1.

MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistemas de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos
terminales.

1.1. ESTRUCTURA MECÁNICA

El robot mecánicamente se encuentra formado de tres eslabones y una base o eslabón fijo que
unidos mediante tres articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos.

El movimiento de cada articulación es de giro o rotación (Reuleaux), conformando así una

configuración RRR.

Imagen 1 Robot configuración R-R-R

Los grados de libertado según la fórmula de Grübler:

𝑗

𝑁𝐺𝐷𝐿 = 𝜆 ∙ (𝑛 − 𝑗 − 1) + ∑ 𝑓𝑖
𝑖=1

𝜆: GDL del espacio de trabajo

𝑛: Número de eslabones (debe incluirse el eslabón fijo o base)
𝑗: Número de articulaciones.
𝑓𝑖 : Grados de libertad permitidos a la articulación 𝑖.

Tabla 1 Aplicación de la fórmula de Grübler

Robot configuración R-R-R

𝝀 3
𝒏 4
𝒋 3
𝒇𝒊 𝑓1 = 1; 𝑓2 = 1; 𝑓3 = 1
𝑵𝑮𝑫𝑳 3

De esta forma el robot tiene una configuración de Robot Angular o Antropomórfico

 1.2. TRANSMISIONES Y REDUCTORES

Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán, junto a las transmisiones, a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados
para el movimiento de los elementos del robot.

1.2.1. TRANSMISIONES

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran importancia
reducir al máximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares estáticos que deben
vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las masas al actuador. Por estos
motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, estén lo más cerca posible de la
base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmisión que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del robot.
Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal
o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Tabla 2 sistemas de transmisión para robots

Entrada-Salida Denominación Ventajas Inconvenientes

Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia grande -
Circular-Circular Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformidad
Tornillo sinfín Poca holgura Rozamiento
Circular-Lineal
Cremallera Holgura media Rozamiento
Paral. Articulado - Control difícil
Lineal-Circular
Cremallera Holgura media Rozamiento

Se plantean usar servomotores de esta forma la entrada y salida será Circular-Circular.

Es muy importante que el sistema de transmisión a utilizar no afecte al movimiento que

transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su
desgaste pueda introducir.

1.2.2. REDUCTORES

En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí que existen determinados
sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los
reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy
restrictivas. La exigencia de estas características viene motivada por las altas prestaciones que
se le piden al robot en cuanto a precisión y velocidad de posicionamiento. La Tabla 2.3 muestra
valores típicos de los reductores para robótica actualmente empleados.

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamaño, bajo rozamiento y que al mismo tiempo
sean capaces de realizar una reducción elevada de velocidad en un único paso. Se tiende
también a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del
motor, especialmente crítico en el caso de motores de baja inercia.

Los reductores, por motivos de diseño, tienen una velocidad máxima de entrada admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye su capacidad de transmitir par. También
existe una limitación en cuanto al par de salida nominal permisible (𝑇2 ) que depende del par de
entrada (𝑇1 ) y de la relación de transmisión a través de la relación:
𝜔1
𝑇2 = 𝜂𝑇1
𝜔2
Se llegará a más detalle una vez desarrollado el modelo Dinámico del Robot.

1.3. ACTUADORES

Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de control. Los primeros robots industriales utilizaban actuadores
hidráulicos para mover sus elementos. Las ventajas prácticas del uso de la electricidad como
fuente de energía, ha motivado que en la actualidad posiblemente la totalidad de los robots
industriales existente utilicen esta opción. No obstante, en determinadas situaciones deben ser
considerados otros tipos de actuadores. De manera general, los actuadores utilizados en
robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o eléctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta características diferentes, de entre las que se pueden considerar las siguientes:

 Potencia.
 Controlabilidad.
 Peso y volumen.
 Precisión.
 Velocidad.
 Mantenimiento.
 Coste.

Debido al poco Torque que se supone poca potencia requerida por el robot, la controlabilidad,
el peso y volumen y al uso de energía eléctrica como fuente primaria, se procede a elegir
Actuadores Eléctricos.

1.3.1. ACTUADORES ELÉCTRICOS

Las características de control, sencillez y precisión de los accionamientos eléctricos han hecho
que sean los más usados en los robots industriales actuales.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

 Motores de corriente continua (DC):

 Controlados por inducido.
 Controlados por excitación.
 Motores de corriente alterna (AC):
 Síncronos.
 Asíncronos.
 Motores paso a paso.
 Imagen 2 Esquema de funcionamiento de un Motor C.C. controlado por inducido

Cuando el rotor gira, induce una tensión 𝑒𝑏 directamente proporcional a la velocidad angular y
que se conoce como fuerza contraelectromotriz:

𝑒𝑏 = 𝑘𝑏 𝜃̇
Velocidad de giro es controlada por la tensión 𝑒𝑎 , salida del amplificador de potencia. La
ecuación diferencial del circuito del rotor es:

𝐿𝑠𝑖 + 𝑅𝑖 + 𝑒𝑏 = 𝑒𝑎
El motor desarrolla un par proporcional al producto del flujo en el entrehierro 𝜓 y la intensidad
𝑖, siendo el flujo en el entrehierro:

𝜓 = 𝑘𝑓 𝑖𝑓

Donde 𝑖𝑓 es la corriente de campo

Par desarrollado por el motor:

𝜏 = 𝑘1 𝑖𝜓
Con constante, el flujo es constante, por lo tanto, el par es directamente proporcional a la
corriente que circula por el rotor:

𝜏 = 𝑘𝑝 𝑖

Este par se usa para vencer la inercia y la fricción, además de posibles partes perturbadores:

𝐽𝜃̈ + 𝐵𝜃̇ = 𝜏 − 𝜏𝑝
 Imagen 3 Esquema de bloques del modelo de un motor eléctrico de corriente contínua

Ecuaciones del Motor C.C. controlado por inducción son:

𝑒𝑏 = 𝑘𝑏 𝜃̇
(𝐿𝑠 + 𝑅)𝑖 + 𝑒𝑏 = 𝑒𝑎

𝜏 = 𝑘𝑝 𝑖
𝜏 − 𝜏𝑝
𝜃̇ =
𝐽𝑠 + 𝐵
Donde todas las variables son en transformada de Laplace

Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizándose
realimentación de intensidad y velocidad. En el diagrama de bloques anterior se hace uso de
funciones de transferencia [OGATA-03] y [D’AZZO-95], donde pueden realizarse ciertas
simplificaciones:
𝑠+𝑎
 𝐺1 = 𝑘 𝑠+𝑏 ≈ 𝑘1

 𝐺2 = 𝑘2
 𝐿≈0
 𝐽, 𝐵: Inercia y rozamiento viscoso equivalentes vistos a la salida del rotor
 Imagen 4 Diagrama de bloques del modelo de motor eléctrico de corriente contínua

Simplificaciones del diagrama nos permite obtener

𝜃̇ (𝑠) 𝑘𝑝 𝑘1 𝑘2 𝑘𝑚
= =
𝑢(𝑠) (𝑅 + 𝑘𝑖 𝑘2 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝑘𝑝 (𝑘𝑏 + 𝑘 𝑇 𝑘1 𝑘2 ) 𝑇𝑚 𝑠 + 1

𝜏(𝑠) 𝑘𝑝 𝑘1 𝑘2 (𝐽𝑠 + 𝐵) 𝑇̂
𝑚𝑠 + 1
= = 𝑘̂
𝑚
𝑢(𝑠) (𝑅 + 𝑘𝑖 𝑘2 )(𝐽𝑠 + 𝐵) + 𝑘𝑝 (𝑘𝑏 + 𝑘 𝑇 𝑘1 𝑘2 ) 𝑇𝑚 𝑠 + 1
𝑘𝑝 𝑘1 𝑘2
𝑘𝑚 =
𝑘𝑝 (𝑘𝑏 + 𝑘 𝑇 𝑘1 𝑘2 ) + 𝐵(𝑅 + 𝑘𝑖 𝑘2 )
𝐵𝑘𝑝 𝑘1 𝑘2
𝑘̂
𝑚 =
𝑘𝑝 (𝑘𝑏 + 𝑘 𝑇 𝑘1 𝑘2 ) + 𝐵(𝑅 + 𝑘𝑖 𝑘2 )

𝐽(𝑅 + 𝑘𝑖 𝑘2 )
𝑇𝑚 =
𝑘𝑝 (𝑘𝑏 + 𝑘 𝑇 𝑘1 𝑘2 ) + 𝐵(𝑅 + 𝑘𝑖 𝑘2 )
𝐽
𝑇̂
𝑚 =
𝐵
1.4. SENSORES INTERNOS

Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e inteligencia,
será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno.
La información relacionada con su estado (fundamentalmente la posición de sus articulaciones)
la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de
su entorno, se adquiere con los sensores externos.
 Imagen 5 Disposición de un codificador óptico (encoder) incremental.

De manera preliminar optamos por sensor de posición tipo codificador angular de posición
(encoders). Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan, en su forma más
simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre sí; de un sistema de iluminación en el que la luz es colimada de forma
correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje, cuya posición se quiere medir, va acoplado al
disco transparente. Con esta disposición, a medida que el eje gire se irán generando pulsos en
el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca. Llevando una cuenta de estos pulsos será
posible conocer la posición del eje.

1.5. ELEMENTO TERMINAL

Los elementos terminales, también llamados efectores finales (end effector) son los encargados
de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de
aprehensión como herramientas.

Si bien un mismo robot industrial es, dentro de unos límites lógicos, versátil y readaptable a una
gran variedad de aplicaciones, no ocurre así con los elementos terminales, que son en muchos
casos específicamente diseñados para cada tipo de trabajo.

Aún no se ha determinado con qué tipo de elemento terminal contará.

(Antonio Barrientos, 2007)