UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLÁN

INGENIERIA MECÁNICA ELÉCTRICA

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PROF: I.T.S.E. VICTOR GONZALEZ MARTINEZ

ALUMNO: CRUZ GUERRERO MIGUEL ANGEL

REPORTE 5: RESPUESTA EN EL TIEMPO DE SISTEMAS DE 2º

ORDEN

GRUPO: 2802-B

SEMESTRE: 2019-II

Fecha de elaboración Fecha límite de envió

1 de Abril del 2019 8 de Abril del 2019

1
 INTRODUCCION

Sistemas de segundo orden

En ingeniería de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque

tiene dos polos, la función de transferencia genérica de un sistema de segundo
orden en bucle cerrado tiene la siguiente forma:
K ≡ Ganancia
δ ≡ Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
ωn ≡ Frecuencia natural
Si sacamos las raíces del denominador observaremos que los sistemas de
segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las raíces
son:

Observando las raíces vemos que se nos presentan tres posibilidades según el

valor que tome ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, así pues la
clasificación quedaría:

Sistemas subamortiguados
Los sistemas subamortiguados sólo se dan cuando 𝛿< 1, así pues obtenemos
un par de números complejos, desarrollándolo obtenemos:
ωd ≡ Frecuencia forzada
Los sistemas sobreamortiguados se dan cuando 𝛿 < 1 la curva que representa
a estos tipos de sistemas es también una sigmoide como en el caso anterior pero
todas las curvas que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados están por
debajo de la que sigue uno críticamente amortiguado con lo que podemos
deducir que es más lento que el caso frontera.
Críticamente amortiguado lo obtenemos cuando 𝛿=1

Especificaciones del transitorio

Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas
subamortiguados, presentaremos primero la gráfica que seguiremos para la
explicación y seguidamente pasaremos a definir cada término.
Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escalón de una unidad
que se ve representada en color cían.
Tiempo de subida
Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado
porcentaje del valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se
entiende que se medirá hasta que alcance el 100% del valor final. Otra forma de
establecer el tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir,
medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta uno final, en

2
nuestra gráfica el tiempo de subida está marcado con líneas rojas, se denomina
ts.

Sobreoscilación
Se define como la amplitud de la primera oscilación en porcentaje sobre el valor
final de referencia, en nuestra gráfica se ve representada por las líneas verdes y
se denomina SO.

Tiempo de pico
Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobreoscilación en
nuestro dibujo se ve representado mediante líneas azules y se denomina tp.

Tiempo de establecimiento
Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una
franja alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al ± 2%
y al ± 5%
Los cuatro términos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea más
eficiente.
Si la gráfica se ajusta a la fórmula genérica de un sistema de segundo orden
podemos calcular el valor de todos los términos anteriormente comentados de
forma analítica utilizando las siguientes fórmulas.

3
Porcentaje de sobrepaso vs. coeficiente de amortiguamiento

En esta sección se discutirán dos tipos de sistemas, estos son; el sistema de

segundo orden con un polo extra y el sistema de segundo orden con un cero
extra. Se analizará la influencia que tiene la posición del polo o cero extra en la
velocidad y forma de onda de la respuesta.
A) Sistema de Segundo Orden con un Polo Extra.
La función de transferencia considerando un polo extra es la siguiente:

Nótese que al igual que (1), cuando se considera entrada escalón unitario en (9)
la salida en estado permanente alcanza el valor de uno (para ζ>0).
La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en términos de sobrepaso y
tiempo de establecimiento para un sistema con un extra polo, ωn=1, ζ=0.45.

En general un polo real extra produce una respuesta mas lenta y con menor
sobrepaso. El efecto del polo extra es despreciable cuando se cumple la
siguiente condición: a ≥ 10 ζω n
Lo que significa que el polo extra se encuentra a diez veces de la parte real de
los polos complejos conjugados.

B) Sistema de Segundo Orden con un Cero Extra.

La función de transferencia, considerando un cero extra, es la siguiente

La siguiente tabla muestra la respuesta del sistema en términos de sobrepaso y

tiempo de establecimiento para un sistema con un cero extra, ωn=1, ζ=0.45.

4
La influencia de los ceros es a veces ignorada o no completamente entendida.
Los ceros en una función de lazo cerrado no afectan la estabilidad de ésta, pero
tienen una influencia significativa especialmente en el sobrepaso (también en el
tiempo de establecimiento). Cuando el cero de (11) se encuentra suficientemente
alejado de la parte real de los polos complejos conjugados, la respuesta es casi
idéntica a la obtenida con un sistema de segundo orden ideal. Sin embargo,
cuando el cero se acerca a los polos complejos, el sobrepaso de la respuesta
aumenta significativamente y éste puede ser varias veces superior a la respuesta
de un sistema de segundo orden ideal. Figura 6 muestra la respuesta en el
tiempo de un sistema de segundo orden mas un cero, considerando dos
posiciones para el cero.

Figura 6. Influencia de la posición del cero en la respuesta del sistema.

La influencia de los ceros es mejor entendida si consideramos la siguiente

función en el domino de Laplace (función de transferencia sin ceros):

5
La respuesta en el tiempo se encuentra aplicando la transformada inversa de
Laplace a (12) obteniéndose:

Donde los polos pi pueden ser reales o complejos conjugados. Suponiendo

ahora que la función de transferencia en (12) incluye ceros, se tiene:

Donde N ≥ M. La expansión en fracciones parciales utiliza los polos y no los

ceros por lo tanto (14) tiene la misma forma que (12). La respuesta en el tiempo
se encuentra aplicando la transformada inversa de Laplace a (14) obteniéndose:

Características del régimen transitorio de los sistemas continuos de

segundo orden

6
EQUIPO

 1 Fuente de voltaje bipolar de CD

 1 Generador de funciones
 1 Osciloscopio

MATERIAL

 3 Amplificadores operacionales LM741

 6 Resistencias de 10 kΩ, ½ watt
 2 Capacitores de 1 nF
 3 Potenciómetros de 50 kΩ
 Tableta de conexiones (protoboard)
 Alambres para conexiones
 Cables banana-caimán y caimán- caimán

7
DESARROLLO

1. Arme el circuito mostrado en la figura 5.4 polarizando el circuito con ±10VCD

en las terminales V+ y V-.

2. Calibrar los tres potenciómetros (1/M, K/M, D/M) al valor indicado por los
coeficientes de la ecuación escalada en amplitud, donde el valor en kΩ del
potenciómetro será el producto del coeficiente de la ecuación por el valor del
potenciómetro que es de 50 kΩ, por ejemplo:
𝟏
= 0.2 → 0.2 ∗ 50𝑘Ω = 10𝑘Ω
𝑴

3. La calibración debe efectuarse con el potenciómetro desconectado y midiendo

la resistencia entre el cursor (terminal central) y la terminal que va a tierra.

4. Empleando la señal de entrada escalón Ve anterior con una frecuencia de

100Hz, observar el voltaje de salida del segundo integrado 𝑥(𝑡) y medir los
parámetros Mp, tr, tp y ts.

5. Variar los potenciómetros, uno a la vez y dar una explicación de los efectos
observados sobre la respuesta, regresar el potenciómetro empleado a su
posición original y repetir el mismo proceso para los potenciómetros restantes.

6. Obtener las gráficas de 𝑥(𝑡) manteniendo los parámetros 1/M, K/M en su

posición y variando el parámetro D/M para tres diferentes valores.

7. Repetir la operación del punto anterior y graficar 𝑥(𝑡) manteniendo K/M y D/M
en sus valores originales y variando el parámetro 1/M para tres diferentes
valores.

8
OBTENCION DE GRAFICAS

Variación 1/M

1.-

1/M= 10KΩ

2.-

1/M= 0KΩ

9
3.-

1/M= 50KΩ

Variación K/M

4.-

K/M= 0KΩ

10
5.-

K/M= 25KΩ

6.-

K/M= 50KΩ

11
Variación D/M

7.-

D/M= 0KΩ

8.-

D/M= 25KΩ

12
9.-

D/M= 2.6KΩ

Variación en todos los potenciómetros (1/M) (K/M) (D/M)

10.-

(1/M= 25 KΩ) (K/M= 8.5KΩ) (D/M= 20KΩ)

13
TABLA DE CARACTERISTICAS Y VALORES PROPORCIONADOS

TIPO DE SISTEMA N. DE FOTO 1/M K/M D/M

Sobre Amortiguado 1 10 KΩ 50 KΩ 50 KΩ

Sobre Amortiguado 2 0 KΩ 50 KΩ 50 KΩ

Sub Amortiguado 3 50 KΩ 50 KΩ 50 KΩ

No amortiguado 4 10 KΩ 0 KΩ 50 KΩ

Sub Amortiguado 5 10 KΩ 25 KΩ 50 KΩ

Sobre Amortiguado 6 10 KΩ 50 KΩ 50 KΩ

Sobre Amortiguado 7 10 KΩ 50 KΩ 0 KΩ

Críticamente 8 10 KΩ 50 KΩ 25 KΩ
Amortiguado

Sub Amortiguado 9 5 KΩ 1.3 KΩ 2.6 KΩ

Sub Amortiguado 10 25 KΩ 8.5 KΩ 20 KΩ

CUESTIONARIO

1) Comparar los parámetros teóricos (Mp, tr, tp y ts) de la actividad previa

con los valores del inciso 4 e indicar si existen diferencias. Para hacer la
comparación se deben multiplicar los valores tr, tp y ts prácticos por un
factor igual a 25,330 que es la ganancia total aproximada de los tres
amplificadores operacionales a una frecuencia de 100Hz.

