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TORSEURS
Hassan.chaffoui 1
1.1.a) Vecteur lié
On appelle vecteur lié, le couple (M,V ) constitué par un point
M de ε et un vecteur V de E
C'est un vecteur dont l'origine, la direction et le sens sont
connus. Un tel vecteur est défini de manière unique.
{ }
vecteurs liés :
( S ) = ( M1 , V 1 ), ( M 2 , V 2 ), ..... , ( M i , V i ), ..... , ( M1 , V n )
On note : ( S ) = {( M , V
i
i ), 1 ≤ i ≤ n }
Un tel vecteur peut glisser sur son support (∆) pourvu que son
module ne change pas.
Hassan.chaffoui 3
On dit par exemple : La rotation du point matériel s’effectue dans le plan,
autour de l’axe x3. A l’instant t la vitesse de rotation est connue à travers :
Hassan.chaffoui 4
1.1.b) Vecteur libre
Hassan.chaffoui 5
1.2. Résultante d’un système de N vecteurs liés
On appelle résultante de N vecteurs Vi
le vecteur R définie par :
N
R = ∑ Vi
i =1
ε
Soit un point P∈ , on appelle moment en P du système de N
vecteurs liés, le vecteur noté M s , tel que :
N
M s ( P ) = ∑ PM i ∧ V i
Hassan.chaffoui 6
i =1
1.4. Propriété fondamentale du champ M s (P )
N
Par définition : M s ( P ) = ∑ PM i ∧ V i
i =1
M s ( P ) = PA ∧ R + Ms ( A)
On déduit :
Soient deux points P, A quelconques
N
de ε et R la résultante d’un
système de N vecteurs liés : R = ∑ V i
i =1
M s ( P ) = PA ∧ R + Ms ( A)
Hassan.chaffoui 7
Relation de transport
1.5. Equivalence de deux systèmes (S) et (S’)
de vecteurs liés
Hassan.chaffoui 9
2. Torseurs
2.1. Définition
On se donne un torseur τ, en se donnant :
1. Un vecteur libre R « résultante »
2. Un champ de vecteurs M s (M ) « Moment en M de τ »
M s ( M ) = MP ∧ R + Ms ( P )
Hassan.chaffoui 10
2.1. Eléments de réduction d’un torseur τ en un point A
torseur τ au point A
M s ( M ) = MA ∧ R + Ms ( A)
Hassan.chaffoui 11
2.2. Egalité de deux torseurs τ et τ’ en un point A
Théorème 2
Deux torseurs τ et τ’ sont égaux si en un même point ils
ont même éléments de réduction
Hassan.chaffoui 12
3. Comoment de deux torseurs τ et τ’
3.1. Définition
h
On déduit : M (M ) = M N (M ) + 2
R
R
« Seule la partie normale M N ( M )dépend du point M »
Hassan.chaffoui 15
4. Torseurs particuliers d’invariants
scalaires nuls
Soit un torseur τ donné par ses éléments de réduction (R , M ( M ))
De telle sorte que son invariant scalaire est nul :
h = R .Mτ ( M ) = 0
4.1. Torseur nul
Il est défini en un point A par : (R = 0, M ( A) = 0
On déduit, quelque soit le point M : (M ( M ) = M ( A) + R ∧ AM = 0
A
Hassan.chaffoui V 16
4.2. Couple
Il est défini en un point A par : (R = 0, M ( A) = C ≠ 0
On déduit, quelque soit le point M : (M ( M ) = M ( A) + R ∧ AM = C
Hassan.chaffoui 17
4.3. Glisseur
Il est défini en un point A par : (R ≠ 0 et M ( A) Tel que : R .M ( A) = 0
R ∧ M( A)
AP = AP 0 + Hassan.chaffoui
P0 P = 2
+ λR 18
R
Représentation graphique du glisseur
P0 P R ( ∆)
R ∧ M( A)
AP 0 = 2 M ( A) = AP ∧ R
R
A
R
Hassan.chaffoui 19
5. Axe central d’un torseur de résultante
Non nulle R ≠ 0
5.1. Définition
On appelle axe central d’un torseur τ de résultante R ≠ 0 , le
lieu des points M de ε tel que : M ( M ) est parallèle à R
(M ( M ) = M (O ) + R ∧ OM
Soit :
M1 R1 x1 M1 + R2 x3 − R3 x2
M( M ) = M 2 + R2 ∧ x2 = M 2 + R3 x1 − R1 x3
x
M R Hassan.chaffoui M + R x − R x 21
3 3 3 3 1 2 2 1
On cherche, les points M tels que : R // M ( M )
M1 + R2 x3 − R3 x2 M 2 + R3 x1 − R1 x3 M 3 + R1 x2 − R2 x1
= =
R1 R2 R3
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5.3. Propriétés d’axe central
h car : M N ( M ) = 0
Si M ∈ ∆ , on a : M ( M ) = 2
R ∀M ∈ ∆
Hassan.chaffoui
R 23
Ainsi, on déduit que le moment est minimal sur l’axe central ∆ :
2 2
M (M ) = M T (M )
Remarque :
L’ensemble des torseurs muni des opérations d’addition et de
multiplication, forme un espace vectoriel.
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7. Décomposition canonique d’un torseur en
la somme d’un glisseur et d’un couple
Théorème
Etant donné un torseur τ de résultante R ≠ 0
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Démonstration
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8. Champs vectoriels équiprojectifs
8.1. Définition
Un champ de vecteur V ( M ) est équiprojectif si, ∀ M, N ∈ ε,
on a :
V ( M ). MN = V ( N ). MN
V (M )
M P N Q
V (N )
Hassan.chaffoui 29
≠
8.2. Application aux torseurs
Théorème
Le champ de moments d’un torseur est équiprojectif et,
réciproquement, tout champ de vecteurs équiprojectif peut être
considéré comme un torseur.
Démonstration
Soit un torseur τ de résultante R et de champ de moments M ( M )
∀ M, N∈ ε, on a : M ( M ) = M ( N ) + MN ∧ R
M ( M ). MN = M ( N ). MN + ( MN ∧ R ). MN
Soit : M ( M ). MN = M ( N ). MN
Car : ( MN ∧ R ). MN = 0
Hassan.chaffoui 30
Réciproquement :
Si V (M ) est équiprojectif, il existe un vecteur R libre tel que :
∀M , N ∈ ε, V ( M ) = V ( N ) + MN ∧ R
V3 V2
Ses éléments de réduction sont :
V3
τ(M (O ) = 0 , R = ∑ V
N V1
i ) O
i =1
Hassan.chaffoui 31
h = R .Mτ (O ) = 0
Théorème
La somme de N glisseurs d’axes concourants en un point O,
de résultantes respectives V i est :
N
• Un torseur nul Si : R = ∑ V i = 0
i =1
N
• Un glisseur d’axe ∆// passant par O, si : R = ∑ V i ≠ 0
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i =1
9.2. Vecteurs liés // entre eux
Soient N vecteurs V i liés aux points i tous Ai
parallèles entre eux et au vecteur unitaire
N A2
Posons : V i = mi u et
m= ∑ m A1
i = 1
i u
R ≠0
M (O ) = ∑ OA i ∧ V i =
Hassan.chaffoui
∑ OA i ∧ mi u
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Soit G le barycentre des Ai affectés des masse mi. :
N
m.OG = ∑ m OA
i =1
i i
R = mu Résultante
M(O) = OG ∧ R Moment au point O
On déduit :
M(G ) = M(O ) + R ∧ OG = 0
C’est un glisseur d’axe // passant R
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Théorème
V i = mi u , est un :
N
1. Torseur nul ou un couple si m = ∑ m i = 0 d’axe central
i =1