Automatización de Sistemas de Manufactura

EJEMPLO DE EXAMEN DE MEDIO TÉRMINO

ROBOTICA

MATRICULA:______________ CALIF:_______

1. En una planta industrial se utiliza un robot polar como el que se muestra en la siguiente figura. El robot debe ir a
dos posiciones, en la figura el robot se encuentra en la primera posición (Pick Position). Calcule la posición del
punto final P(x,y,z) del brazo manipulador con respecto al origen O(0,0,0), dados los siguientes ángulos y
tamaños de eslabones: (15 puntos). [Cinemática Directa]
Después el robot debe colocar el producto en la segunda posición (Place-Position). Esta posición está en las
coordenadas (-35,35, 15), indique los nuevos valores de los parámetros variables. (15 puntos) [Cinemática
Inversa].

1 = 60º (Variable, -180 a +180)

2 = 45º (Variable, -45 a +90)

L0 = 30 cm (Fijo)

L1 = 40 cm (Fijo)

L2 = 20 cm (Variable, min=0, max=25)

1 L2

Figura 1: Vista lateral y superior del robot polar

Nota: La identificación de L1 y L2
2
en la vista superior ocurren
cuando 2 es igual a 0°
2. Diseño de una celda de manufactura con robots.
Realice el diseño de una celda de manufactura que cuenta con los siguientes componentes: una Fresadora, un
transportador para entrada de partes y un transportador de salida de partes maquinadas, así como un robot
instalado en un riel. Por razones de espacio el acomodo de los componentes está definido según la siguiente Figura
2 (página siguiente).

El robot debe desplazarse sobre el riel hacia la posición de ZONA DE RECEPCION/ENTREGA (RE) y desde ahí puede
alcanzar y tomar los artículos en la banda de llegada y banda de salida. Después debe desplazarse a la posición de
ZONA DE CARGA/DESCARGA FRESADORA (F) para poder colocar y sacar la pieza de la fresadora. Para ello se utilizan
dos sensores de posición que le indican cuando el riel llegó a la posición (RE) y (F), respectivamente. Estos sensores
además de indicar que ya se llegó a una posición, detienen el avance del riel. Por otro lado, el robot utiliza dos
señales mantenidas para comunicarse con el riel indicando hacia donde desea moverse (posición RE ó posición F).
Estas señales mantenidas activan el motor que mueve el riel en donde esta robot hacia la posición indicada por
cada señal.

NOTA: Estas son posiciones del RIEL, NO SON POSICIONES DEL EFECTOR FINAL.

La banda de llegada es autónoma (independiente), es decir, tiene un sensor que le indica cuando llegó un artículo y
se detiene, y mientras no detecte ningún artículo la banda esta en movimiento. El mismo sensor de artículos se
utiliza para indicarle al robot cuando hay un artículo disponible en la banda de llegada.

La banda de salida es semi-independiente, el robot le indica cuando debe avanzar por medio de una señal de pulso
y se detiene cuando el artículo ha llegado al siguiente proceso (no se muestra en la figura).

El robot debe sincronizarse también con el CNC Fresadora, esta última tiene capacidad de manejar señales de
entrada y salida.

El robot tiene definidas las entradas en el rango de 2050 a 2082 y las salidas en el rango de 4000 a 4015.

La trayectoria total para cargar un artículo partiendo de un punto inicial, recogiendo la pieza y colocándola dentro
de la fresadora es de 750 pulgadas. De este recorrido 400 pulgadas corresponden al desplazamiento desde la zona
de bandas hasta la zona de la fresadora. La velocidad máxima del robot es de 750 mm/seg. La velocidad máxima del
riel es de 80 cm/seg. El tiempo de maquinado es de 10 minutos. El movimiento del gripper es de 0.6 seg para abrir y
de 0.5 seg para cerrar.

Indique
a) (10) Todas las señales de Entrada y Salida del robot necesarias para sincronizar los componentes. Use la tabla
proporcionada más adelante (siguiente página).
b) (10) Los puntos clave y trayectorias del robot para efectuar la carga/descarga de piezas en la fresadora y en las
bandas. Indique en la figura 2, los puntos, trayectorias y el ciclo de trabajo. El ciclo de trabajo corresponde a la
secuencia de trayectorias.
c) (20) Las tareas principales que debe realizar el robot con sus pre-condiciones y efectos (Use los cuadros de la
página anexa)
d) (20) La pseudo-programación básica del robot, asuma que se tiene un robot PUMA 500.
e) (10) Calcule:
a. El tiempo requerido para recoger una pieza y dejarla dentro de la Fresadora.
b. El tiempo total del ciclo de recoger, esperar maquinado y entregar pieza en banda de salida. Asuma que
se recorre el mismo espacio para dejar la pieza en la banda de salida que el utilizado para recoger la
pieza y colocarla en la fresadora.

NOTA: El gripper se considera parte intrínseca del robot (no es necesario definir salidas/entradas para su manejo).
(70 puntos)
En esta parte se deben indicar los puntos y las trayectorias a utilizar.

CELDA DE MANUFACTURA

Salida

Zona de
Recepción/
X
RE
Entrega
Llegada
FRESADORA

Zona de
Carga/ Y
F
Descarga
RIEL

Figura 2. Celda de Manufactura Robotizada con Fresadora CNC

Tabla 1: Asignación de Entradas y Salidas

Entradas Salidas
Dirección Nombre Dirección Nombre
NOTA: Use los siguientes cuadros para definir las actividades a realizar por el robot. No es necesario usar
todos los cuadros, solamente los que usted considere necesarios. Indique dentro del cuadro el número y
título de la actividad a realizar.
Lista de comandos usados en la pseudo-programación del robot

Comando Descripción

LABEL etiqueta Indica una posición dentro del programa mediante una etiqueta a la cual se puede
llegar mediante un comando GOTO

READY Comando que coloca al robot en posición de inicio

HOME Comando que coloca el efector final del robot en la posición definida como HOME

SIGNAL ###,(ON/OFF) Comando que ACTIVA(ON)/DESACTIVA(OFF) una SALIDA ###

Nota:

El ON también se puede representar con un signo positivo antes de ### (+###),

El OFF se representa con un signo negativo antes de ### (- ###).

WAIT ###,(ON/OFF) Instrucción que detiene el programa hasta que se cumpla la condición (ON/OFF) en la
señal de ENTRADA ###.

MOVE px Comando que coloca el Efector final en la posición px

OPEN Comando que ABRE el gripper

CLOSE Comando que CIERRA el gripper

DELAY TT Comando que detiene el programa por TT segundos

GOTO etiqueta Comando que envía el control de la programación hacia la posición indicada por la
etiqueta

CALL subrutina Comando que manda ejecutar la “subrutina”

RETURN Comando utilizado para regresar al punto siguiente de donde fue llamada una
subrutina

IF (cond) -ELSE Comando de bifurcación para desviar la ejecución del programa. Si la condición es
verdadera se ejecuta los comandos del IF y si es false se ejecutan los comandos del
ELSE.

SPEED Configura la velocidad en porcentaje de 0 a 100% del robot.