INTRODUCCIÓN

Los circuitos pueden ser representados como un modelo matemático de un

proceso físico, y su estudio ha llevado al desarrollo de diversos métodos de
análisis para los mismos, muchos de los cuales son métodos utilizados para el
estudio de un sistema con una sola entrada y una salida, pero muchos sistemas
tienen muchas entradas y muchas salidas.

Para sistemas compuestos de mayor complejidad, es recomendable adoptar los

métodos de gráficas de flujo de señal, también llamadas gráficas dirigidas o
digráficas, las cuales eliminan la necesidad de mostrar los subsistemas como
bloques rectangulares. Se transmite en esencia la misma información de los
diagramas de bloques, usando líneas dirigidas, denominadas ramas, en lugar de
los bloques y pequeños círculos, llamados nodos, que representan las variables
o señales. Además, de la flecha sobre la rama, que indica la dirección del flujo
de la señal.
GRAFO DE FLUJO DE SEÑALES

¿Qué es grafo de flujo de señales?

Es un diagrama de flujo especializado, un grafo dirigido en el cual los nodos
representan variables del sistema y las ramas (aristas, arcos o flechas)
representan conexiones funcionales entre pares de nodos.
El diagrama de bloques es útil para la representación gráfica de sistemas de
control dinámico y se utiliza extensamente en el análisis y diseño de sistemas de
control. Otro procedimiento alternativo para representar gráficamente la
dinámica del sistema d control, es el método de los gráficos de flujo de señal,
atribuido a S.J. Mason.

Un gráfico de flujo de señal es un diagrama que representa un conjunto de

ecuaciones algebraicas lineales simultáneas. Al aplicar el método de gráficos de
flujo de señal al análisis de sistemas de control, primero hay que transformar las
ecuaciones diferenciales lineales en ecuaciones algebraicas en s.

Un gráfico de flujo de señal consiste en una red en la cual los nodos están
conectado por ramas con dirección y sentido. Cada nodo representa una variable
del sistema y cada rama conectada entre dos nodos, actúa como un multiplicador
de señal. Nótese que la señal fluye solamente en un sentido. El sentido del flujo
de señal se indica por una flecha ubicada en la rama y el factor de multiplicación
aparece a lo largo de la rama. El gráfico de flujo de señal despliega el flujo de
señales de un punto de un sistema a otro y da las relaciones entre las señales.

Los diagramas de Mason son una forma alternativa a los diagramas de bloques
para representar un sistema dinámico. En estos diagramas las funciones de
transferencias las representamos a través de líneas con flechas (envés de
bloques), y las variables a través de nodos. Con el sentido de la flecha indicamos
el sentido en cómo va la información (como en los diagramas de bloques).

Definición
Nodo: Un nodo es un punto que representa una variable o señal.
Transmitancia: Es la ganancia entre dos nodos. Tales ganancias pueden
expresarse en términos de la función de transferencia entre dos nodos.
Rama: Una rama es un segmento de línea con dirección y sentido, que une dos
nodos. La ganancia de una rama es una transmitancia.
Nodo de entrada o fuente: Nodo de entrada o fuente es un nodo que sólo tiene
ramas que salen. Esto corresponde a una variable independiente.
Nodo de salida o sumidero:. Un nodo de salida o sumidero es un nodo que
sólo tiene ramas de entrada. Esto corresponde a una variable dependiente.
Nodo mixto: Nodo mixto es un nodo que tiene tanto ramas que llegan, como
ramas que salen.
Camino o trayecto:. Camino o trayecto es un recorrido de ramas conectadas en
el sentido de las flechas de las ramas. Si no se cruza ningún nodo más de una
vez, el camino o trayecto es abierto. Si el camino o trayecto finaliza en el mismo
nodo del cual partió, y no cruza ningún otro más de una vez, es un camino o
trayecto cerrado.
Lazo:. Un lazo es un camino o trayecto cerrado.
Ganancia de lazo:. La ganancia de lazo es el producto de las ganancias de
ramas de un lazo.
Lazos disjuntos. Son disjuntos los lazos que no tienen ningún nodo común.
Trayecto o camino directo:. Trayecto directo es el camino o trayecto de un
nodo de entrada (fuente) a un nodo de salida (sumidero), sin cruzar ningún nodo
más de una vez.
Ganancia de trayecto directo: La ganancia de trayecto directo es el producto
de las ganancias de rama de un camino o trayecto directo.
Un nodo suma las señales de todas las ramas de entrada y transmite esa suma a todas
las ramas de salida

Álgebra de las gráficas de flujo de señal

Con la ayuda de ciertas propiedades topológicas y las reglas que se acaban de

mencionar, un GFS se puede reducir a una sola rama. En las figuras siguientes
se ilustran varias equivalencias y al mismo tiempo se dan las ecuaciones
algebraicas correspondientes. Estas equivalencias son suficientes para la
reducción completa de un gráfico.
- Ramas en paralelo:
t1

t1  t2
x1 x2 x1 x2

t2
x2  t1 x1  t 2 x2  (t1  t 2 )x1

Figura 1.

- Ramas en serie:

t12 t 23 t12 t23

x1 x3 x1 x3
x2

x2  t12 x1 x3  t23 x 2  t12 t23 x1

Figura 2.

