4.

SISTEMAS DE CONTROL

4.1 DEFICION DE SISTEMA DE CONTROL

Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida

deseada de un sistema o proceso. En un sistema general se tienen una
serie de entradas (referencia) que provienen del sistema a controlar,
llamado planta, y se diseña un sistema para que, a partir de estas
entradas, modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que
las señales anteriores volverán a su estado normal ante cualquier
variación.

Un sistema de control básico es mostrado en la siguiente figura:

4.2 CLASIFICACION DE SISTEMAS DE CONTROL

Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de control. Atendiendo a su

naturaleza son analógicos, digitales o mixtos; atendiendo a su estructura (número
de entradas y salidas) puede ser control clásico o control moderno; atendiendo a
su diseño pueden ser por lógica difusa, redes neuronales. La clasificación principal
de un sistema de control es de dos grandes grupos, los cuales son:

Sistema de lazo abierto: Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre
la acción de control. Se caracteriza porque la información o la variable que controla
el proceso circulan en una sola dirección desde el sistema de control al proceso.
El sistema de control no recibe la confirmación de que las acciones se han
realizado correctamente.

No existe la retroalimentación ya que no existe un dispositivo que obtenga datos

de ambiente (presencia de personas en el pasillo), y por lo tanto, ninguna
información retroalimenta al sistema. La información va en un solo sentido.
Sistema de lazo cerrado: Sistema de control en el que la salida ejerce un efecto
directo sobre la acción de control. Se caracteriza porque existe una relación de
realimentación desde el proceso hacia el sistema de control a través de los
sensores. El sistema de control recibe la confirmación si las acciones ordenadas
han sido realizadas correctamente.

Los componentes del material tractivo de la tele sillas deberán satisfacer

exigencias con el objeto de garantizar un servicio eficiente debiendo manifestarse
su diseño exclusivo y cuidadoso.

4.3 SISTEMA DE CONTROL DE UN ANDARIVEL

Un andarivel funciona a base de la tracción eléctrica que depende directamente de

la energía potencial y cinética par su pleno funcionamiento, lo cual implica que es
necesario el control simultaneo de dichas dependencias con el fin de lograr un buen
funcionamiento dentro de los estándares establecidos. Para tal efecto un andarivel
tiene una sala de control que cuanta los siguientes sistemas:

1. Sistema de Información al Pasajero – Sistema Magic Info Samsung, el cual

controlará la emisión en pantallas que estarán ubicadas en las estaciones.
Incluso se podrá difundir información de las redes sociales de la empresa
estatal.

2. Sistema de Difusión Sonora – Sistema Bosch Praesideo, permitirá el control

de emisión de la megafonía y se podrá emitir de forma diferenciada por zonas
de las estaciones.

3. Sistema de Detección de Tormentas – Sistema Biral BTD300, permitirá

analizar tormentas en 90 kilómetros a la redonda, cuyo sensor estará ubicado
en la estación de monitoreo. Este sistema ubicará los relámpagos en menos
de dos segundos y les permitirá a los operadores del sistema de transporte
por cable tomar decisiones exactas y oportunas de interrupción y evacuación
de los pasajeros, medida que se utiliza para resguardar los equipos del
sistema y que no compromete la seguridad de los usuarios.
 4. Sistema Administrativo de Telefonía – Sistema Asterisk permitirá la
conexión de cualquier teléfono de la red interna del andarivel y la conexión
con teléfonos de emergencia.

5. Sistema Especial de Detección y Supresión de Incendios – Sistema

Cofem Lyon, Todos los eventos que detecten las centrales de incendios de
las estaciones los transmiten al Centro de Control y Monitoreo para acciones
inmediatas y coordinadas.

6. Sistema de Control de Acceso, Seguridad y Detección de Intrusión –

Sistema Zkaccess, permitirá dos puntos principales: los accesos por roles y
usuarios y el Monitoreo en tiempo real, mismo que detectará la intrusión de
personal no autorizado y generará reportes de entrada.