Calculos Actividad Previa

4 1
𝜔𝑛2 = 16, 𝜔𝑛 = 4, 2𝜉𝜔𝑛 = 4, 𝜉= = = 0.5
2(4) 2

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = (4)√1 − (0.5)2 = 2√3 = 3.46

−1
√1 − 𝜉 2 −1
√1 − (0.5)2
𝑡𝑟 = 𝜔𝑑 tan (− ) = 3.46 tan (− ) = −0.74
𝜔𝑛 4

1 1 0.3𝑟𝑎𝑑 0.3𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑝 = = = 0.28, 𝑡𝑑 = − = = −0.075
𝜔𝑑 3.46 𝜔𝑛 4
1 1
− −
2 √1−(0.5)2
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 =𝑒 = 0.32

14
 3 3 4 4
𝑡𝑠 (5%) = = = 0.75, 𝑡𝑠 (2%) = = =1
𝜔𝑛 4 𝜔𝑛 4

Cálculos Prácticos
2 1
𝜔𝑛2 = 16, 𝜔𝑛 = 2, 2𝜉𝜔𝑛 = 4, 𝜉= = = 0.25
2(4) 4

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = (2)√1 − (0.5)2 = 1.93

√1 − 𝜉 2 √1 − (0.25)2
𝑡𝑟 = 𝜔𝑑 tan−1 (− ) = 1.93 tan−1 (− ) = 1.6879
𝜔𝑛 4

1 1 0.2𝑟𝑎𝑑 0.2𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑝 = = = 0.51, 𝑡𝑑 = − = = −0.1
𝜔𝑑 1.93 𝜔𝑛 2
1 1
− −
√1−𝜉 2 √1−(0.25)2
𝑀𝑝 = 𝑒 =𝑒 = 0.28

3 4 4
𝑡𝑠 (5%) = = 2 = 1.5, 𝑡𝑠 (2%) = = =2
𝜔𝑛 𝜔𝑛 2

2) Indicar porque causas varía la forma de la respuesta 𝑥(𝑡) al variar los

parámetros D/M, 1/M y K/M en el punto 7.

R. La razón de esto se debe inicialmente a la variación que existe en los valores

de resistencia ajustables en cada uno de los potenciómetros lo cual y en base a
las ecuaciones de sistemas de segundo orden, proporcionan un tipo de
respuesta distinto así como sus oscilaciones y por ende amortiguaciones de
distinta clasificación

Del mismo modo se menciona que los valores obtenidos anteriormente partieron
de elementos registrados dentro del generador de funciones tales como
frecuencia, voltaje y tipo de señal deseada así como desde el correcto armado
del circuito físico y su origen con la fuente de voltaje, para lo cual se tomaron

15
como predeterminados los valores otorgados por el manual situación que de no
seguirse como se menciona o presentar algún error en alguno de los
procedimientos, repercutiría directamente en el tipo de respuesta del sistema y
en el análisis de su amortiguamiento obteniendo valores no reales y por ende
erróneas conclusiones sobre los sistemas y el entendimiento de su
funcionamiento.

CONCLUSIONES

Al termino de haber realizado esta práctica se pudo concluir de manera general

e individual que se cumplieron con éxito los objetivos iniciales establecidos por
la práctica, esto a pesar de que en la parte teórica de la materia no se estén
llevando los temas al mismo ritmo que en laboratorio situación que bien o mal ha
fomentado una mayor investigación de forma individual con el fin de tener
mayores conocimientos sobre las practicas previas a su realización así como los
temas inmersos en ellas, para lo cual y en relación a esta práctica enfocada en
el análisis y comportamiento de los sistemas de segundo orden es que se
pudieron conocer las aplicaciones físicas a partir de elementos de uso cotidiano
y de tipo industrial, así como también los fundamentos teóricos en los que están
basados, tales como ecuaciones características involucrando factores como
tiempo, frecuencia, voltaje, resistencia etc. y que estos a su vez otorgaron los
conocimientos necesarios para el análisis de los tipos de respuestas que
presentan los sistemas de la mano con la clasificación de sus oscilaciones
categorizadas en amortiguaciones de tipo sub, sobre, críticamente, inestable y
no amortiguado. Los cuales pueden ser distinguidos entre si gracias a la
aplicación de sus ecuaciones características y su representación física dentro
del plano del complejo s permitiendo visualizar la ubicación de las raíces y de los
ceros de la función de transferencia de un sistema LTI infiriendo finalmente en el
correcto análisis de estos y su aplicación y fabricación para sistemas que
requieran las distintas características que estos presentan satisfaciendo de esta
manera distintas necesidades humanas.

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BIBLIOGRAFIA

 http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_
AnaTemp_1_2.pdf
 http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%204%20-
%20Estabilidad.pdf
 https://es.wikipedia.org/wiki/Plano_complejo
 https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2016/04/4_An%C3%A1lisis-de-Respuestas-
Transitorias_Sistemas-de-2do-Orden_2016-1.pdf
 https://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden
 http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/SistemaOrde
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 https://www.u-
cursos.cl/ingenieria/2014/2/EL4004/1/material_docente/bajar?id_material
=962199
 Ecuaciones diferenciales elementales
Earl D. Rainville V.
1952
 Ecuaciones diferenciales aplicadas
Murray R. Spiegel
1967
 Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado
Dennis G. Zill
1982

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