Lugar Geométrico de las Raíces Control 1

ANÁLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMÁTICO USANDO EL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

Jimmy Tombe Andrade

Universidad Autónoma de Occidente
jtombe@uao.edu.co

Introducción
Los sistemas físicos se pueden analizar mediante un procedimiento gráfico denominado "Lugar
Geométrico de las raíces (LGR) ", el cual fue desarrollado por Walter Evansen en la década de
los 40 método que permite determinar las ubicaciones de los polos de lazo cerrado de un sistema
conociendo las posiciones de los polos y ceros de lazo abierto. Se puede decir entonces que el lugar
de las raíces son caminos por donde se mueven los polos al variar un parámetro del sistema como la
ganancia desde cero hasta infinito.

Considere el siguiente sistema en lazo cerrado:

C(s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado

La ecuación característica para este sistema se puede obtener haciendo igual a cero el denominador
de la función de transferencia. 1 + G(s)H(s) = 0

Para que esta ecuación se cumpla la cantidad compleja G(s)H(s) = −1.

G(s)H(s) se puede representar mediante su magnitud y un ángulo.

G(s)H(s) = |G(s)H(s)| G(s)H(s)

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Lugar Geométrico de las Raíces Control 1

Para que la cantidad compleja G(s)H(s) sea igual a -1, se deben cumplir dos condiciones. La primera
que la magnitud |G(s)H(s)| tiene que ser igual a 1 y la segunda que el ángulo |G(s)H(s) debe ser
igual a ±180◦ (2K+1),Donde (k=0,1,2,3,....), estas condiciones son denominadas condición de la
magnitud y condición del ángulo respectivamente.

La condición del ángulo permitirá conocer si un punto determinado forma parte o no del Lu-
gar de las raíces. Por otra parte la condición de la magnitud permite conocer en valor de ganancia
(k) necesaria para ubicar los polos en un punto cualquiera sobre el lugar de las raíces.

A continuación se presentará un ejemplo sobre lo que es el Lugar de las raíces, la metodolo-

gía utilizada para la solución del problema no es la correcta, pero permitirá mostrar las condiciones
de ángulo y magnitud.

Ejemplo 1:

Considere el sistema:

C(s) K
= 2
R(s) S +4+k
la ecuación característica seria:
S 2 + 4S + k = 0
√
−4 ± 16 − 4k √
S1,2 = =⇒ S1,2 = −2 ± 4 − k
2
Nota: Se tienen raíces complejas conjugadas para k>4; Se tienen polos repetidos para k=9;
Se tienen polos reales diferentes para k<4.

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Condición del ángulo:

k
| = −|s − |s + 4 = ±180(2k + 1) k = 0, 1, 2, 3, ........
s(s + 4)
Condición de la magnitud:
k
|G(s)H(s)| = | |=1
s(s + 4)
Se desea conocer el valor de k para que los polos se ubiquen en s=-3±2i.
k = |s(s + 4)s=−3+2i ⇒ k = |(−3+2i)(−3+2i+4)| = |(−3+2i)(3+2i)| = |−3−6i+4(−1)|
k = | − 7 − 4i| ⇒ k = | − 8| ⇒ k = 8

Se verifica si con k=8 los polos quedan ubicados en el lugar deseado:

C(s) k 8
= 2 = 2
R(s) s + 4s + k s + 4s + 8
Ecuación característica:
s2 + 4s + 8 = 0 ⇒ s1,2 = −3 ± 2i
Reglas Para La Construcción Del Lugar Geométrico De Las Raíces O Lugar De Evans
Análisis gráfico de la variación de los polos al variar algún parámetro del sistema.

Sensibilidad de las raíces:

C(s) kG
M (s) = = (k >> 0 y V ariable)
R(s) 1 + kGH
1 + kGH = 1 + kF (s) [F (s) = G(s)H(s)]

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Polos de M(s) = ceros de 1 + kF (s)

1 + kF (s) = 0 k|F (s)| = 1

(kF (s) → lazo abierto) 6 F (s) = ±180
Objetivos: Ubicar gráficamente los ceros de 1+kF(s) para todos los valores posibles de k>0.

(Sí k<0⇒Realimentación positiva)

Ejemplos Introductorios:
   
k k k = 0 ⇒ s = −2
M (s) = F (s) = V alores externos :
s+2+k s+2 k = ∞ ⇒ s = −∞

|S+2|→Distancia entre "s"(s+3) y (s+2)

k
| − 3(−2)| = 1 ⇒ =1→k=1
1
Para k=1 tenemos un polo en s=-3.
En cambio para S1 .

S1 → No puede ser raíz. 6 = φ 6= 180◦

No cumple una de las condiciones.

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Ejemplo 2:

k
1 + kGH = 1 + =0
(s + 3)(s + 2)

 
s = −2
(s + 3)(s + 2) + k = 0 P ara k=0
s = −3
Punto de ruptura"de las raíces:

Se produce para K=-2.5

k k
k|F (s)| = 1 → =1⇒ = 1 → k = 0,25
|s + 3||s + 2| (0,5)(0,5)
Respuesta para lazo cerrado para k=0.25:
kG N1 N2
M (s) = G= H=
1 + kGH D1 D2
kN1 D1 kN1 D2
M (s) = =
1 + kN1 D1 N2 D2 D1 D2 + N1 N2 k
N1 N2
Raices de 1 + k = Raices de D1 D2 + N1 N2
D1 D2

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En el ejemplo:

Reglas para la construcción del LGR

0. No cancelar los polos y ceros de lazo abierto (de F(s))
1.Colocar 1 + kF (s) = 0, de la forma normal: 1 + kF (s) → N1 N2 + D1 D2 = 0
2. N ◦ de ramas = N ◦ de polos F(s).
3. Nacimiento de las ramas (K=0): Polos de,F(s).
4.Fin de las ramas (K=∞): ceros de,F(s), o ceros de infinito.
N ◦ de ceros en el infinito: N ◦ de polos de F(s) - N ◦ de ceros de,F(s).
Demostración:
N
Π (s + Zi) m N
1 + kF (s) = 1 + k i=1
m = 0 ⇒ Π (s + pi) + k Π (s + Zi) = 0 ⇒
j=1 i=1
Π (s + P j)
j=1
m N N
⇒ Π (s + P j) + k Π (s + Zi) = 0 → {Si − k ⇒ ∞} → Π (s + Zi) = 0
j=1 i=1 i=1

(Si(∞) → Zi)
5. Asíntotas en las ramas:

180◦
αA = ±n , n(impar)
N ◦ polos
− N ◦ ceros
6. Eje real: Es LGR si hay un numero impar de raíces a la derecha.

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7.Lugar (LGR) simétrico respecto al eje real.

8.Puntos de ruptura en ramas → puntos de máxima sensibilidad de K.

9.En puntos de corte con el eje imaginario se debe aplicar el criterio de Routh. (Matlab
→RLOCUS)

Ejemplo Completo:

k k
1 + GH = 1 + → kF (s) =
s(s + 1)(s + 8) s(s + 1)(s + 8)

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6 y 7.

9.Puntos de corte con el eje imaginario:

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Ejercicio 1:

K
G(s) =
s(s + 1)(s + 3)

H(s) = 1
Ecuación Característica:
G(s) = s(s + 1)(s + 3) + K = 0

Se tienen 3 polos, por lo tanto existirán 3 ramas

Asíntotas de las ramas o intersección de las asíntotas con el eje real (σa ).

−4 −0
P P
valores de polos − valores de ceros
σa = ⇒ σa = = −1,333
N de polos − N de ceros 3 −0

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Angulos de las asíntotas (αa )

±n180 −n180
αa = ⇒ αa = = ±n60
N de polos − N de ceros 3

dk
P untoderuptura : =0
ds

Ecuación característica:
s(s + 1)(s + 3) + K = 0 ⇒ S 3 + 3S 2 + S 2 + 3S + K = 0 ⇒ S 3 + 4S 2 + 3S + k = 0