7. Sistema de Comunicación y Fibra Óptica – Sistema IMC, este sistema

realizará la gestión de toda la red de comunicación, su estado y
configuraciones.

8. Sistema de Comunicación Radio – Sistema ICOM digital, este sistema

permitirá que el personal de operaciones y mantenimiento estén comunicados
vía handies con ampliación de radio de cobertura.

9. Sistema de Monitoreo Electromecánica y Traccion – Sistema GP-Viewer

EX, permitirá el acceso a todos los autómatas de las líneas, revisión de estado
y soporte remoto a los operadores en línea.

Dentro el control de un andarivel se encuentras todos los mencionados previamente,

pero el de mayor importancia y vital para el funcionamiento de andarivel es el sistema
de control electromecánico y de tracción.

4.3.1 SISTEMA DE CONTROL ELECTROMECANICO Y DE CONTROL

Este sistema es uno de lazo cerrado (retroalimentación) que controla toda la parte de
arranque, puesta en marcha, frenado y parada de un andarivel.

4.3.1.1 COTROL DEL ARRENQUE DEL ANDARIVEL

El avance de la electrónica permitió la creación del arrancador electrónico el cual

consiste de un conjunto de pares de tiristores (SRC, o combinaciones de tiristores-
diodos) en cada borne del motor.

El ángulo de disparo de cada par de tiristores se controla electrónicamente para una

tensión variable en los terminales del motor durante la aceleración. Este
comportamiento se llama de “arranque suave” (soft starter). Al final del periodo de
arranque, ajustable conforme a la aplicación, la tensión alcanza su valor nominal
después de una aceleración suave o una rampa ascendente, diferente los
incrementos o saltos repentinos, como ocurre en el arranque por autotransformador
y conmutación estrella-triángulo. Con esto se obtiene una corriente de arranque
próxima a la nominal y con variación suave.

Además de la ventaja de control del voltaje, (y por consecuencia de la corriente)

durante el arranque el arrancador electrónico presenta la ventaja de no poseer partes
móviles que producen arco, como en los contactares mecánicos. Este es un aspecto
favorable del arrancador electrónico, pues posee una vida útil más larga (hasta
centenares de millones de maniobras).

- 1.Corriente de arranque - 3.Par con arranque directo


directa

- 4.Par con arrancador suave

- 2.Corriente de arranque con
- 5.Par de la carga útil
arrancador suave
4.3.1.1.2TIRISTORES Y RECTIFICADORES PARA EL CONTROL DE
ARRANQUE
El empleo del control tipo chopper para los motores de tracción eléctrica, requiere
de tiristores que de acuerdo al empleo o uso se clasifican en:

 Tiristores principales
 Tiristores de freno
 Tiristores de apagado

Estos tiristores son del tipo disco por su gran amperaje que enfriados por ambos
lados obedecen a las siguientes características.

Conexión, 1P * 1S * 0A (puente de tres fases)

Voltaje de salida nominal, 110 [V]
Salida nominal 30 [Kw.]
Corriente de salida nominal 270 [A]
Voltaje de pico inverso 400 [V]

En la Fig. se muestra una versión simplificada del control tipo chopper, donde el
tiristor SCR es utilizado como interruptor que controla la intensidad de CD aplicada
a la carga, desde una fuente de voltaje, donde “ tc” es el tiempo durante el cual, el
tiristor permanece encendido o en conducción, mientras que “ta” es el tiempo en
el cual el tiristor presenta una alta impedancia al flujo de corriente, no permitiendo
su circulación, es decir, es el tiempo de apagado.
SCR

Vd Carga
Vdo

Se denomina “ T” al periodo de tiempo en el que se cumple un ciclo de encendido

y apagado del tiristor, entonces:
 T = tc +ta

El valor del voltaje medio aplicado a la carga “Vdo”.

