθ & dφ&
+ ⋅ sen(θ ) ⋅ φ& ⋅ uˆφ + ρ ⋅ cos(θ ) ⋅ ⋅ φ ⋅ uˆφ + ρ ⋅ senθ ⋅ ⋅ uˆφ − ρ ⋅ sen(θ ) ⋅ φ& 2 ⋅ (sen(θ ) ⋅ uˆ ρ + cos(θ ) ⋅ uˆθ )
dt dt dt
el gráfico de la trayectoria es 2
0
Z [m]
-1
-2 2.0
-2.0 1.5
-1.5 1.0
-1.0 0.5
-0.5 0.0
0.0 -0.5
0.5 -1.0 ]
Y[
m] 1.0 [m
1.5
-1.5 X
2.0 -2.0
109
b) Supongamos ahora que todas las funciones de movimiento en coordenadas esféricas
son funciones lineales del tiempo
la trayectoria es:
30
20
10
0
Z [m]
-10
-20
-30 30
-30 20
-20 10
-10 0
0 -10 ]
Y[ 10 [m
m] 20
-20 X
30 -30
110
Bibliografía recomendada
111