Sobre el eje real se puede hacer s=σ

k − s3 − 4s2 − 3s ⇒ k = −σ 3 − 4σ 2 − 3σ

dk
= −3σ 2 − 8σ − 3
dσ
√
q
2
−(−8) ± (−8) − 4(−3)(−3) 8± 64 − 36
α= ⇒α=
2(−3) −6
√ √
−(−8) ± 28 −4 ± 7
α= ⇒α=
6 3
√ √
−4 + 7 −4 − 7
α1 = ⇒ α2 = = α1 = −0,4514 y α2 = −2,2153
3 3

Como el punto de ruptura debe quedar sobre el lugar de las raíces entre 0 y -1 es claro que s = 0.4514
corresponde efectivamente a un punto de ruptura.
P araS = −0,4514 → k = 0,6311 ⇒ K = (0,4514)(1 − 0,4514)(3 − 0,4514) ⇒ k = 0,6311

P araS = 0,4514 → k = −0,6311

Puntos de corte en el eje imaginario (Ecuación Característica)
s3 + 4s2 + 3s + k = 0

S3 1 3
S2 4 k
12−k
S1 4 0
S0 k 0

Los puntos de cruce con el eje imaginario, se pueden hallar resolviendo la ecuación auxiliar
obtenida del renglón s2.

Para K=12 →fila de ceros

−12 √ √
4S 2 + k = 0 → 4s2 + 12 = 0 4s2 = −12 ⇒ s2 = S= −3 S = ±j 3
4

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Ejercicio 2:

k(s + 2)
G(s)H(s) =
s2 (s + 1)

s =0
P olos, k=0 s =0 ceros = s − 2
s = −1

s+2
1+k
s2 (s + 1)
Ecuación Característica:
s2 (s + 1) + k(s + 2) = 0

−1 − (−2) 1 180 dk
σa = = ⇒ αa = ± = ±90 ⇒ =0
3−1 2 2 dσ

−s3 − s2
s3 + s2 + ks + 2k = 0 → s3 + s2 + k(s + 2) = 0 → k=
s+2
Sobre el eje real s=0
−σ 3 −σ 2 dk (σ + 2)(−3σ 2 − 2σ) − (−σ 3 − σ 2 ) dk
k= ⇒ = 2 = =0
σ+2 dσ (σ + 2) dσ

(σ+2)(−3σ 2 −2σ)(σ 3 +σ 2 ) = 0 ⇒ −3σ 3 −2σ 2 −6σ 2 −4σ+σ 3 +σ 2 = 0 ⇒ −2σ 3 −7σ 2 −4σ = 0

dk
= −2s3 − 7s2 − 4s = 0 ⇒ −s(2s2 + 7s + 4) = 0
ds

√ √
−7 ± 49 − 32 7 17
s1 = 0 s2 , s3 = ⇒− ± s2 = −0,7192 s3 = 2,7808
4 4 4

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Puntos de corte con el eje imaginario (Ecuación Característica):

s3 + s2 + ks + 2k = 0

s3 1 k
s2 1 2k
s1 −k 0
s0 2k 0

√
P ara obtener una f ila de ceros, k = 0 ⇒ s2 +2k = 0 → s2 = 0 → s = 0→s=0

Ejemplo 3 (Agregando un cero):

 
(s + 3) s = 0
1+k =0 ⇒ s(s + 2) + k(s + 3) = 0 ⇒ polos
s(s + 2) s = −2

Si k→∞ → s(s + 2) << k(s + 3) → (cero en s = −3)

−2 − (−3) 180
σA = =1 ⇒ αA = ±n = 180
2−1 1

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−σ 2 − 2σ
σ 2 + 2σ + kσ + 3k = 0 → k(σ + 3) = −σ 2 − 2σ → k =
σ+3

(−2σ − 2)(σ + 3) + σ 2 + 2σ
 
dk −4,73
=0= = 0 ⇒ −σ 2 − 6σ − 6 = 0 ⇒ σ =
dσ (σ + 3)
2 −1,26

(ϕ1 − ϕ2 − ϕ3 = 180◦ )Condicion para que pertenezca al LGR.

Sensibilidad de una raíz respecto a la ganancia k :

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Polos dobles nacen a:

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Efectos de añadir polos y ceros:

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