4.3.1.3 CONTROL DE VELOCIDAD

La figura se muestra la característica torque vs. velocidad de un motor de inducción

para varias frecuencias de alimentación y tensión constante. El aumento en la
frecuencia de alimentación, asumiendo tensión constante, hace que la corriente de
magnetización IM disminuya en proporción inversa, haciendo disminuir el torque
generado.

Por otro lado, una disminución de la frecuencia no hace aumentar mucho el torque,
luego que IM aumenta demasiado y entra en la región de saturación.

El control de frecuencia de alimentación sólo tiene aplicación práctica, cuando se

desea operar con el campo atenuado y encima de la velocidad base (nominal).

4.3.1.4 CONTROL DE FRENADO

En muchas aplicaciones muchas veces se requiere reducir rápidamente la velocidad

o detener el motor. Una de las ventajas del usar un controlador de frecuencia variable
es que esto puede realzarse de manera controlada. Esto da una alternativa controlada
con respecto a otros procedimientos que no son tan atractivos: frenos mecánicos, que
pierden energía asociados con la carga-inercia del motor y el desgaste en los frenos
por el repetido uso, que incrementan el costo del motor; otra posibilidad es, cambiar
la secuencia de fases, que causa grandes corrientes en la fuente y detienen el motor
de una manera no controlada.

Se puede frenar el motor operándolo como generador, haciendo que su velocidad sea
mayor a la sincrónica, es estas condiciones la velocidad Ω2 es negativa, el par motor

es negativo y actúa en dirección opuesta al campo giratorio.

Debe notarse que para que esto se produzca, la fuente de c.a debe estar aplicada al
estator. Los conceptos que se indican se usan para suministrar un frenado a través
de un accionado de motor de inducción de frecuencia variable.

La figura muestra las características par- velocidad para dos frecuencias asumiendo
que el flujo es constante. Considerando que el motor inicialmente está operando a la
frecuencia f1 = f o con la velocidad Ω ro. Disminuyendo la frecuencia a f1 la velocidad

sincrónica correspondiente es Ωs1, El deslizamiento y el par son negativos, algo de

la energía asociada con la inercia carga-motor se alimenta a la fuente.

En la práctica la frecuencia del estator (manteniendo el flujo constante) se

reduce lentamente para evitar grandes corrientes en el controlador de
frecuencia variable.

4.3.1.5 CIRCUITO DE FUERZA Y MANDO DE UN ANDARIVEL

4.4 SISTEMA DE COTROL POR REMOTE MONITORING SOFTWARE GP-
VIEWER EX

El software de control y monitorio de un andarivel es el GP-VIEWER EX (usado en

el andarivel de la Ciudad de Potosí en el Cerro Rico de potosi)

Standard product information

Model
EX-VIEWER-LICENSE
Product Features
Remote monitoring software
Sales Status
Sale
Software Operating Environment
Personal computer model
PC / AT compatible machine

Compatible OS
Windows XP 32 bit OS (Service Pack 2 or later, any edition)
Windows Vista 32 bit OS (Service Pack 2 or later, any edition)
Windows Server 2003 32 bit OS (Service Pack 2 or later, any edition)
Windows 7 32 bit / 64 bit OS (Service Pack 1 or later, any edition)
Windows 8.0 32 bit / 64 bit OS (any Service Pack, any edition)
Windows 8.1 32 bit / 64 bit OS (any Service Pack, any edition)
Windows 10 32 bit / 64 bit OS (Home / Pro / Enterprise edition)
Windows Embedded Standard 7 (ML) (Only for PS4000/PE4000, SP5000 Series
Open Box "SP-5B40")
Windows Embedded Standard 2009 (ML) (Only for PS4000/PE4000)

Language (Menu / Document)

English / Japanese

Language (Hardware can display)

ASCII supported languages, Japanese, Korean, Chinese (Traditional), Chinese
(Simplified), Russian (Cyrillic), Thai*1

Hard disk space

150 MB or more (this amount of free space is required for the installation)

Andarivle del Cerro Rico de Potosi

Fotos del sistema de control GP-Viewer de un centro de control minero en la localidad de Huanuni
Oruro - Boliva