UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
CICLO ACADEMICO 2019-II

CINEMATICA DE UNA PARTÍCULA

M.Cs. NORBIL TEJADA CAMPOS

 CINEMATICA DE UN PUNTO MATERIAL

0. INTRODUCCION:
CINEMATICA:
Es considerada como parte de la Dinámica y se ocupa de estudiar el
movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo producen,
también se puede considerar como la Geometría del movimiento.

La cinemática describe como varia la velocidad y aceleración de un

cuerpo con el tiempo y con sus cambios de posición.

MOVIMIENTO:
El movimiento de una partícula es entendido como “el cambio de
posición de la partícula a medida que transcurre el tiempo”, el cual
debe estar referido a un sistema de referencia, el cual permitirá
definir su posición en cualquier instante.
MOVIMIENTO:
1º Por medio de una Ecuación Horaria: 2º Por medio de un Vector Posición:

z
S z
P P
o
P 
r
0 y
0 y
x
x
S = f (t) 
r  f (t )
3º Por medio de sus Coordenadas Rectangulares:
z
P(x,y,z)
x = x (t)
z y = y (t)
z = z (t)
0 x y
y
x
 1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION
 
a. Posición ( r ) y desplazamiento ( dr )

Fig. Trayectoria que sigue una partícula

La diferencia de posición de la partícula en dos
La partícula, en cierto instante, se hallará instantes recibe el nombre de desplazamiento
en la posición P, definida por: de dicha partícula, la cual se halla en P en el
instante “t” y en Q en el instante “t + Δt”, el
      
desplazamiento viene dado por:
rP  xi  yj  zk dr  rQ  rP
 1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION
 
b. velocidad ( v ) y aceleración (a )

La velocidad de una partícula es, por La aceleración de una partícula es, por
definición, la variación de posición por unidad definición, la variación por unidad de tiempo de

de tiempo: la velocidad. 
 drP   dvP 
vP   rP aP   vP
dt dt
      
vP  v x i  v y j  v z k 
aP  a x i  a y j  a z k
       
vP  xi  yj  zk vP  xi  yj  zk

La dirección de la velocidad es la tangente a la

trayectoria y sentido el del desplazamiento.

El modulo de la velocidad recibe el nombre de

celeridad.
 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA

a. Posición y desplazamiento
 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA


b. Velocidad media ( v ):
X
P’(x+Dx , t+Dt)

Dx
P(x,t) q

O t Dt t

Matemáticamente: Gráficamente:

Dx x f  xo Dx
v 
Dt

t f  to
tangq 
Dt
 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA

c. Velocidad instantànea ( v ):

Matemáticamente:
X
Dx
P’ v  lim v m  lim
P’’ Dt 0 Dt 0 Dt
P’’’
Dx
ó

P q
dx
v 
dt
x
Tenemos:
t

O t Dt t x  xo   v. dt
to
; v  v(t )
 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA

d. Aceleraciòn media a  : Dv v f  vo
a  
Dt t f  to

e. Aceleraciòn instantànea  a :
Dv dv
a  lim a  lim 
Dt 0 Dt 0 Dt dt

Tenemos:
t

v  vo   a. dt
to
; a  a (t )
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA.- Aplicaciones

2.1. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME (MRU):

Ejemplo 01.-

x v
x=x o + v( t - t o )

v = constante

xo

O to t O t
v v
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA.- Aplicaciones

2.2. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE ACELERADO (MRUA):

Ejemplo 02.-

x v a

1
v = vo + a t
x  vot  at 2

2
a = constante

vo

0 to = 0 t 0 to = 0 t 0 t
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA.- Aplicaciones

2.3. MOVIMIENTO RECTILINEO VARIADO (MRV):

Ejemplo 03.- Un automóvil que se nueve en línea recta parte del reposo y se desplaza con
una aceleración de 8 m/s2 durante 5 s; luego se apaga el motor y el auto desacelera debido
a la fricción durante los siguientes 10 s a un promedio de 1,0 m/s2; por último, se aplican los
frenos y el auto se detiene en 5 s más. Determine la distancia total que recorre el móvil.
.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA.- Aplicaciones

2.3. MOVIMIENTO RECTILINEO VARIADO (MRV):

Ejemplo 04.- El gráfico adjunto, muestra como varía la velocidad de una partícula que se
mueve en línea recta (eje +X). Si en el instante t = 0, el móvil se encuentra en xo = 10 m; se
pide: a) determine la posición en t = 5 s, b) realizar los gráficos de x-t y a-t, para el
movimiento de la partícula..
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTÍCULA.- Aplicaciones

2.3. MOVIMIENTO RECTILINEO VARIADO (MRV):

Ejemplo 05.- En la figura, se muestra las coordenadas de un insecto que

camina horizontalmente (en una dimensión, sobre el eje x). Según dicha
información, a) graficar su velocidad y aceleración en función del tiempo;
b) hacer un estudio del movimiento.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.1. Coordenadas Rectangulares:

Z 
Posición:

/
t
A/
v
   
t
Ds

r  r (t )  xi  yj  zk
A Dr
      
s r r/ r '  r ' (t )  x' i  y ' j  z ' k

Velocidad:
0 Y
X Velocidad Media vm 
X

 Dr Dx  Dy  Dz 
vm  ó v i  j k
/ Dt Dt Dt Dt
v
T v //
A’ 
v /// A’’ Velocidad Instantánea v
A’’’ 
  Dr
 
Dr v  lim v m  lim
v Dt  0 Dt  0 Dt

 dr 
A v   r
dt
 dx  dy  dz    
v i j  k  xi  y j  zk
dt dt dt
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA
3.1. Coordenadas Rectangulares:
Aceleración:
z a m 
Aceleración Media
 
P vP vP 
 Dv
am 


vQ 
Dv Dt
curva aP Q

rP   Dv x  Dv y  Dv z 
 vQ am  i  j k
rQ 
aQ
Dt Dt Dt

Aceleración Instantánea a 

0 y
 

Dv
a  lim a m  lim
Dt  0 Dt  0 Dt
x

 dv
 r
FIGURA.- Variación de la velocidad a lo largo de la trayectoria en
el movimiento curvilíneo a
dt

 dv dvx  dvy  dvz    
a  i j k  xi  yj  zk
dt dt dt dt
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 04.- Una partícula se mueve en el plano OXY; un observador

colocado en O sabe que las ecuaciones paramétricas de la trayectoria
escritas en el SI son: x = 2 + t, y = 2 + 3t + 2t 2. a) Determinar la forma
explícita de la trayectoria, b) La expresión del vector de posición,
velocidad y aceleración, c) Las condiciones iniciales del movimiento, d)
Los valores del vector de posición y velocidad para t = 2 s. e) Distancia
de la partícula al observador en t = 2 s, f) El vector desplazamiento y el
vector velocidad media entre t = 2 s y t = 5 s.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA
3.2. Aceleración en Coordenadas Intrinsecas: Tangencial y Normal:
  
z
a  aT  a N
  
 dv d vuT  dv 
S
duT
a   uT  v
PO
P 
aT dt dt dt dt
curv
a   2
aN a  dv  v 
Tangente a  uT  u N
 dt 

Normal Módulos:

0 y dv v2
a  aT  aN
2 2
aT  aN 
dt 

x o
  dy  
2 3/ 2

1     r 3

  
 dx   ó   
Radio de Curvatura: d y2
r  r
dx 2
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo Nº 05.- Se lanza un cuerpo horizontalmente con una velocidad de 10

m/s en el campo gravitatorio. Determinar/hallar el radio de curvatura de su
trayectoria a los 2 segundos después de ser lanzado dicho objeto.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo Nº 06.- Una caja se desliza por un conducto que tiene forma de
hipérbola. Cuando la caja llega al punto x = 5 m, lleva una celeridad de 5 m/s
que disminuye a razón de 0,5 m/s2. Determine la aceleración y el radio de
curvatura en dicha posición.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo Nº 07.- Una partícula se mueve en el plano xy y sus coordenadas

están dadas por xt   4 cos 3t , y t   2 sen3t . Encuentre: a) la ecuación
de la trayectoria en la que se mueve la partícula su desplazamiento y
graficarlo, b) para cuando 0,75 segundos, la posición, velocidad, la
aceleración y el radio de curvatura. (Suponga que las distancias se miden en
metros, el tiempo en segundos, y que la cantidad angular 3t está expresada
en radianes).
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones

Ejemplo Nº 08.- Un tobogán viaja por una curva que puede ser
aproximadamente la parábola y = 0,01x2. Determine la magnitud de su
aceleración cuando llega al punto A, donde su rapidez es vA = 10 m/s y
está incrementándose a razón de v A  3 m / s 2 .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.3. Coordenadas Polares:

Posición:
Eje Radial
 
r  ru r
Eje Transversal
(+) (+)
y

curva
uq 
ur Velocidad:
P q
 
x  d  dr 
v 
dr
 rur   ur  r du r
dt dt dt dt

r  dr  dq 
v  ur  r uq
y dt dt

q
  
v  r ur  rq uq  
-x 0 x
Aceleración:

-y 
a 
dv
dt

d
dt

 
ru r  rquq 
Vectores unitarios:
  
ur  cosq i  senq  j
  

 2 
  
a  r  rq ur  2rq  rq uq
   
uq  (senq )i  (cosq ) j
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 08.- El tubo doblado que lleva agua, de sección transversal
uniforme, gira alrededor del eje vertical AB con velocidad angular
constante q  140rev / min . Si la velocidad del agu en la porción AB del tubo
es 400 mm/s (constante), determine la magnitud de la velocidad y
aceleración de una partícula de agua inmediatamente antes que salga del
tubo en C.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 09.- El movimiento curvilíneo plano de una partícula está
definido en coordenadas polares por r  0.833t 3  5t y q  0.3t
2

donde r esta dado en cm, θ está en radianes y t en segundo. En el

instante en que t = 2 s; determinar las magnitudes de la velocidad,
aceleración y el radio de curvatura de la trayectoria.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 10.- La rotación de la barra OA se define por q  2  4t  3t  rad ,
1 2

donde t se expresa en segundos. El collarín B se desliza a lo largo de la

barra de manera tal que su distancia desde O es r  1,25t 2  0,9t 3 m . Para
t = 1 s, determine: a) su velocidad, b) su aceleración total y c) su
aceleración relativa a la barra.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 11.- La barra ranurada se encuentra fija en O y, como

resultado de la velocidad angular constante q  3 rad / s  , conduce a la
partícula P por una breve distancia sobre la guía espiral r = 0,4q (m),
donde q se expresa en radianes. Determine la velocidad y aceleración de
la partícula en el instante en que abandona la ranura en la barra, es decir,
r = 0,5 m.
.
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 12.- El perno P se desliza en las ranuras del brazo giratorio

OA y de la barra circular fija BC. Si OA gira con velocidad angular
constante q  2rad / s encuentre la velocidad de P cuando q  60º .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.4. Coordenadas Cilíndricas:

Posición:
  
r  Ru R  Z u Z
Z
   
uZ  Donde: u R  (cosq )i  ( senq ) j
uq
 Velocidad:
P uR 

v 
dr

d
RuR  ZuZ 
dt dt


r
Trayectoria v  R
  u

R  Rq

u
q  Z
 u

Z 
z
Aceleracón:


a 
dv
dt

d 
dt
 
Ru R  Rquq  Zu Z 
0
 Y

   
q
R x    2      
y a  R  Rq uR  2 Rq  Rq uq  ZuZ
X
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.4. Coordenadas Cilíndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo Nº 10.- La rampa de un aparcamiento tiene forma de hélice :

r (q )  15  3sen q m  que baja 6 m en cada revolución completa.
Para un automóvil que baja por dicha rampa con velocidad constante,
q  0,3 rad / s  se pide:
a. Determinar su velocidad y su aceleración cuando θ = 0º
b. Determinar su velocidad y su aceleración cuando θ = 90º
c. Demostrar que velocidad y aceleración son perpendiculares cuando
θ = 90º
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.4. Coordenadas Cilíndricas.- Aplicaciones:

 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.5. Coordenadas Esféricas:

Posición:
Z   
ur r  ru r

P 
uq Velocidad:


u 
v  r  u

r 
r r u 
 
 rqsen u 
q

0 Y Aceleración:
q
A

  
a  r  r 2  rq 2 sen 2 u r 
X

Vectores unitarios:
  
2r  r  rq 2 sen cos u 
   
u r  (sen cosq )i  (sensenq ) j  (cos )k
   
2rqsen  2rq cos  rqsen uq
u  (cos cosq )i  (cossenq ) j  (senq )k
  
uq  (senq )i  (cosq ) j
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.5. Coordenadas Esféricas.- Aplicaciones:

Ejemplo Nº 11.- La grúa gira en torno al eje CD a la razón constante de 3

rad/min. Al mismo tiempo, el aguilón AB de 20 cm de largo va descendiendo
a la razón constante de 5 rad/min. Calcular la velocidad y aceleración del
punto B cuando ϕ = 30º.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.5. Coordenadas Esféricas.- Aplicaciones:

Ejemplo Nº 12.- El radar, esta siguiendo a un avión en pleno vuelo. En el instante

representado, la posición de éste viene dada por R=19500 m, θ=110º y Φ=60º.
Comparando ésta con posiciones anteriores se estiman las derivadas:
R   85,5 m / s  R    
  4,5 m / s 2 q  9,0 x10 3 rad / s  q  20,0 x10 6 rad / s 2

  2,5 x10 3 rad / s    80,0 x10 6 rad / s 2 

Para este instante, determinar:
a. La velocidad y aceleración del avión en coordenadas esféricas (R,Φ,θ).
b. La velocidad y aceleración del avión en coordenadas rectangulares tales que
el eje z corresponda al eje Φ = 0º y el eje x corresponda al eje Φ = 90º y θ = 0º
c. Determinar los módulos de la velocidad y aceleración del avión.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTÍCULA

3.5. Coordenadas Esféricas:

Posición:
 
r  ru r

Velocidad:

Aceleración:

Vectores unitarios: