Control Análogo

Tarea 1

Estudiante:

JUAN DAVID PEÑA

71372424

Tutor:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

Grupo:

203040_11

Universidad abierta y a distancia UNAD

Abril de 2019
Aporte

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de
amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez
se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del análisis
dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos
diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝜃 1,96
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖 2
3𝑠 + 0,8𝑠
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0,7
Frecuencia natural no amortiguada 0,7143
𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 0,510
Ganancia en lazo cerrado 1,96
Factor de atenuación (σ) 1,4
Tiempo pico 6,16
Tiempo de subida −83,18
Tiempo de establecimiento 3 seg
Error en estado estacionario 0
 SOLUCIÓN

La función de transferencia en lazo cerrado tiene la forma:

𝑘
𝐺𝐿𝐶 (𝑠) =
(𝑗𝑠 + 𝑏)𝑠
𝑘 𝑘
𝐺𝐿𝐶 (𝑠) = = 2
(3𝑠 + 0,8)𝑠 3𝑠 + 0,8𝑠

Por otro lado, como el tiempo de establecimiento es 3 se tiene que:

4
𝑡𝑠 ≈ =3
𝜔𝑛 ∗ 0,7
1
𝜔𝑛 =
3 ∗ 0,7
Luego:
𝜔𝑛 = 0,7143

Además:

𝜔𝑑 = 0,7143√1−(0,7)2

𝜔𝑑 = 0,510

El tiempo de Pico:
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑛 √1−ζ2
𝜋
𝑡𝑝 = = 6,16
0,5101
Tiempo de subida:
𝜋 − cos −1 0,7
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛 √1−(0,7)2

𝜋 − cos−1 0,7
𝑡𝑟 = = −83,18
0,5101
El error de estado estacionario es:
1
𝑒𝑠𝑠𝑝 =
1 + 𝐾𝑝

Donde:
𝑘𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

Luego
 𝑘
𝑘𝑝 = lim
𝑠→0 3𝑠 2 + 0,8𝑠

𝑘𝑝 = ∞

Por lo tanto:
1
𝑒𝑠𝑠𝑝 = =0
1+∞
Como:

𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 𝐾
3𝑠 2 + 0,8 ∗ 2𝜔𝑛 ∗ ζ ∗ 𝑠

Donde k es la ganancia, luego:

𝐾 0,510
=𝐾 2
3𝑠 2 + 0,8 ∗ 𝑠 3𝑠 + 0,8 ∗ 𝑠
3𝑠 2 + 0,8 ∗ 𝑠
0,510𝐾 =
3𝑠 2 + 0,8 ∗ 𝑠
La ganancia es:
1
𝐾= = 1,96
0,510
Por lo tanto:
𝑘 1,96
𝐺𝐿𝐶 (𝑠) = = 2
(3𝑠 + 0,8)𝑠 3𝑠 + 0,8𝑠

Factor de atenuación:
𝜔𝑛 0,7143
σ= = = 1,4
𝜔𝑑 0,510

SIMULACIÓN:
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder
validarse en la calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el
proceso de reducción del diagrama de bloques para llegar a la función
de transferencia explicando cada paso

2. Del siguiente sistema

Donde R=4Ω, L=2H y C=0.08F

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖 (𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios.

Para ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con
la función de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando
el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

Parámetro Valor
𝑉 𝑣𝐶 (𝑠) 1
Función de transferencia 𝑜⁄𝑉 =
𝑖
𝑣𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1

1
𝐺(𝑠) =
0.16𝑠 2 + 1.352

Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0

 Frecuencia natural no amortiguada 1.16𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.64 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Posición de los polos ±𝑗2.9
Ganancia 𝐾 = 0.739
Factor de atenuación (σ) 0
Sobreimpulso 100%
Tiempo pico 1.91𝑠𝑒𝑔
Tiempo de subida 1.91𝑆𝑒𝑔
Tiempo de establecimiento 0
Valor final 1.48
Error en estado estacionario 0.74

Para la solución a este problema debemos como el ejercicio lo indica encontrar

la función de transferencia del circuito RLC, entonces:

Entonces vamos a determinar las ecuaciones que determinarán los voltajes en

cada uno de sus componentes, así:
𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑡
𝑣𝑅 = 𝑅𝑖(𝑡) 𝑣𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡
𝑣𝐶 = 𝐶 ∫0 𝑖(Τ)𝑑𝑡

Ahora si usamos la ley de voltajes de Kirchof y teniendo en cuenta que los tres
elementos de este circuito están en serie pues sus corriente son las mismas y
además el voltaje de la fuente es igual a la suma de los voltajes de los tres
elementos, entonces ahora vamos a determinar la ecuación del voltaje de la
fuente de entrada.
𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑣𝑅 (𝑡) + 𝑣𝐿 (𝑡) + 𝑣𝐶 (𝑡)

Ahora remplazamos los valores en ésta ecuación

𝑡
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + ∫ 𝑖(Τ)𝑑𝑡 𝐸𝑐. 1
𝑑𝑡 𝐶
0

Recordemos que el ejercicio nos pide que encontremos primero la función de

transferencia, recordemos también que la función de trasferencia es una
ecuación que nos relaciona la señal de salida con respecto a la señal de entrada
y en este caso la señal de salida es el voltaje en el capacitor por tanto:

Tomamos la ecuación que me relaciona al voltaje del capacitor:

𝑡
1
𝑣𝐶 (𝑡) = ∫ 𝑖(Τ)𝑑𝑡
𝐶
0

Derivamos esta ecuación con respecto al tiempo y multiplicamos por C los dos
lados de la igualdad y tenemos:
 𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
𝑖(𝑡) = 𝐶 𝐸𝑐. 2
𝑑𝑡
Ahora remplazamos está ecuación Ec. 2 en la ecuación Ec.1
𝑑𝑣𝐶 (𝑡) 𝑑2 𝑣𝐶 (𝑡)
𝑣𝑖 (𝑡) = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣𝐶 (𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Como ya tenemos una ecuación de segundo orden y nuestra ecuación la tenemos
en función de la variable de salida que es el voltaje en el condensador, el paso
siguiente es obtener de ésta ecuación la transformada de Laplace para luego
obtener la ecuación de transferencia, entonces;

𝑣𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑣𝐶 (0)] + 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠) − 𝑠𝑣𝐶 (0) − 𝑣̇ 𝐶 (0)] + 𝑣𝐶 (𝑠)

Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales del sistema vienen dadas por
las ecuaciones:
𝑣𝐶 (0) 𝑦 𝑣̇ 𝐶 (0)

Y que asumiendo que éstas son cero tenemos la siguiente ecuación:

𝑣𝑖 (𝑠) = 𝑅𝐶[𝑠𝑉𝐶 (𝑠)] + 𝐿𝐶[𝑠 2 𝑉𝐶 (𝑠)] + 𝑣𝐶 (𝑠)

Si factorizamos 𝑣𝐶 (𝑠) tenemos:

𝑣𝑖 (𝑠) = 𝑣𝐶 (𝑠)(𝑅𝐶 + 𝐿𝐶𝑠 2 + 1)

Ahora procedemos a obtener la relación de la señal de salida con la de entrada

pasando cada término al otro lado de la igualdad, así:
1 𝑣𝐶 (𝑠)
2
=
𝑅𝐶 + 𝐿𝐶𝑠 + 1 𝑣𝑖 (𝑠)

Expresándola mejor tenemos:

𝑣𝐶 (𝑠) 1
= 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑣𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶𝑆 2 + 1

Una vez obtenida la ecuación de nuestra función de transferencia remplazamos

los valores por los que nos da el ejercicio, R=4Ω, L=2H y C=0.08F y tenemos:
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶𝑆 2 + 1
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 4 ∗ 0.08 + 2 ∗ 0.08𝑆 2 + 1
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 0.352 + 0.16𝑆 2 + 1
𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 0.16𝑆 + 1.352
Procedemos a analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh
Hurwitz de nuestra ecuación 0.16𝑆 2 + 1.352

𝑠2 0.16 0
𝑠1 0 1.352
𝑠0 0

Según nuestra función de transferencia vemos que la ecuación característica nos

deja notar que se trata de un sistema sin amortiguación, entonces:

Tomando la ecuación característica de nuestra FT tenemos:

0.16𝑠 2 + 1.352 = 0

Ahora miremos la forma estándar para un FT de segundo orden:

𝐾𝑊𝑛2
𝑆 2 + 2ζWn𝑆 + 𝑊𝑛2

Por tanto nuestra ecuación característica sería:

𝑆 2 + 2ζWn𝑆 + 𝑊𝑛2 = 0

De esto podemos determinar el valor de Wn frecuencia natural no amortiguada.

𝑊𝑛2 = 1.352

𝑊𝑛 = √1.352
𝑊𝑛 = 1.16𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Ahora bien como en la ecuación vemos que no hay un factor lineal en función de
S lo que nos indica que el coeficiente de amortiguamiento es cero, o sea un
sistema no amortiguado o sin amortiguación.
ζ=0

Ahora bien si de nuestra ecuación característica despejamos S tenemos:

0.16𝑆 2 + 1.352 = 0

0.16𝑆 2 = −1.352
1.352
𝑆2 = −
0.16
𝑆 2 = −8.45

𝑆 = −√8.45
𝑆 = ±𝑗2.9

Esto significa que los polos de nuestro sistema se ubican en ±𝑗2.9

Procederemos a calcular K

De acuerdo a la forma estándar de la FT de segundo orden tenemos:

𝐾𝑊𝑛2
𝑆 2 + 2ζWn𝑆 + 𝑊𝑛2

Por tanto:

𝐾𝑊𝑛2 = 1

Despejando k tenemos
1
𝐾=
𝑊𝑛2
Como ya tenemos el valor de 𝑊𝑛2 remplazamos y tenemos:
1
𝐾=
1.352
𝐾 = 0.739

Si analizamos la respuesta en el tiempo en este sistema y considerando que se

trata de un sistema de segundo orden tenemos:

Aquí tenemos entonces nuestro sistema al que le vamos a aplicar una señal
escalón de con una amplitud de 2V y que en la imagen ya le aplicamos la
transformada de Laplace de ésta señal.
Si a esta ecuación le aplicamos algebra de bloques, transformada de Laplace, y
luego aplicando transformada inversa de Laplace, obtendremos la expresión en
el tiempo para una señal con una amplitud de 2v:
𝜁
𝑋0 (𝑡) = 𝐾 [2 − 𝑒 ζWn𝑆𝑡 {cos (𝑊𝑛√2 − 𝜁 2 ) 𝑡 + ( ) 𝑠𝑒𝑛 (𝑊𝑠√2 − 𝜁 2 ) 𝑡}]
√2 − 𝜁 2

Recordemos que nuestro sistema es sin amortiguamiento por tanto 𝜁 = 0 lo que

nos reduce ésta ecuación en:

𝑋0 (𝑡) = 𝐾[2 − 𝑒 0 {cos(𝑊𝑛𝑡) 𝑡 + 0}]

Simplificando aún más tenemos la respuesta en el tiempo de nuestro sistema:

𝑋0 (𝑡) = 𝐾[2 − cos 𝑊𝑛𝑡]

Ahora buscamos los parámetros del sistema:

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛√2 − 𝜁 2

Como 𝜁 = 0 y 𝑊𝑛 = 1.16 entonces:

𝑊𝑑 = 1.16√2 − 02

𝑊𝑑 = 1.16√2
𝑊𝑑 = 1.16 ∗ 1.4142
𝑊𝑑 = 1.64 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Tiempo pico:
𝜋 3.1416𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑝 = = = 1.91𝑠𝑒𝑔
𝑊𝑑 1.64𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Sobre impulso:
2
%𝑂𝑆 = 100𝑒 −𝜁𝜋/√1−𝜁
 2
%𝑂𝑆 = 100𝑒 −0∗3.1416𝜋/√1−0

%𝑂𝑆 = 100𝑒 0
%𝑂𝑆 = 100 ∗ 1
%𝑂𝑆 = 100%

Tiempo de subida:
𝜋 − 𝛽 3.1416𝑟𝑎𝑑 − 0 3.1416𝑟𝑎𝑑
𝑡𝑟 = = = = 1.91𝑆𝑒𝑔
𝑊𝑑 1.64 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔 1.64 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

Factor de atenuación:
𝜎 = 𝜁𝑊𝑛

Como 𝜁 = 0 entonces:
𝜎 = 0 ∗ 1.16𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝜎=0

Tiempo de establecimiento:
4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = =0
𝜎 𝜁𝑊𝑛

El valor en estado estacionario:

1 1
lim = = 0.74
𝑠→0 0.16𝑆 2 + 1.352 1.352
El valor final:
𝑉𝑓: 𝐵 ∗ 𝑉𝑒𝑒 = 2 ∗ 0.74 = 1.48
 3 Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario

del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática

de error de posición Kp

El error de un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el

valor actual c(t) de la variable controlada. El error de estado estacionario es

aquel error que permanece después de que ha desaparecido el transitorio.

El error en estado estable para una entrada escalón de magnitud

𝑅1
𝑅1 , 𝑅(𝑠) =
𝑠
𝑠 𝑅1 𝑅1
𝑒𝑠𝑠 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 1 + lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

La constante estática de error de posición 𝐾𝑝 se

define como

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

𝑅1
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Para resolver el problema:

 𝑒𝑠𝑠 = 4 %

Para una entrada de magnitud 2, esto es:

𝑒𝑠𝑠 = 2 ∗ 0.04 = 0,08

Función de transferencia

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Realimentación

𝐻(𝑠) = 1

Magnitud escalón

2
𝑅(𝑠) =
𝑠

Aplicando fórmulas de error de estado estacionario

𝑅1
𝑒𝑠𝑠 = = 0.04 𝑅1
1 + 𝐾𝑝

1
𝑲𝒑 = − 1 = 𝟐𝟒
0.04

Aplicando la fórmula de la constante estática de error de posición 𝐾𝑝

𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝑠→0

𝐾
𝐾𝑝 = lim ∗1
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9
𝐾
𝐾𝑝 = lim ∗1
𝑠→0 02 +4∗0+9
𝐾
𝐾𝑝 =
9

Despejando K

𝐾 = 𝐾𝑝 ∗ 9 = 24 ∗ 9 = 216

𝑲 = 𝟐𝟏𝟔
Comprobación practica.

Se realiza modelo en Simulink del sistema analizado donde se tiene una

realimentación unitaria y responde a una entrada escalón. El valor de la

constante k se ha ingresado según el resultado de los cálculos realizados.

 Escalón Unitario. Las entradas de escalón unitario representan una

posición constante y, por lo tanto, son útiles para determinar la capacidad

del sistema de control para posicionarse con respecto a un objetivo

estacionario. Un control de posición para una antena es un ejemplo de un

sistema que se puede probar con precisión mediante entradas

escalonadas.
Se observa la respuesta del sistema en estado estable en un valor de 1.92 con

un error con respecto al valor inicial de 𝟐 − 𝟏. 𝟗𝟐 = 𝟎. 𝟎𝟖