- Ramas que entran a un nodo en la misma dirección:

x1 x1
t13 t13 t 34
x3 t34
x4 x4

x2 t 23 t23t34
x2

x 3  t13x 1  t23 x 2 x 4  t 34 x 3  t13t 34 x 1  t32 t34 x 2

Figura 3.
 x3 x3
t 23 t 12t 23
t 12 x2
x1 x1

t 24 t 12t 24
x4 x4

x 2  t12 x 1 x3  t 23x 2  t12 t 23x1 x 4  t 24 x 2  t12 t 24 x1

Figura 4.
- Sistema realimentado con un solo lazo cerrado:

t13
t13 x3 t 32 1  t 33 x3 t 32
x1 x2 x1 x2

t 33
t 13
x 3  t13x1  t 33x 3 x 3 (1  t 33 )  t13x1 x3  x
1  t 33 1

Figura 5.

Reglas básicas del gráfico del flujo de señales

Las reglas básicas que se utilizan para el análisis de los gráficos del flujo de
señales son muy sencillas:
- La señal fluye a lo largo de la rama solamente en la dirección definida por
la flecha y es multiplicada por la transmitancia o ganancia de la rama.
- El valor de una señal o variable en un nodo es igual a la suma algebraica
de las señales entrando a ese nodo, tal como se ilustra en la Fig. 6.

x1
x2
x 4  x1  x 2  x 3
x3

Figura 6.

- El valor de una señal en un nodo es aplicada o transmitida a cada rama

que sale de él, como se indica en la Fig. 7. En el GFS de la Fig. 7 se tiene
que las señales que salen del nodo identificado como x1 son todas iguales
a x1.
 x1
x1
x1

x1

Figura 7.

Gráficos de flujo de señal de sistemas de control

En las siguientes figuras se pueden ver algunos gráficos de flujo de señal de
sistemas de control simples. Para ellos se puede obtener la función de
transferencia de lazo cerrado fácilmente, según las anteriores reglas. Para
gráficos más complejos es mucho más útil la fórmula de la ganancia de Mason,
que veremos a continuación.

Figura 8.

Figura 9.

Figura 10.
 Figura 11.

Figura 12.

En las figuras presentadas, las figuras de la columna izquierda representan los

diagramas de bloques, y las figuras de la columna derecha corresponden a los
diagramas de flujo de señal.

Fórmula de la ganancia de Mason

Permite la determinación directa de la función de transferencia de un sistema a

partir de la representación de su diagrama de flujos.
La fórmula de ganancia es la que sigue:

Dónde:

 Δ = determinante gráfico
 yentrada = variable de entrada
 ysalida = variable de salida
 G = ganancia completa entre las variables de entrada y salida
 N = número de trayectorias directas posibles entre la entrada y la salida
 Gk = ganancia en la trayectoria directa k-ésima
 Li = ganancia de todos los lazos simples
 LiLj = producto de las ganancias de lazos disjuntos (que no se tocan, es decir,
no comparten nodos), tomados de dos en dos
 LiLjLk = producto de las ganancias de lazos disjuntos, tomados de tres en tres
 Δk = determinante gráfico para la trayectoria directa k-ésima. Se define de la
misma forma que el determinante gráfico completo, sólo que las ganancias
sustituidas en las fórmulas son las de los lazos que no tocan a la trayectoria
directa k-ésima.

Gráfico de Transición de estados

Los gráficos de transición de estados son un método alternativo de obtener la

solución de las ecuaciones de estado a través del uso de los graficos de flujos
de señales

Una vez obtenidas las ecuaciones de estados en la forma de

x1  a11 x1  a12 x 2    a1n x n  b11u1  b12u 2   + b1m u m

x 2  a 21 x1  a 22 x 2    a 2 n x n  b21u1  b22u 2    b2 m u m

x n  a n1 x1  a n 2 x 2   + a nn x n  bn1u1  bn 2 u 2    bnmu m

Es necesario llevar las ecuaciones al domino de “s” mediante el uso de la

transformada de Laplace, en las cuales los valores iniciales de las variables de
estado 𝑥1 (0), 𝑥2 (0), 𝑥3 (0) … 𝑥𝑛 (0) son tomadas como excitaciones aplicadas a
las variables de estado correspondiente

sX 1 ( s )  x1 (0)  a11 X 1 ( s)  a12 X 2 ( s)    a1n X n ( s)  b11U 1 ( s)  b12U 2 ( s )    b1mU m ( s )

Representando la ecuaciones de estado en el dominio de (s) para n=4 se

obtiene el siguiente sub-grafico

x1 (0)

1s
b11 ( s) 1s X 1 (s) X 2 ( s) X 3 ( s) X 4 ( s)
U1 (s)
b12 ( s) a11
U 2 ( s) a12
b13 ( s)
a13
U 3 ( s)
b14 ( s)
a14
U 4 ( s)
Una vez establecido el grafico se emplea la fórmula de la ganancia de Mason
para conseguir las transformadas de las salidas X1, X2, X3 y X4 para finalmente
calcular la transformada inversa de Laplace y obtener las respectivas salidas en
el dominio del tiempo.

BIBLIOGRAFÍA
ANEXO